技术特征：
技术总结
本发明公开了一种清仓机械手及煤仓清堵机器人。其中清仓机械手包括由上向下依次连接的底座、机械手手臂以及扒落器；在底座内安装有用于带动机械手手臂沿水平方向旋转的第一旋转驱动机构；在机械手手臂上端配置有用于带动该机械手手臂在竖直面内摆动的第二旋转驱动机构；扒落器安装于机械手手臂的下端，且为水平布置；在扒落器内设有用于带动扒落器绕自身轴线旋转的第三旋转驱动机构；在扒落器的外侧表面设有用于对板结煤层进行清理的尖刺部。本发明具有三个自由度，其结构轻巧紧凑，能迅速响应控制命令，利于提高生产效率，利用该清仓机械手进入煤仓内部清理，保证了清理作业的安全性和高效性。
技术研发人员：李玉霞;于汝;任晓刚;景毅;张霆;张志献;吕金虎
受保护的技术使用者：山东科技大学
技术研发日：2018.12.10
技术公布日：2019.05.14