本实用新型涉及柔性化上料设备技术领域，具体为一种柔性化自动上料机构。
背景技术：
在柔性化上料设备技术领域，国内外非标自动化，目前基本都是专机专用，柔性化程度不高，不适用于当今社会多品种、小批量产品的自动化生产，当产品生命周期结束后，设备也就闲置，这将造成巨大的浪费。
因此，需要开发一种高度柔性化的智能化自动化组装线，能适应多种不同产品的组装。将智能制造技术应用于实际生产中，推动装备制造、产品生产智能化，柔性化。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种柔性化自动上料机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种柔性化自动上料机构，包括工作台、自动加料机构、输送系统、视觉识别系统以及回料系统，所述工作台底部设置有伸缩支脚，所述伸缩支脚左侧设有轮脚，所述轮脚上安装有滚轮，所述自动加料机构设置在工作台上端面上，所述自动加料机构包括进料斗、出料口、支撑柱，所述支撑柱下端固定在工作台上方，所述支撑柱上端固定进料斗，所述进料斗下方设有出料口，所述出料口下方设置有输送系统，所述输送系统包括传送带、皮带箱、电机、传输支柱，所述传输支柱低端固定在工作台上，所述传输支柱上端固定在输送系统下方，所述传送带右侧上方设置有材料平摆室，所述材料平摆室一侧设有皮带箱，所述皮带箱下方设有电机，所述电机固定在传送带底部，所述输送系统上方皮带箱左侧设置有视觉识别系统，所述视觉识别系统包括支架、识别器，所述支架下方与识别器固定连接，所述工作台一侧设有机械台，所述机械台上方安装有六轴机械手，所述工作台上输送系统与六轴机械手之间设置有回料系统，所述回料系统包括回料传送带、回料口，所述回料传送带设置在传送带一侧工作台上方，所述回料口设置在出料口左侧传送带上方。
优选的，所述材料平摆室右侧传送带为带角度的倾斜传送带。
优选的，所述材料平摆室内设有材料分摆装置。
优选的，所述机械台侧边设置有散热孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型包括工作台、自动加料机构、输送系统、视觉识别系统、回料系统以及六轴机械手，其中自动加料机构将产品加入到输送系统；输送系统：将产品进行往复循环输送，使产品在输送流水线上达到一个均匀稳定的状态；视觉识别系统：通过自动影像识别系统智能识别零件，分析符合抓取特征的产品；通过六轴机械手，在影像系统识别的座标引导下，智能抓取需要的产品，投入到自动生产线中，因此，本实用新型的智能化检测抓取系统适用于小批量、多品种的产品，使得本设备能够提高生产产量，并且低投入高回报，产出高于投入的成本，是该领域高性价比的设备机构。
附图说明
图1为一种柔性化自动上料机构的正视图的结构示意图；
图2为一种柔性化自动上料机构的立体图的结构示意图；
图3为一种柔性化自动上料机构的俯视图的的结构示意图；
图4为一种柔性化自动上料机构的材料平摆室的结构示意图。
图中：1-工作台，2-伸缩支脚，3-传输支柱，4-轮脚，5-滚轮，6-皮带箱，7-材料分摆装置，8-回料系统，9-机械台，10-回料传送带，11-六轴机械手，12-视觉识别系统，13-传送带，14-输送系统，15-出料口，16-自动加料机构，17-支撑柱，18-识别器，19-支架，20-回料口，21-电机，22-进料斗，23-材料平摆室，24-散热孔。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～4，本实用新型提供一种技术方案：一种柔性化自动上料机构，包括工作台1、自动加料机构16、输送系统14、视觉识别系统12以及回料系统8，所述工作台1底部设置有伸缩支脚2，所述伸缩支脚2左侧设有轮脚4，所述轮脚4上安装有滚轮5，所述自动加料机构16设置在工作台1上端面上，所述自动加料机构16包括进料斗22、出料口15、支撑柱17，所述支撑柱17下端固定在工作台1上方，所述支撑柱17上端固定进料斗22，所述进料斗22下方设有出料口15，所述出料口15下方设置有输送系统14，所述输送系统14包括传送带13、皮带箱6、电机21、传输支柱3，所述传输支柱3低端固定在工作台1上，所述传输支柱3上端固定在输送系统14下方，所述传送带13右侧上方设置有材料平摆室23，所述材料平摆室23一侧设有皮带箱6，所述皮带箱6下方设有电机21，所述电机21固定在传送带13底部，所述输送系统14上方皮带箱6左侧设置有视觉识别系统12，所述视觉识别系统12包括支架19、识别器18，所述支架19下方与识别器18固定连接，所述工作台1一侧设有机械台9，所述机械台9上方安装有六轴机械手11，所述工作台1上输送系统14与六轴机械手11之间设置有回料系统8，所述回料系统8包括回料传送带10、回料口20，所述回料传送带10设置在传送带13一侧工作台1上方，所述回料口20设置在出料口15左侧传送带13上方。
所述材料平摆室23右侧传送带13为带角度的倾斜传送带13，使得材料在传送带13上材料平摆室23前的速度降低，有利于后续的识别和分拣工作。
所述材料平摆室23内设有材料分摆装置7，能够将从出料口15出来的材料摆正在传送带13上，便于视觉识别系统12的识别以及六轴机械手11的分拣。
所述机械台9侧边设置有散热孔24，有利于六轴机械手11的高效运转。
本实用新型的工作原理是：
本实用新型包括自动加料系统16、输送系统14、视觉识别系统12、回料系统8以及六轴机械手11，自动加料系统16：将产品从进料斗22放入并加入到输送系统14；输送系统14：在传送带13上的产品依次经过材料平摆室23、视觉识别系统12、六轴机械手11，符合要求的材料被六轴机械手11抓走；回料系统8：没有被六轴机械手11抓走材料的进入回料系统(8)中的回料传送带10上，经过回料传送带10被送到传送带13再次识别分拣；视觉识别系统12：通过自动影像识别系统智能识别零件，分析符合抓取特征的产品；通过六轴机械手11，在影像系统识别的座标引导下，智能抓取需要的产品，投入到自动生产线中。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。