本实用新型属于建筑模块生产设备技术领域，尤其涉及一种建筑模块抓取移动装置。
背景技术：
利用混凝土、工业废料等材料制成的建筑模块，具有节省资源、成本低、装配速度快等诸多优点，逐渐成为一种主要的建筑材料。
建筑模块在生产过程中，先将搅拌好的料浆加入模箱中，待建筑模块成型后，通过模箱的顶出机构将多个建筑模块一起顶出模箱。此时，需要将多个建筑模块搬运至运输装置上。如图1和图2共同所示，由于相邻建筑模块100之间的间隙很小，现有的机械手无法直接进入间隙中对建筑模块100进行抓取，也无法同时对多个独立的建筑模块100进行抓取；而采用人工进行搬运，不仅工人劳动强度大，而且生产效率低。
因此，如何实现同时夹取多个独立的建筑模块，并将建筑模块搬运至运输装置上，从而提高生产效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种建筑模块抓取移动装置，结构简单，成本低；能够同时夹取多个独立的建筑模块，并将建筑模块搬运至运输装置上，从而提高生产效率。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：建筑模块抓取移动装置，包括机架，所述机架上沿水平方向滑动安装有由第一动力装置驱动的平移框，所述平移框上沿竖向滑动安装有由第二动力装置驱动的升降框，所述升降框上设有多个独立的抓取机构，每个所述抓取机构均连接有第三动力装置，所述抓取机构包括：
可上下移动的升降块，所述升降块连接所述第三动力装置；
两相对设置的夹板，所述夹板的一端铰接安装于所述升降框上，所述夹板的中部铰接有拉结组件，所述拉结组件铰接于所述升降块，所述夹板的另一端设有夹持部。
作为一种改进，所述拉结组件包括多个并列排布的链节组件，所述链节组件包括铰接在一起的第一链节和第二链节，所述第一链节铰接于所述升降块，所述第二链节铰接于所述夹板。
作为一种改进，所述抓取机构还包括用于限制所述夹板夹紧位置的限位装置，所述限位装置包括相互配合的限位块和限位杆，所述限位杆固定安装在一所述夹板上，所述限位块对应固定安装在另一所述夹板上。
作为一种改进，所述第一动力装置包括水平设置的第一油缸，所述第一油缸的缸体固定安装于所述机架上，所述第一油缸的活塞杆连接所述平移框。
作为一种改进，所述第二动力装置包括沿竖向设置的第二油缸，所述第二油缸的缸体固定安装于所述平移框上，所述第二油缸的活塞杆连接所述升降框。
作为一种改进，所述第三动力装置包括第三油缸，所述第三油缸的缸体固定安装于所述升降框上，所述第三油缸的活塞杆连接所述升降块。
作为进一步的改进，所述第三油缸的活塞杆通过连接杆连接所述升降块，所述升降框的下方还固定安装有支架，所述支架上固定安装有导向套，所述连接杆贯穿所述导向套。
作为一种改进，所述夹板的夹持部设有弹性垫。
作为进一步的改进，所述弹性垫为防滑橡胶垫。
采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：
由于建筑模块抓取移动装置设计了机架、由第一动力装置驱动的平移框、由第二动力装置驱动的升降框以及多个独立的抓取机构，所述抓取机构包括升降块、两相对设置的夹板以及拉结组件，所述升降块连接第三动力装置；因而在使用时，根据建筑模块的数量选择抓取机构的数量，使建筑模块与抓取机构一一对应设置；当对建筑模块进行搬运时，首先第一动力装置驱动平移框移动至建筑模块的上方，然后第二动力装置驱动升降框下移，从而带动抓取机构下移，进而使抓取机构的夹板位于建筑模块长度方向的两侧，再通过第三动力装置带动升降块上移，从而使拉结组件带动两夹板绕升降框转动相互靠近从而夹住建筑模块，然后第二动力装置带动升降框、抓取机构和建筑模块上移，到位后，第一动力装置驱动平移框反向移动至运输装置上方，然后第二动力装置驱动升降框、抓取机构和建筑模块下移至合适的位置，第三动力装置带动升降块下移，在拉结组件的作用下，两夹板反向转动从而松开建筑模块，然后第二动力装置驱动升降框上移复位，实现将建筑模块搬运至运输装置上。因夹板厚度较薄，因而可伸入建筑模块相邻的间隙中。
本实用新型提供的建筑模块抓取移动装置，结构简单，成本低；实现了同时夹取多个独立的建筑模块，并将建筑模块搬运至运输装置上，从而提高了生产效率。
由于所述拉结组件包括多个并列排布的链节组件，所述链节组件包括铰接在一起的第一链节和第二链节，因链接组件为标准件，因而可以降低抓取机构的制造成本；同时因建筑模块长度方向较长，设置多个沿其长度方向并列布置的链节组件，使得夹板受力更加合理，从而保证建筑模块夹紧的可靠性。
由于所述抓取机构还包括限位装置，所述限位装置包括限位块和限位杆，通过限位块和限位杆的相互配合，从而限定夹板的夹紧位置，防止夹板夹坏建筑模块。
由于所述第三油缸的活塞杆通过连接杆连接所述升降块，通过连接杆的连接作用，可以减小第三油缸的长度，降低制造成本；由于所述升降框的下方还固定安装有支架，所述支架上固定安装有导向套，所述连接杆贯穿所述导向套，导向套对连接杆的运动起导向作用，保证升降块运动精确。
由于所述夹板的夹持部设有弹性垫，因而在搬运建筑模块时，弹性垫可以避免金属材质的夹板摩擦系数小造成侧滑或夹紧力过大夹伤建筑模块。
附图说明
图1是多个建筑模块从模箱中顶出后的结构示意图；
图2是图1中单个建筑模块的立体图；
图3是本实用新型的结构示意图；
图4是图3中抓取机构的放大结构示意图；
图5是图4中抓取机构在夹紧状态的结构示意图；
图中：100-建筑模块；1-机架，11-立柱，12-矩形框，2-平移框，3-第一油缸，4-升降框，41-支架，42-导向套，5-第二油缸，6-抓取机构，61-升降块，62-夹板，621-夹持部，63-链节组件，631-第一链节，632-第二链节，64-限位块，65-限位杆，651-限位套，66-防滑橡胶垫，7-第三油缸，8-连接杆。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图3至图5共同所示，一种建筑模块抓取移动装置，包括机架1，机架1由四根立柱11和设置在立柱11顶部的矩形框12构成，机架1上沿水平方向滑动安装有由第一动力装置驱动的平移框2，优选的，第一动力装置包括水平设置的第一油缸3，第一油缸3的缸体固定安装于机架1上，第一油缸3的活塞杆连接平移框2；平移框2上沿竖向滑动安装有由第二动力装置驱动的升降框4，优选的，第二动力装置包括沿竖向设置的第二油缸5，第二油缸5的缸体固定安装于平移框2上，第二油缸5的活塞杆连接升降框4；升降框4上设有多个独立的抓取机构6，每个抓取机构6均连接有第三动力装置。
抓取机构6包括可上下移动的升降块61，升降块61连接第三动力装置；抓取机构6还包括两相对设置的夹板62，夹板62的一端铰接安装于升降框4上，夹板62的中部铰接有拉结组件，拉结组件铰接于升降块61，夹板62的另一端设有夹持部621。
优选的，上述第三动力装置包括第三油缸7，第三油缸7的缸体固定安装于升降框4上，第三油缸7的活塞杆连接升降块61。
需要说明的是，上述第一动力装置、第二动力装置和第三动力装置还可以选用电动缸等等，为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。
在本实施例中，为了降低制造成本，第三油缸7的活塞杆通过连接杆8连接升降块61，通过连接杆8的连接作用，可以减小第三油缸7的长度，从而降低制造成本；升降框4的下方还固定安装有支架41，支架41上固定安装有导向套42，连接杆8贯穿导向套42，导向套42对连接杆8的运动起导向作用，保证升降块61运动精确。
在本实施例中，上述拉结组件包括多个并列排布的链节组件63，链节组件63的排布方向与建筑模块长度方向相一致。链节组件63包括铰接在一起的第一链节631和第二链节632，第一链节631铰接于升降块61，第二链节632铰接于夹板62。因链节组件63为标准件，因而可以降低抓取机构6的制造成本；同时因建筑模块长度方向较长，设置多个沿其长度方向并列布置的链节组件63，使得夹板62受力更加合理，从而保证建筑模块夹紧的可靠性。
当然，链节组件63也可以替换成拉杆组件(图中未示出)，拉杆组件包括铰接在一起的第一拉杆和第二拉杆，第一拉杆铰接于升降块，第二拉杆铰接于夹板，都可以实现动力传递，为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。
为了防止夹板62夹坏建筑模块，抓取机构6还包括用于限制夹板62夹紧位置的限位装置，限位装置包括相互配合的限位块64和限位杆65，限位杆65固定安装在一夹板62上，限位块64对应固定安装在另一夹板62上。通过限位块64和限位杆65的相互配合，从而限定夹板62的夹紧位置。
当然，可以将限位杆65设计成螺杆，螺杆的一端与夹板62固定连接，另一端螺纹连接限位套651，通过调节限位套651在螺杆上的位置，可以调节限位杆65与限位块64之间的距离，从而调节夹板62的夹紧位置。
为了避免金属材质的夹板62摩擦系数小造成侧滑或夹紧力过大夹伤建筑模块，夹板62的夹持部621设有弹性垫。优选的，弹性垫为防滑橡胶垫66。当然，弹性垫也可以选用本领域技术人员能够实现的其它材质，在此不再赘述。
优选的，第三油缸7安装有压力调整阀门(图中未示出)，该阀门可以根据建筑模块的重量、强度等指标调整不同的压力已达到对建筑模块不同的侧向夹紧力，有效保护建筑模块不受损伤。
其工作原理如下：
在使用时，根据建筑模块的数量选择抓取机构6的数量，使建筑模块与抓取机构6一一对应设置，通常在实际生产中，建筑模块呈矩形阵列排布，如图1所示，因而使抓取机构6也呈矩形阵列排布；当对建筑模块进行搬运时，首先第一油缸3驱动平移框2移动至建筑模块的上方，然后第二油缸5驱动升降框4下移，从而带动抓取机构6下移，进而使抓取机构6的夹板62位于建筑模块长度方向的两侧，再通过第三油缸7带动连接杆8和升降块61上移，从而使链节组件63带动两夹板62绕升降框4转动相互靠近从而夹住建筑模块，此时抓取机构6的状态如图5所示，然后第二油缸5带动升降框4、抓取机构6和建筑模块上移，到位后，第一油缸3驱动平移框2反向移动至运输装置(图中未示出)上方，然后第二油缸5驱动升降框4、抓取机构6和建筑模块下移至合适的位置，第三油缸7带动升降块4下移，在链节组件63的作用下，两夹板62反向转动从而松开建筑模块，此时抓取机构6的状态如图4所示，然后第二油缸5驱动升降框4上移复位，实现将建筑模块搬运至运输装置上。因夹板62厚度较薄，因而可伸入建筑模块相邻的间隙中。
需要说明的是，运输装置可以是运输车，运输带等等，其具体结构可以选用本领域的公知技术，在此不再赘述。
本实用新型提供的建筑模块抓取移动装置，结构简单，成本低；实现了同时夹取多个独立的建筑模块，并将建筑模块搬运至运输装置上，从而提高了生产效率。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。