本实用新型涉及弹簧取放装置技术领域，更具体的是涉及一种转向架弹簧的取放装置。
背景技术：
转向架是轨道车辆结构中最为重要的部件之一，转向架的各种参数也直接决定了车辆的稳定性和车辆的乘坐舒适性。在转向架检修过程中，需要对结构进行拆分，其中承载弹簧主要通过人工搬动的方式取下，转向架两端的弹簧分为外、中、内三排，针对型号各不相同的转向架，弹簧的数量和型号等存在差异，弹簧的节距也各不相同，一个弹簧包括内弹簧和外弹簧，并且内弹簧和外弹簧之间相互独立，在搬动弹簧时，需要增加额外的力使内弹簧与外弹簧保持相对固定，增加工人的劳动力。一个承载弹簧的质量在14kg左右，仅通过工人搬动的方式取放承载弹簧，使工人每天的工作强度非常大，并且工人在搬动的过程中存在手滑、脱力的情况，承载弹簧砸下容易带来安全隐患，并且通过人力的方式搬动重物工作效率低。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：为了解决现有转向架检修过程中通过人工取放弹簧工作效率低的问题，本实用新型提供一种转向架弹簧的取放装置。
本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
本实用新型的转向架弹簧的取放装置，包括机械手，所述机械手连接有夹头，其特征在于，所述夹头包括用于抵紧承压弹簧的内弹簧的抵紧装置和用于夹紧承压弹簧的外弹簧的夹紧装置。
优选的，所述夹紧装置包括气动手指，所述气动手指前端连接有用于夹持外弹簧并能够在气动手指上上下移动的夹钳，所述气动手指后端连接有第一气缸，所述第一气缸后端设置有用于安装第一气缸的固定板,第一气缸控制气动手指的运动，进而实现夹钳对外弹簧的夹紧与放开；作为一种优选的方式将第一气缸固定在固定板上。
优选的，所述夹钳包括上下相对的上夹钳与下夹钳，所述上夹钳与下夹钳的前端内凹形成钳口，
优选的，钳口设置有斜面齿或者防滑纹，增加夹钳与外弹簧之间的摩擦力，保证承压弹簧在移动的过程中，外弹簧与夹钳之间不会发生相对移动，使承压弹簧不会从夹钳内掉落带来安全隐患。
优选的，所述抵紧装置包括导轨式可伸缩的滑台气缸，所述滑台气缸的前端连接有内弹簧推杆，所述滑台气缸的后端设置有气缸受力件，所述气缸受力件上方与下方均设置有第二气缸，通过内弹簧推杆穿过外弹簧对内弹簧进行抵紧，使相互独立的内弹簧与外弹簧保持整体性，减少对内弹簧与外弹簧拆分与安装工序，提高工作效率。
优选的，所述内弹簧推杆包括设置在竖直方向的上推杆与下推杆，所述上推杆与下推杆均设置有防撞橡胶头，避免内弹簧推杆与内弹簧发生刚性碰撞，损坏内弹簧推杆。
优选的，所述机械手还设置有用于定位外弹簧的定位装置，所述定位装置包括激光定位器，所述激光定位器连接有激光测距器，作为一种优选的方式激光测距器采用型号为基恩士激光测距LK-G150，将夹钳定位到外弹簧的中心线上，使夹钳能稳定的夹紧外弹簧。
本实用新型的工作原理及工作过程为:
本实用新型的内弹簧设置在外弹簧内形成一个承压弹簧整体，承压弹簧放置在放置板上，机械手为市面常用的机械手，机械手通过法兰与夹头相互连接。在实际工作过程中，对承压弹簧的取放分为如下三个步骤：
①通过激光定位器与激光测距器进行定位，判定夹头要对准的位置；
②在定位完成后，通过抵紧装置抵紧内弹簧，使相互独立的内弹簧与外弹簧保持一个整体，
③在抵紧装置将内弹簧抵紧后，通过夹紧装置对外弹簧进行夹紧；
通过设置在夹头上的定位装置，便于夹头上的夹紧装置准确定位到弹簧与夹头相对位置的中心线，并将弹簧夹起。定位通过编程和激光测距器实现，作为优选的，激光测距器的型号为基恩士激光测距LK-G150，定位原理如附图7与附图8。见附图7：线F为夹头要对准的位置，线Y为夹头实际对准的位置线，首先控制夹头移动到线A，上下扫描，确定最近距离的A点后，移动L的距离到线B所在的位置，上下扫描，确定最近点B，记录A与B的空间坐标，距离为L，和A、B两点的空间垂直距离为h。见附图8：弹簧直径D为已知，L和h已知，联立下列方程式即可求出中心线所在位置：
(D/2)2＝a2+b2
(D/2)2＝b2+(c-h)2
L＝a+b
夹头移动到中心线(F)位置后，通过定位器移动到最近点，定位完成。在定位完成后，夹头移动到弹簧中心线位置时，通过第二气缸实现对滑台气缸上下浮动的控制，在气缸受力件的上方与下方均设置有第二气缸，并且在夹头内设置有便于第二气缸滑动的第二滑槽，位于上方的第二气缸与气缸受力件相互作用，使控制滑台气缸下沉，位于下方的第二腔与气缸受力件相互作用，使滑台气缸上浮，滑台气缸为导轨式可伸缩，内弹簧推杆包括上推杆与下推杆，并且上推杆与下推杆间距固定的设置在滑台气缸的前端，上推杆与下推杆连接在滑台气缸的移动部分，通过滑台气缸实现内弹簧推杆的伸缩，内弹簧推杆前端设置有用于防撞的防撞橡胶头，在内弹簧推杆持续向前移动的过程中，内弹簧推杆穿过外弹簧之间的间隙，与内弹簧相互接触，并且将内弹簧抵紧在外弹簧内，使相互独立的内弹簧与外弹簧保持整体性。在定位完成后，夹头移动到弹簧中心线位置，第一气缸控制气动手指在滑槽内相向移动，气动手指的前端连接有夹钳，夹钳包括上夹钳与下夹钳，上夹钳的下表面上凹与下夹钳的上表面下凹，上夹钳与下夹钳相对的前端形成钳口，钳口设置有斜面齿，增大钳口与承压弹簧的静摩擦力，避免在移动承压弹簧时，承压弹簧与夹钳发生相对移动，造成承压弹簧脱离夹钳，带来安全隐患，上夹钳与下夹钳相向移动实现对外弹簧的夹紧。夹钳夹紧外弹簧后，将内弹簧与外弹簧一并移动到转向架内，在放置完毕后，通过第一气缸控制夹钳背向移动，通过第二气缸控制内弹簧推杆收缩，使夹头脱离承压弹簧，完成对承压弹簧的放置。同理，将承压弹簧从转向架内取出，工作原理相同，先通过定位装置进行准确定位，然后通过夹紧装置对外弹簧进行夹紧，通过抵紧装置将内弹簧抵紧在外弹簧内，使内弹簧与外弹簧保持整体性。
本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过机械化操作对转向架内的承压弹簧进行取放，减少了工人的劳动强度，实现弹簧的自动化取放，夹头上下移动进行加紧能适应各种型号的弹簧的夹取。
2、通过定位装置能实现准确定位到中心线，使夹钳抓取外弹簧时，夹钳夹紧外弹簧时，承压弹簧的重心在夹头的正前方，防止夹头移动过程中，因为承压弹簧的重心不在中心线上，承压弹簧与夹头发生相对移动；实现自动定位不需要人工判断是否对齐或是否到达指定位置，减少误差。
3、夹钳设置有斜面齿，增加夹钳与外弹簧之间的摩擦力，避免承压弹簧与夹钳发生相对移动，承压弹簧脱离夹钳，带来安全隐患。
4、通过设置抵紧装置，使内弹簧与外弹簧保持整体性，在移动承压弹簧时，同时移动外弹簧与内弹簧，减少内弹簧与外弹簧重新分离组装的工序，提高工作效率。
5、在抵紧内弹簧之后夹钳夹紧外弹簧，避免发生夹钳直接与外弹簧发生刚性碰撞而损坏夹钳，在内弹簧推杆的前端设置有防撞橡胶头，表面内弹簧推杆直接与内弹簧发生刚性碰撞，损坏内弹簧推杆。
附图说明
图1是夹头与弹簧的俯视图；
图2是夹头与弹簧的主视立体图；
图3是夹头与弹簧的后视立体图；
图4是机械手与夹头的连接示意图；
图5是上夹钳的结构示意图；
图6是滑台气缸的结构示意图；
图7是弹簧正视图；
图8是弹簧俯视图；
附图标记：1-放置板，2-承压弹簧，201-外弹簧，202-内弹簧，3-激光定位器，4-气动手指，5-激光测距器，6-法兰，7-第一气缸，8-固定板，9-滑台气缸，10-防撞橡胶头，11-夹钳，1101-上夹钳，1102-下夹钳，12-斜面齿，13-内弹簧推杆，1301-上推杆，1302-下推杆，14-第二气缸，15-气缸受力件，16-机械爪，17-夹头，18-定位装置，19-夹紧装置，20-抵紧装置。
具体实施方式
为了本技术领域的人员更好的理解本实用新型，下面结合附图和以下实施例对本实用新型作进一步详细描述。
本实用新型的转向架弹簧的取放装置，包括机械手16，所述机械手16连接有夹头17，所述夹头17包括用于抵紧承压弹簧2的内弹簧202的抵紧装置20和用于夹紧承压弹簧2的外弹簧201的夹紧装置19。
作为本实用新型一种选择的方式，夹头17经过法兰6与机械手连接，固定板8与法兰6固定连接，本实用新型的固定板8也可以通过其他方式如螺栓等方式与机械手连接，从而实现夹头17与机械手的连接。
作为优选的，所述夹紧装置19包括气动手指4，所述气动手指4前端连接有用于夹持外弹簧201并能够在气动手指上下移动的夹钳11，所述气动手指4后端连接有第一气缸7，所述第一气缸7后端设置有用于安装第一气缸的固定板8,启动手指4前端指靠近夹钳11的一端，气动手指的后端指远离夹钳11的一端。
作为优选的，所述夹钳11包括上下相对的上夹钳1101与下夹钳1102，所述上夹钳1101与下夹钳1102的前端内凹形成钳口。
作为优选的，钳口设置有斜面齿12或者防滑纹,斜面齿呈60°加工而成。
作为优选的，所述抵紧装置20包括导轨式可伸缩的滑台气缸9，所述滑台气缸9的前端连接有内弹簧推杆13，所述滑台气缸9的后端设置有气缸受力件15，所述气缸受力件15上方与下方均设置有第二气缸14。
作为优选的，所述内弹簧推杆13包括设置在竖直方向的上推杆1301与下推杆1302，所述上推杆1301与下推杆1302均设置有防撞橡胶头10，上推杆1301与下推杆1302连接在连接板上，连接板与滑台气缸9连接。
作为优选的，所述机械手16还设置有用于定位外弹簧201的定位装置18，所述定位装置18包括激光定位器3，所述激光定位器3连接有激光测距器5，定位装置18连接在固定板8上。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。