一种叉装叉运物资实现仓储系统的制作方法

本实用新型涉及物资运输领域，尤其涉及一种叉装叉运物资实现仓储系统。

背景技术：

当前在物流仓储作业中，经常会遇到对箱式包装物资。在对箱式包装物资进行储存时，需要将箱式包装物资安置到相应的储存货架上进行存放。通常采用人工的方式进行运送至指定货架，并进行安置。安置过程有的采用叉车抬高安防。有的直接采用叉车进行运送至指定货架并安置。这样需要仓库空间较大，需要叉车能够运行，这样导致货架之间距离较大，降低物资的储存量。而且叉车运送占用人力，浪费能源。单纯的采用人工方式作业效率低、工人劳动强度大。而且有时叉车在放物料是需要将叉子抽出，需要人来配合，而且需要将货架的物资安置位需要设置装置来抽出。这样对物资安置位提出了一定的要求。

目前有采用仓储运输用的智能机器人的，比如专利号为201721213626.6，搬运小车包括外壳、安装在所述外壳内部的控制系统，以及安装在所述外壳底部的驱动系统，所述驱动系统驱动所述搬运小车行走，所述控制系统分别与仓储运输管理系统和所述驱动系统电连接，在所述仓储运输管理系统指示下控制所述搬运小车的姿态和行走轨迹；每组所述搬运小车的外壳上均设置有对接系统，各组搬运小车之间通过所述对接系统相互拼接组合成为整体。其运输过程类似于叉车，相比叉车的体积小，但是在运行过程中，这样需要仓库空间较大，需要叉车能够运行，这样导致货架之间距离较大，降低物资的储存量，而且上述智能机器人的操控不便，不能实现远程控制。有的区域采用了远程控制，但在仓储运输区域中，通常存在多种不同的设备，而且现场具有多重信号交互，在控制过程中容易产生干扰，或者在信号传输过程中，导致信号传输误差，而引起不能准确的传输控制指令，导致无法进行精准的控制。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种叉装叉运物资实现仓储系统，包括：手控终端，物资运送服务器以及设置在仓储区域的叉运装置；

手控终端和叉运装置分别与物资运送服务器通信连接；

仓储区域包括：箱式包装物资初始安置区域以及至少两个箱式包装物资储存区域；箱式包装物资储存区域与箱式包装物资储存区域之间设置有临时暂存区域；

箱式包装物资初始安置区域内设有至少三个箱式包装物资初始安置位；箱式包装物资储存区域设有多个呈矩阵排列的物资存放架；每个物资存放架设有在至少一个箱式包装物资安置位；箱式包装物资安置位相互叠置，且箱式包装物资安置位之间设有空间间距；物资存放架与物资存放架之间设有空间间距；

临时暂存区域设置有物资暂存安置位；

物资运送服务器包括：叉运坐标建立发送模块；

叉运坐标建立发送模块用于建立物资仓储区域的叉运坐标系，为箱式包装物资初始安置区域中每个箱式包装物资初始安置位配置初始坐标值，为箱式包装物资储存区域的每个箱式包装物资安置位配置安置坐标值，为临时暂存区域的每个物资暂存安置位配置暂存坐标值；

叉运坐标建立发送模块将初始坐标值，安置坐标值以及暂存坐标值分别发送至叉运装置和手控终端；

叉运装置包括：平移机构，升降机构，控制装置，升降电机以及插置机构；

平移机构设置在箱式包装物资储存仓库内，平移机构跨设在箱式包装物资安置位上部；插置机构设置在升降机构的底端，升降机构与平移机构移动连接，升降机构沿着平移机构移动，升降电机驱动升降机构在平移机构上升降，实现插置机构在箱式包装物资安置位上部升降，并沿着平移机构移动插送箱式包装物资；

控制装置包括：插置通信模块，数据处理模块，升降电机控制单元以及用于储存控制装置接收及发送数据的数据储存模块；

升降电机控制单元与升降电机电连接，升降电机控制单元通过数据处理模块获取升降控制指令，控制升降电机运行；

手控终端包括：手控升降控制模块，手控数据处理器以及手控通信模块；

数据处理模块通过插置通信模块与物资运送服务器通信连接；

手控数据处理器通过手控通信模块与物资运送服务器通信连接；

手控数据处理器通过手控升降控制模块获取操控人员输入的升降坐标值控制指令，将升降坐标值控制指令发送至物资运送服务器，物资运送服务器将升降坐标值控制指令通过插置通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过升降电机控制单元控制升降电机运行，实现插置机构在仓储区域升降。

优选地，还包括：两架并列设置的第一门字架和第二门字架；箱式包装物资安置位设置在第一门字架和第二门字架之间；

第一门字架包括：第一左立架，第一右立架以及第一纵立架；第一左立架和第一右立架分别竖直设置，第一纵立架一端与第一左立架顶端固定连接，第一纵立架另一端与第一右立架顶端固定连接；

第二门字架包括：第二左立架，第二右立架以及第二纵立架；第二左立架和第二右立架分别竖直设置，第二纵立架一端与第二左立架顶端固定连接，第二纵立架另一端与第二右立架顶端固定连接；第一纵立架和第二纵立架上分别设有纵向齿条；

平移机构包括：多条水平横向组件；

水平横向组件包括：水平横梁；水平横梁的两端分别设有纵向齿轮，纵向齿轮的中心销孔通过销轴与纵向驱动电机的输出轴连接；水平横梁两端的纵向齿轮分别与第一纵立架和第二纵立架上的纵向齿条相啮合，纵向驱动电机驱动纵向齿轮旋转，使水平横向组件沿着第一门字架和第二门字架移动；

水平横梁上设有横向齿条；升降机构包括：升降梁，

升降梁上设有横向齿轮，横向齿轮的中心销孔通过销轴与横向驱动电机的输出轴连接；横向齿轮与横向齿条相啮合，横向驱动电机驱动横向齿轮旋转，使升降梁沿着横向齿条横向移动。

优选地，升降机构还包括：升降伸缩杆；插置机构设置在升降伸缩杆的伸缩端，升降电机驱动升降伸缩杆伸缩，实现插置机构升降；

控制装置还包括：纵向驱动电机控制单元和横向驱动电机控制单元；

横向驱动电机控制单元与横向驱动电机电连接，横向驱动电机控制单元通过数据处理模块获取横向移动控制指令，控制横向驱动电机运行；

纵向驱动电机控制单元与纵向驱动电机电连接，纵向驱动电机控制单元通过数据处理模块获取纵向移动控制指令，控制纵向驱动电机运行；

手控终端还包括：手控纵向移动控制模块和手控横向移动控制模块；

手控数据处理器通过手控纵向移动控制模块获取操控人员输入的纵向移动坐标值控制指令，将纵向移动坐标值控制指令发送至物资运送服务器，物资运送服务器将纵向移动坐标值控制指令通过插置通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过纵向驱动电机控制单元控制纵向驱动电机运行；

手控数据处理器通过手控横向移动控制模块获取操控人员输入的横向移动坐标值控制指令，将横向移动坐标值控制指令发送至物资运送服务器，物资运送服务器将横向移动坐标值控制指令通过插置通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过横向驱动电机控制单元控制横向驱动电机运行；

优选地，插置机构包括：旋转电机，旋转轮，插置连接部，插板以及平行插条；

旋转轮通过轴承套设在升降伸缩杆的伸缩端上，旋转电机驱动旋转轮旋转；插板和平行插条分别通过插置连接部与旋转轮连接；插板和平行插条分别设置在插置连接部的两侧；

插板上设有多个叉齿，叉齿与叉齿之间并排设置，且设有间距；

箱式包装物资初始安置位、物资暂存安置位、箱式包装物资安置位分别设有底座，底座上设有排布与插板叉齿排布相适配的叉齿；

插置机构在箱式包装物资安置位安置箱式包装物资时，插板上的叉齿插置到底座上叉齿之间的间距内，使插板落入底座的叉齿间，抽出插置机构；

控制装置还包括：旋转电机控制单元；

手控终端还包括：手控旋转控制模块；

手控数据处理器通过手控旋转控制模块获取操控人员输入的旋转控制指令，将旋转控制指令发送至物资运送服务器，物资运送服务器将旋转控制指令通过插置通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过旋转电机控制单元控制旋转电机运行。

优选地，纵向驱动电机控制单元包括：纵向光耦隔离电路，纵向功率转换模块，纵向编码器，纵向电流检测电路，纵向电流传感器，纵向转子位置检测电路以及纵向转速检测电路；

手控数据处理器通过手控升降控制模块获取操控人员输入的纵向移动坐标值控制指令，将纵向移动坐标值控制指令发送至物资运送服务器，物资运送服务器将纵向移动坐标值控制指令通过插置通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块将纵向移动坐标值控制指令通过纵向光耦隔离电路和纵向功率转换模块处理后传输至纵向驱动电机执行；

纵向转速检测电路通过与纵向编码器连接，用于实时检测纵向驱动电机的转速，并将检测的转速反馈至数据处理模块；

纵向电流检测电路通过与纵向电流传感器连接，用于实时检测纵向功率转换模块与纵向驱动电机之间的电流值，并将检测的电流值反馈至数据处理模块；

纵向转子位置检测电路与纵向驱动电机连接，用于实时检测纵向驱动电机的转子位置数据，并将检测的转子位置数据反馈至数据处理模块；

数据处理模块通过插置通信模块将反馈的转速、电流值以及转子位置数据分别发送至物资运送服务器，物资运送服务器再将转速、电流值以及转子位置数据发送至手控终端。

优选地，纵向光耦隔离电路和纵向功率转换模块之间设置有电压输入处理电路；

电压输入处理电路包括：电阻R41，电阻R30，电阻R31，电阻R32，电阻R33，电阻R34，电阻R35，电阻R36，电阻R37，电阻R38，电阻R39，电阻R40，电容C31，电容C32，电容C33，电容C34，放大器U3，放大器U4，二极管D31以及远程控制开关KQ；

电阻R31第一端与电压输入处理电路输入端连接，电阻R31第二端分别与电容C31第一端和电阻R32第一端连接，电容C31第二端接地，电阻R32第二端，二极管D31第一端，电阻R33第一端，放大器U3三脚，电阻R34第一端均接地；电阻R34第二端连接放大器U3二脚；放大器U3一脚与电阻R35第一端连接，二极管D31第二端，电阻R33第二端，电容C34第二端，电阻R39第二端分别与电压输入处理电路输出端连接；

电阻R35第二端与电阻R30第一端连接；电阻R30第二端分别与电阻R36第二端，电阻R40第一端连接；电阻R40第二端接地，电阻R36第一端与远程控制开关KQ第二端连接；远程控制开关KQ第一端接地，远程控制开关KQ控制端与数据处理模块连接；电阻R30滑动端与电阻R37第一端连接；

电阻R37第二端分别与电容C32第一端和电阻R38第一端连接，电容C32第二端接地，电阻R38第二端，电阻R41第一端，放大器U4一脚，电容C33第一端均接地；电阻R41第二端与放大器U4二脚连接；放大器U4三脚接电阻R39第一端；电容C33第二端与电容C34第一端连接。

优选地，控制装置还包括：用于获取箱式包装物资重量的箱式包装物资重量获取模块，用于获取叉运装置在运行移动坐标系中横向移动坐标的横向移动坐标获取模块，用于获取叉运装置在运行移动坐标系中纵向移动坐标的纵向移动坐标获取模块，用于获取存储环境温湿度数据的温湿度获取模块以及用于获取当前升降高度坐标的升降高度获取模块；

箱式包装物资重量获取模块，横向移动坐标获取模块，纵向移动坐标获取模块，温湿度获取模块以及升降高度获取模块分别与数据处理模块连接，将相应的数据传输至数据处理模块；

数据处理模块通过插置通信模块将数据通过已经建立的数据连接架构传输至手控终端，或传输至物资运送服务器；

手控终端还包括：操作键盘和显示屏，显示屏显示叉运装置发送的数据信息，显示手控终端的运行状态以及物资运送服务器发送的数据信息；操作键盘用于供操作人员输入的控制指令以及控制信息；

物资运送服务器将叉运装置发送的数据信息进行显示，并储存；

物资运送服务器还包括：重量判断执行模块，横向移动坐标值判断执行模块，纵向移动坐标值判断执行模块，升降坐标值判断执行模块以及温湿度判断执行模块；

横向移动坐标值判断执行模块用于获取横向移动坐标获取模块发送的叉运装置横向移动坐标值以及手控终端输入的横向移动坐标阈值，当叉运装置横向移动坐标值超出手控终端输入的横向移动坐标阈值时，向手控终端发出横向超阈值提示，并向叉运装置发出横向控制指令，控制叉运装置停止横向移动；

纵向移动坐标值判断执行模块用于获取纵向移动坐标获取模块发送的叉运装置纵向移动坐标值以及手控终端输入的纵向移动坐标阈值，当叉运装置纵向移动坐标值超出手控终端输入的纵向移动坐标阈值时，向手控终端发出纵向超阈值提示，并向叉运装置发出纵向控制指令，控制叉运装置停止纵向移动；

升降坐标值判断执行模块用于获取升降高度获取模块发送的叉运装置升降高度坐标值以及手控终端输入的升降高度坐标阈值，当叉运装置升降高度坐标值超出手控终端输入的升降高度坐标阈值时，向手控终端发出升降高度超阈值提示，并向叉运装置发出升降高度控制指令，控制叉运装置停止升降；

重量判断执行模块用于获取箱式包装物资重量获取模块发送的箱式包装物资重量，判断箱式包装物资重量是否超出叉运装置承受的重量，当超出叉运装置承受的重量时，向手控终端发出超重提示，并向叉运装置发出停止运行控制指令，控制叉运装置停止运行；

温湿度判断执行模块用于获取温湿度获取模块传输的温湿度，判断获取的温湿度是否超阈值，当温度或湿度超阈值时，向手控终端发出温度或湿度超阈值提示，同时在物资运送服务器的监控屏发出提示。

从以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下优点：

手控终端通过物资运送服务器与叉运装置建立通信连接，手控终端的手控升降控制模块，手控纵向移动控制模块，手控旋转控制模块和手控横向移动控制模块可以实现对叉运装置的升降，移动以及旋转进行控制。仓储区域内设置了箱式包装物资初始安置区域，至少两个箱式包装物资储存区域，在箱式包装物资储存区域与箱式包装物资储存区域之间设置有临时暂存区域。箱式包装物资进入仓储区域后，采用叉运装置运输前，向将箱式包装物资放到箱式包装物资初始安置区域的箱式包装物资初始安置位上，箱式包装物资初始安置位设有底座，底座上设有排布与插板叉齿排布相适配的叉齿，这样方便插置机构插置运输。

箱式包装物资安置位设有底座，底座上设有排布与插板叉齿排布相适配的叉齿，这样方便插置机构放置箱式包装物资。

如果仓储区域较大，设置多个叉运装置，叉运装置可以在仓储区域内部根据实际需要进行排列，在在箱式包装物资储存区域与箱式包装物资储存区域之间设置有临时暂存区域的物资暂存安置位，在先的叉运装置可以将箱式包装物资放置到临时暂存区域上，由在后的叉运装置在物资暂存安置位上插取依次类送至预设的箱式包装物资安置位。这样大大方便了叉运装置的叉运。如果取箱式包装物资时，叉运装置从箱式包装物资安置位取下，运送至箱式包装物资初始安置位，以便后续取用。

叉运坐标建立发送模块建立物资仓储区域的叉运坐标系，叉运坐标建立发送模块将初始坐标值，安置坐标值以及暂存坐标值分别发送至叉运装置和手控终端，使手控终端可以通过叉运坐标系运送箱式包装物资，便于操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为叉装叉运物资实现仓储系统示意图；

图2为仓储区域实施例示意图；

图3为叉运装置实施例示意图；

图4为叉运装置实施例示意图；

图5为底座示意图；

图6为插板实施例示意图；

图7为插置机构实施例示意图；

图8为纵向驱动电机控制单元示意图。

图9为电压输入处理电路电路图。

具体实施方式

本实用新型提供一种叉装叉运物资实现仓储系统，如图1至9所示，包括：手控终端103，物资运送服务器101以及设置在仓储区域的叉运装置102。

手控终端103和叉运装置102分别与物资运送服务器101通信连接。仓储区域包括：箱式包装物资初始安置区域31以及至少两个箱式包装物资储存区域32。箱式包装物资储存区域32与箱式包装物资储存区域32之间设置有临时暂存区域33。

箱式包装物资初始安置区域31内设有至少三个箱式包装物资初始安置位34。箱式包装物资储存区域32设有多个呈矩阵排列的物资存放架36。每个物资存放架36设有在至少一个箱式包装物资安置位90。箱式包装物资安置位90相互叠置，且箱式包装物资安置位90之间设有空间间距。物资存放架36与物资存放架36之间设有空间间距。临时暂存区域33设置有物资暂存安置位35。物资运送服务器101包括：叉运坐标建立发送模块。

叉运坐标建立发送模块用于建立物资仓储区域的叉运坐标系，为箱式包装物资初始安置区域31中每个箱式包装物资初始安置位34配置初始坐标值，为箱式包装物资储存区域32的每个箱式包装物资安置位90配置安置坐标值，为临时暂存区域33的每个物资暂存安置位35配置暂存坐标值。叉运坐标建立发送模块将初始坐标值，安置坐标值以及暂存坐标值分别发送至叉运装置和手控终端。叉运装置102包括：平移机构，升降机构84，控制装置，升降电机以及插置机构。

平移机构设置在箱式包装物资储存仓库内，平移机构跨设在箱式包装物资安置位上部。插置机构设置在升降机构84的底端，升降机构84与平移机构移动连接，升降机构84沿着平移机构移动，升降电机驱动升降机构84在平移机构上升降，实现插置机构在箱式包装物资安置位上部升降，并沿着平移机构移动插送箱式包装物资。

控制装置包括：插置通信模块56，数据处理模块51，升降电机控制单元21以及用于储存控制装置接收及发送数据的数据储存模块23。升降电机控制单元21与升降电机电连接，升降电机控制单元21通过数据处理模块51获取升降控制指令，控制升降电机运行。手控终端103包括：手控升降控制模块26，手控数据处理器41以及手控通信模块46。数据处理模块51通过插置通信模块56与物资运送服务器101通信连接。手控数据处理器41通过手控通信模块46与物资运送服务器101通信连接。手控数据处理器41通过手控升降控制模块26获取操控人员输入的升降坐标值控制指令，将升降坐标值控制指令发送至物资运送服务器101，物资运送服务器101将升降坐标值控制指令通过插置通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块51通过升降电机控制单元21控制升降电机运行，实现插置机构在仓储区域升降。

物资存放架可以为具有多层结构形式，也就是采用货架形式，每层均设有多个箱式包装物资安置位，每个箱式包装物资安置位可以放置箱式包装物资。层与层之间具有一定的空间间距，便于叉运装置102取送箱式包装物资。货架与货架之间设置间距供叉运装置移动。鉴于叉运装置在物资存放架与物资存放架之间移动是升降机构84的移动，水平横向组件81设置在货架上部，不影响货架与货架之间的间距大小。所以升降机构84的体积小于叉车的体积，这样可以减小货架与货架之间的间距，提供更多的仓储空间。

可以理解的是：手控终端103具有输入信息的按键，屏幕，壳体，供电电池，主板，处理器，储存器等元件。操作人员可以通过手控终端103控制叉运装置102移动，将箱式包装物资运送至指定位置。

本实用新型中，还包括：两架并列设置的第一门字架71和第二门字架76。箱式包装物资安置位设置在第一门字架71和第二门字架76之间。第一门字架71包括：第一左立架72，第一右立架73以及第一纵立架74。第一左立架72和第一右立架73分别竖直设置，第一纵立架74一端与第一左立架72顶端固定连接，第一纵立架74另一端与第一右立架73顶端固定连接。

第二门字架76包括：第二左立架77，第二右立架78以及第二纵立架79。第二左立架77和第二右立架78分别竖直设置，第二纵立架79一端与第二左立架77顶端固定连接，第二纵立架79另一端与第二右立架78顶端固定连接。第一纵立架74和第二纵立架79上分别设有纵向齿条74。平移机构包括：多条水平横向组件81。水平横向组件81包括：水平横梁82。水平横梁82的两端分别设有纵向齿轮，纵向齿轮的中心销孔通过销轴与纵向驱动电机的输出轴连接。水平横梁82两端的纵向齿轮分别与第一纵立架74和第二纵立架79上的纵向齿条74相啮合，纵向驱动电机驱动纵向齿轮旋转，使水平横向组件81沿着第一门字架71和第二门字架76移动。水平横梁82上设有横向齿条83。升降机构84包括：升降梁85，升降梁85上设有横向齿轮，横向齿轮的中心销孔通过销轴与横向驱动电机的输出轴连接。横向齿轮与横向齿条83相啮合，横向驱动电机驱动横向齿轮旋转，使升降梁85沿着横向齿条83横向移动。

这里横向移动和纵向移动都是通过齿轮齿条配合移动的，当然还可以采用驱动电机驱动链传动方式，还可以采用驱动电机驱动丝杠实现横向移动和纵向移动，具体移动方式这里不做限定。

本实施例中，升降机构84还包括：升降伸缩杆86。插置机构设置在升降伸缩杆86的伸缩端，升降电机驱动升降伸缩杆86伸缩，实现插置机构升降。控制装置还包括：纵向驱动电机控制单元24和横向驱动电机控制单元25。横向驱动电机控制单元25与横向驱动电机电连接，横向驱动电机控制单元25通过数据处理模块51获取横向移动控制指令，控制横向驱动电机运行。纵向驱动电机控制单元24与纵向驱动电机电连接，纵向驱动电机控制单元24通过数据处理模块51获取纵向移动控制指令，控制纵向驱动电机运行。

手控终端103还包括：手控纵向移动控制模块28和手控横向移动控制模块29。

手控数据处理器41通过手控纵向移动控制模块28获取操控人员输入的纵向移动坐标值控制指令，将纵向移动坐标值控制指令发送至物资运送服务器101，物资运送服务器101将纵向移动坐标值控制指令通过插置通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块51通过纵向驱动电机控制单元24控制纵向驱动电机运行。

手控数据处理器41通过手控横向移动控制模块29获取操控人员输入的横向移动坐标值控制指令，将横向移动坐标值控制指令发送至物资运送服务器101，物资运送服务器101将横向移动坐标值控制指令通过插置通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块51通过横向驱动电机控制单元控制横向驱动电机运行。

本实用新型中，在仓储区域内设有多个叉运装置102，在第一门字架71和第二门字架76上运行，当然在叉运装置102之间设有防撞装置，起到安全作用。同时也设置有多个手控终端，可以实现不同的手控终端基于与物资运送服务器建立通信连接后，与其中一个叉运装置102通信，实现操控。手控终端对叉运装置102的操控是一对一的。

在本实施例中，插置机构包括：旋转电机，旋转轮87，插置连接部94，插板93以及平行插条97。

旋转轮87通过轴承套设在升降伸缩杆86的伸缩端上，旋转电机驱动旋转轮87旋转。插板93和平行插条97分别通过插置连接部94与旋转轮87连接。插板93和平行插条97分别设置在插置连接部94的两侧。

插板93上设有多个叉齿，叉齿与叉齿之间并排设置，且设有间距。

箱式包装物资初始安置位、物资暂存安置位、箱式包装物资安置位分别设有底座92，底座92上设有排布与插板93叉齿排布相适配的叉齿91。

插置机构在箱式包装物资安置位安置箱式包装物资时，插板93上的叉齿插置到底座92上叉齿91之间的间距内，使插板93落入底座92的叉齿91间，抽出插置机构。

控制装置还包括：旋转电机控制单元22。

手控终端103还包括：手控旋转控制模块27。

手控数据处理器41通过手控旋转控制模块27获取操控人员输入的旋转控制指令，将旋转控制指令发送至物资运送服务器101，物资运送服务器101将旋转控制指令通过插置通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块51通过旋转电机控制单元22控制旋转电机运行。

对于手控旋转控制模块对旋转电机进行的控制也是基于建立数据连接架构进行通信，实现操控。旋转电机驱动旋转轮87旋转，带动插板旋转可以实现调节卸货角度。当然如果插置较大重物时，可以实现不旋转的机构，避免压坏重物旋转轮，而导致无法使用。

本实用新型中，纵向驱动电机控制单元24包括：纵向光耦隔离电路11，纵向功率转换模块12，纵向编码器14，纵向电流检测电路16，纵向电流传感器15，纵向转子位置检测电路17以及纵向转速检测电路18。

手控数据处理器41通过手控升降控制模块26获取操控人员输入的纵向移动坐标值控制指令，将纵向移动坐标值控制指令发送至物资运送服务器101，物资运送服务器101将纵向移动坐标值控制指令通过插置通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块51将纵向移动坐标值控制指令通过纵向光耦隔离电路11和纵向功率转换模块12处理后传输至纵向驱动电机13执行。纵向转速检测电路18通过与纵向编码器14连接，用于实时检测纵向驱动电机13的转速，并将检测的转速反馈至数据处理模块51。纵向电流检测电路16通过与纵向电流传感器15连接，用于实时检测纵向功率转换模块12与纵向驱动电机13之间的电流值，并将检测的电流值反馈至数据处理模块51。纵向转子位置检测电路17与纵向驱动电机13连接，用于实时检测纵向驱动电机13的转子位置数据，并将检测的转子位置数据反馈至数据处理模块51。数据处理模块51通过插置通信模块56将反馈的转速、电流值以及转子位置数据分别发送至物资运送服务器101，物资运送服务器101再将转速、电流值以及转子位置数据发送至手控终端103。升降电机控制单元和横向驱动电机控制单元也可以采用上述方式控制。

其中，纵向光耦隔离电路11和纵向功率转换模块12之间设置有电压输入处理电路。

电压输入处理电路包括：电阻R41，电阻R30，电阻R31，电阻R32，电阻R33，电阻R34，电阻R35，电阻R36，电阻R37，电阻R38，电阻R39，电阻R40，电容C31，电容C32，电容C33，电容C34，放大器U3，放大器U4，二极管D31以及远程控制开关KQ。

电阻R31第一端与电压输入处理电路输入端连接，电阻R31第二端分别与电容C31第一端和电阻R32第一端连接，电容C31第二端接地，电阻R32第二端，二极管D31第一端，电阻R33第一端，放大器U3三脚，电阻R34第一端均接地。电阻R34第二端连接放大器U3二脚。放大器U3一脚与电阻R35第一端连接，二极管D31第二端，电阻R33第二端，电容C34第二端，电阻R39第二端分别与电压输入处理电路输出端连接。

电阻R35第二端与电阻R30第一端连接。电阻R30第二端分别与电阻R36第二端，电阻R40第一端连接。电阻R40第二端接地，电阻R36第一端与远程控制开关KQ第二端连接。远程控制开关KQ第一端接地，远程控制开关KQ控制端与数据处理模块51连接。电阻R30滑动端与电阻R37第一端连接。电阻R37第二端分别与电容C32第一端和电阻R38第一端连接，电容C32第二端接地，电阻R38第二端，电阻R41第一端，放大器U4一脚，电容C33第一端均接地。电阻R41第二端与放大器U4二脚连接。放大器U4三脚接电阻R39第一端。电容C33第二端与电容C34第一端连接。

由于数据处理模块51输入的吊装控制指令的信号电压较小，通过放大器U3放大，放大器U3为正相输入的开环放大器，经过放大器U3后，通过电阻R30分压后送入放大器U4输入端，放大器U4为积分调节器，放大器U4的输出经过电阻R33传输至放大器U3，构成比例调节。调节电阻R30，能调节电压输入处理电路电压的放大量，电阻R35为放大量上限，电阻R36和电阻R40构成放大量下限。数据处理模块51接到启动升降电机控制指令时，数据处理模块51发出启动升降电机控制指令同时，发出远程控制开关KQ闭合控制指令，远程控制开关KQ闭合，电阻R36和电阻R40并联，放大器U3开启对输入电压进行放大，并逐步提高放大量直到预设的放大量。

也就是说升降电机启动后，不会出现较大的输出量，可以平稳的提升吊装物，在下降的时候，可以平稳的下降吊装物。

在停止进行上升或下降时，避免停止指令发出后，升降电机继续运行。当数据处理模块51接到停止升降电机运行控制指令时，数据处理模块51发出停止升降电机运行控制指令同时，发出远程控制开关KQ断开控制指令，远程控制开关KQ断开，放大器U3的放大量变大，电压输入处理电路输出电压增大，使升降电机迅速停止运行。放大器U3，放大器U4的型号分别为LM224。这样在进行远程控制时，可使启动平稳，停止平稳。

本实用新型中，控制装置还包括：用于获取箱式包装物资重量的箱式包装物资重量获取模块，用于获取叉运装置在运行移动坐标系中横向移动坐标的横向移动坐标获取模块，用于获取叉运装置在运行移动坐标系中纵向移动坐标的纵向移动坐标获取模块，用于获取存储环境温湿度数据的温湿度获取模块以及用于获取当前升降高度坐标的升降高度获取模块。

箱式包装物资重量获取模块，横向移动坐标获取模块，纵向移动坐标获取模块，温湿度获取模块以及升降高度获取模块分别与数据处理模块51连接，将相应的数据传输至数据处理模块51。

数据处理模块51通过插置通信模块56将数据通过已经建立的数据连接架构传输至手控终端，或传输至物资运送服务器101。

手控终端还包括：操作键盘和显示屏，显示屏显示叉运装置发送的数据信息，显示手控终端的运行状态以及物资运送服务器发送的数据信息。操作键盘用于供操作人员输入的控制指令以及控制信息。

物资运送服务器101将叉运装置发送的数据信息进行显示，并储存。

物资运送服务器101还包括：重量判断执行模块，横向移动坐标值判断执行模块，纵向移动坐标值判断执行模块，升降坐标值判断执行模块以及温湿度判断执行模块。

横向移动坐标值判断执行模块用于获取横向移动坐标获取模块发送的叉运装置横向移动坐标值以及手控终端输入的横向移动坐标阈值，当叉运装置横向移动坐标值超出手控终端输入的横向移动坐标阈值时，向手控终端发出横向超阈值提示，并向叉运装置发出横向控制指令，控制叉运装置停止横向移动。

纵向移动坐标值判断执行模块用于获取纵向移动坐标获取模块发送的叉运装置纵向移动坐标值以及手控终端输入的纵向移动坐标阈值，当叉运装置纵向移动坐标值超出手控终端输入的纵向移动坐标阈值时，向手控终端发出纵向超阈值提示，并向叉运装置发出纵向控制指令，控制叉运装置停止纵向移动。

升降坐标值判断执行模块用于获取升降高度获取模块发送的叉运装置升降高度坐标值以及手控终端输入的升降高度坐标阈值，当叉运装置升降高度坐标值超出手控终端输入的升降高度坐标阈值时，向手控终端发出升降高度超阈值提示，并向叉运装置发出升降高度控制指令，控制叉运装置停止升降。

重量判断执行模块用于获取箱式包装物资重量获取模块发送的箱式包装物资重量，判断箱式包装物资重量是否超出叉运装置承受的重量，当超出叉运装置承受的重量时，向手控终端发出超重提示，并向叉运装置发出停止运行控制指令，控制叉运装置停止运行。

温湿度判断执行模块用于获取温湿度获取模块传输的温湿度，判断获取的温湿度是否超阈值，当温度或湿度超阈值时，向手控终端发出温度或湿度超阈值提示，同时在物资运送服务器的监控屏发出提示。

这样物资运送服务器起到了监控系统中设备的运行状况，储存超阈值及其他问题时可以做出提示及控制。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。