一种货物搬运机器人重心稳定结构的制作方法

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种货物搬运机器人重心稳定结构。

背景技术：

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

搬运机器人在搬运货物时，大部分的货物都要求保证货物的稳定，以保证货物的质量，在搬运时，由于搬运机器人在移动时，无法保证移动时的稳定性，因而使得货物在搬运时发生晃动，甚至脱落，从而容易造成一些较为精致或易碎货物的损伤，因此搬运机器人稳定性是十分重要的，另外，在发生晃动时，搬运机器人无法迅速恢复稳定，使得货物的稳定性得不到保证，为此，本实用新型提出了一种货物搬运机器人重心稳定结构。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种货物搬运机器人重心稳定结构，具备稳定重心，快速恢复稳定的优点，解决了搬运机器人稳定性较差，使货物发生晃动，造成货物的损伤以及发生晃动时，无法快速恢复搬运机器人稳定的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种货物搬运机器人重心稳定结构，包括底板，所述底板顶部的四角分别与固定杆的一端固定连接，所述固定杆顶端的中部与伸缩杆的一端活动套接，所述伸缩杆的另一端与支撑板底部的一侧固定连接，所述伸缩杆延伸至固定杆内腔的一端贯穿固定杆内腔的轴承并与轴承下方的限位块固定连接，所述限位块的底端与伸缩弹簧的一端固定连接，所述伸缩弹簧的另一端与固定杆内腔的底部固定连接，所述支撑板底端的中部与连接杆的一端固定连接，所述连接杆的另一端与连接板顶端的中部固定连接，所述连接板的一侧与缓冲弹簧的一端固定连接，所述缓冲弹簧的另一端与支撑杆顶端的一侧固定连接，所述支撑杆的底端与底板的顶部固定连接，所述连接板的底部固定安装有均匀分布的销钉，所述销钉的一端与第一连杆的一端活动连接，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端活动连接，所述连接板的底部固定安装有位于第一连杆一侧的复位弹簧，所述复位弹簧的一端与第一连杆的一侧固定连接。

优选的，所述轴承固定套接在固定杆内腔的侧壁上，且轴承的底部和顶部均固定安装有密封圈。

优选的，所述连接板的形状为圆盘形，且连接板的外圈固定安装有均匀分布的四个连接块，所述连接板外圈的四个连接块的一侧分别与缓冲弹簧的一端固定连接。

优选的，所述第一连杆的数量为四个，且四个第一连杆均通过销钉与连接板的底部活动连接，四个所述第一连杆以连接板底端的中心对称分布。

优选的，所述第二连杆与第一连杆连接的一端与底板顶部的销钉活动连接，且第二连杆的一侧与底板顶部复位弹簧的一端固定连接，所述第二连杆的数量为四个。

优选的，所述复位弹簧的数量为八个，且四个复位弹簧为一组，两组所述复位弹簧分别固定安装在底板的顶部和连接板的底部。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该货物搬运机器人重心稳定结构，通过固定杆、伸缩杆、限位块和伸缩弹簧的配合使用，在支撑板的重心发生偏移时对支撑板的重心进行调整，从而恢复机器人的稳定，避免了因支撑板的重心不稳，导致了机器人的重心不稳，进而使得货物不稳，发生晃动，造成货物损伤的问题，从而提高了搬运机器人搬运货物时的稳定性。

2、该货物搬运机器人重心稳定结构，通过缓冲弹簧、第一连杆、第二连杆和复位弹簧的配合使用，使得搬运机器人在发生晃动时，可以快速的恢复稳定，避免了搬运机器人无法在晃动时快速恢复稳定，进而影响货物稳定的问题，从而使得搬运机器人更加稳定可靠。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构俯视示意图；

图3为本实用新型结构轴承示意图。

图中：1、底板；2、固定杆；3、伸缩杆；4、支撑板；5、轴承；6、限位块；7、伸缩弹簧；8、连接杆；9、连接板；10、缓冲弹簧；11、支撑杆； 12、销钉；13、第一连杆；14、第二连杆；15、复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种货物搬运机器人重心稳定结构，包括底板1，底板1 顶部的四角分别与固定杆2的一端固定连接，固定杆2顶端的中部与伸缩杆3 的一端活动套接，伸缩杆3的另一端与支撑板4底部的一侧固定连接，伸缩杆3延伸至固定杆2内腔的一端贯穿固定杆2内腔的轴承5并与轴承5下方的限位块6固定连接，轴承5固定套接在固定杆2内腔的侧壁上，且轴承5 的底部和顶部均固定安装有密封圈，通过轴承5将伸缩杆3限定，使伸缩杆3 上下移动时不会发生偏移，通过轴承5上的密封圈，保证轴承5的润滑充足，从而使得伸缩杆3可以对支撑板4的重心进行稳定，限位块6的底端与伸缩弹簧7的一端固定连接，伸缩弹簧7的另一端与固定杆2内腔的底部固定连接，支撑板4底端的中部与连接杆8的一端固定连接，连接杆8的另一端与连接板9顶端的中部固定连接，连接板9的形状为圆盘形，且连接板9的外圈固定安装有均匀分布的四个连接块，连接板9外圈的四个连接块的一侧分别与缓冲弹簧10的一端固定连接，通过圆盘形的连接板9将支撑板4的重心偏移通过传递到连接板9，从而利用缓冲弹簧10使连接板9的重心快速恢复，进而快速恢复支撑板4的重心，使机器人的稳定性得到了有效的保证，连接板9的一侧与缓冲弹簧10的一端固定连接，缓冲弹簧10的另一端与支撑杆 11顶端的一侧固定连接，支撑杆11的底端与底板1的顶部固定连接，连接板 9的底部固定安装有均匀分布的销钉12，销钉12的一端与第一连杆13的一端活动连接，第一连杆13的数量为四个，且四个第一连杆13均通过销钉12 与连接板9的底部活动连接，四个第一连杆13以连接板9底端的中心对称分布，通过四个第一连杆13，在连接板9偏移时，推动第一连杆13运动，从而拉伸或压缩连接板9底部的复位弹簧15，利用连接板9底部的四个复位弹簧 15使得第一连杆13快速恢复，从而通过连接板9使支撑板4快速恢复稳定，使得货物的稳定性得到保证，第一连杆13的另一端与第二连杆14的一端活动连接，第二连杆14与第一连杆13连接的一端与底板1顶部的销钉12活动连接，且第二连杆14的一侧与底板1顶部复位弹簧15的一端固定连接，第二连杆14的数量为四个，利用四个第二连杆14，将连接板9与底板1通过第一连杆13和第二连杆14连接，保证了结构的完整性，从而更好的传动，连接板9的底部固定安装有位于第一连杆13一侧的复位弹簧15，复位弹簧15 的数量为八个，且四个复位弹簧15为一组，两组复位弹簧15分别固定安装在底板1的顶部和连接板9的底部，通过两组复位弹簧15的弹性，进一步的对支撑板4的重心进行稳定，保证了支撑板4在晃动时，可以快速地恢复稳定，从而恢复机器人的稳定，保证了货物的稳定，复位弹簧15的一端与第一连杆13的一侧固定连接。

工作原理，首先，当支撑板4的重心发生偏移时，支撑板4带动伸缩杆3 上升或下降，通过伸缩弹簧7的弹性给伸缩杆3提供与支撑板4重心偏移相反的力，从而使伸缩杆3下降或上升，对支撑板4的重心进行稳定，同时，支撑板4的重心偏移将带动连接杆8上升或下降，进而推动连接板9的上升或下降，使得第一连杆13和第二连杆14运动，第一连杆13和第二连杆14 的运动会拉伸或压缩复位弹簧15，利用八个复位弹簧15的弹性使支撑板4快速恢复稳定，即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。