搬运结构及搬运装置的制作方法

本实用新型涉及搬运设备技术领域，具体而言，涉及搬运结构及搬运装置。

背景技术：

当今，飞机作为高效便捷的出行方式越来越受欢迎，随之而来的是乘客行李托运量的日益增高，然而机场大厅到机坪这段距离没有自动输送装置，需要借助行李托运车进行运输，且行李需要人工实现行李托运车与行李分拣口之间的行李输送，由于是人工作业，这些运输节点的运输效率必定不如自动设备的高效便捷，效率低，搬运质量差，工人身体损伤，人工支出大等等缺点。

目前各大机场最迫切的需求在于，在飞机到港时行李托运车到分拣口这一阶段提高搬运效率，由于民航总局要求在航班到港的15分钟内乘客必须拿到第一件行李，所以各大机场不得不在到港时安排多个工人进行行李搬运，然而人工搬运的多项缺点以及乘客对行李搬运时损坏的投诉率日渐增高，机场迫切需要一种能实现快速行李搬运的装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种搬运结构，其具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

本实用新型提供一种关于搬运结构的技术方案：

一种搬运结构，包括指形搬运件和吸取组件，所述指形搬运件设置有具有开口的空间，所述吸取组件设置于所述空间内并朝向所述开口，所述指形搬运件还设置有用于与外部设备连接的安装部。

进一步地，所述指形搬运件包括本体、第一搬运手指和第二搬运手指，所述第一搬运手指和所述第二搬运手指均设置于所述本体并围成所述空间和所述开口，所述吸取组件设置于所述第一搬运手指上，所述安装部设置于所述本体。

进一步地，所述第一搬运手指相对所述本体延伸的长度大于所述第二搬运手指相对所述本体延伸的长度，且所述第二搬运手指设置于所述开口和所述空间连通的缺口。

进一步地，所述第二搬运手指在靠近所述缺口的端部上设置有导向斜面。

进一步地，所述吸取组件包括伸缩调节臂、真空设备和吸盘，所述伸缩调节臂可滑动地安装于所述第一搬运手指并与所述吸盘传动连接，且所述吸盘能相对所述伸缩调节臂转动，所述伸缩调节臂用于调节所述吸盘的位置，所述真空设备与所述吸盘连接，所述吸盘朝向所述开口。

进一步地，所述吸取组件还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述吸盘并用于检查所述吸盘的吸取力，所述压力传感器还用于将表征所述吸取力的信号传输至处理终端。

进一步地，所述吸取组件的数量为多个，其中，多个所述吸取组件包括朝向所述开口的第一吸取组件和朝向所述第二搬运手指的第二吸取组件。

进一步地，所述第一搬运手指设置有朝向所述第二搬运手指的安装件，所述安装件可滑动地与所述第一搬运手指连接，所述第一吸取组件中的多个所述吸取组件均可滑动地安装于所述安装件上。

进一步地，所述搬运结构还包括视觉识别设备，所述视觉识别设备安装于所述指形搬运部上，所述视觉识别设备用于获取待搬运物品的视觉信息并将所述视觉信息传输至处理终端。

本实用新型的另一目的在于提供一种搬运装置，其具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

本实用新型提供一种关于搬运装置的技术方案：

一种搬运装置，包括机械臂和搬运结构。所述搬运结构包括指形搬运件和吸取组件，所述指形搬运件设置有具有开口的空间，所述吸取组件设置于所述空间内并朝向所述开口，所述指形搬运件还设置有用于与外部设备连接的安装部。所述机械臂与所述安装部固定连接。

相比现有技术，本实用新型提供的搬运结构及搬运装置的有益效果是：

指形搬运件用于承载待搬运物品，其中待搬运物品通过开口进入空间并由指形搬运件支撑。吸取组件用于吸取待搬运物品，进而对待搬运物品施加作用力，保证待搬运物品的搬运过程中的稳定。本实用新型实施例提供的搬运结构具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的实施例提供的搬运结构的在第一视角下结构示意图；

图2为本实用新型的实施例提供的搬运装置的结构示意图；

图3为本实用新型的实施例提供的搬运结构的在第二视角下结构示意图；

图4为本实用新型的实施例提供的搬运结构的在第三视角下结构示意图；

图5为图1中吸取组件的结构示意图；

图6为本实用新型的实施例提供的搬运结构或者搬运装置的工作状态结构示意图；

图7为本实用新型的实施例提供的搬运结构或者搬运装置的工作状态结构示意图；

图8为本实用新型的实施例提供的搬运结构或者搬运装置的工作状态结构示意图。

图标：10-搬运装置；11-待搬运物品；100-搬运结构；110-指形搬运件；112-开口；113-空间；114-安装部；115-本体；116-第一搬运手指；117-第二搬运手指；1172-导向斜面；118-缺口；120-吸取组件；121-第一吸取组件；122-第二吸取组件；124-伸缩调节臂；125-吸盘；126-压力传感器；130-安装件；140-视觉识别设备；200-机械臂。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例

请结合参阅图1至图8，本实施例提供了一种搬运结构100，其具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

需要说明的是，本实施例提供的搬运结构100可以应用于物品的搬运，比如将本实施例提供的搬运结构100应用于机场的行李搬运中。

目前关于机场行李搬运技术方案主要采用托举方式，比如采用可升降可转动托盘，工人从行李车中将行李推上托盘，再通过转动和升降托盘将行李移动到行李传送带上方，最后将行李推向传送带。采用托举方式的装置本质是一种助力装置，通过机械结构大幅降低工人的工作强度，然而此装置只适用于大型客机的专用行李车，对于一般的通用行李车并不适用，并且此装置并没有提高行李的搬运效率，反而由于装置的体积会限制工人的数量从而降低行李搬运效率。

此外，机场用于行李搬运的装置也有采用简易可升降可伸缩工作台实现对托板的移动，从而实现对行李的搬运。但是其采用导轨进行移动，为了保证行李运输过程中的平稳，必须尽可能减小装置移动速度，所以搬运效率必不会高。

在上述采用托举方式的两种现有方案中，都需要人工辅助才能保证行李搬运时的稳定，现有方案中人力投入较多且效率低。而本实施例提供的搬运结构100能够有效改善上述问题：能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

本实施例提供的搬运结构100包括指形搬运件110和吸取组件120，指形搬运件110设置有具有开口112的空间113，吸取组件120设置于空间113内并朝向开口112，指形搬运件110还设置有用于与外部设备连接的安装部114。

需要说明的是，设置于指形搬运件110上的安装部114用于与外部设备连接，以通过外部设备使搬运结构100在空间内移动，进而带动搬运的物品移动。如图2所示，外部设备可以为机械臂200，比如多自由度机械手等，搬运结构100在机械臂200的作用下移动。当然，外部设备也可以为其他结构。

可以理解的是，上述指形搬运件110用于承载待搬运物品11，其中待搬运物品11通过开口112进入空间113并由指形搬运件110支撑。吸取组件120用于吸取待搬运物品11，进而对待搬运物品11施加作用力，保证待搬运物品11的搬运过程中的稳定。本实施例提供的搬运结构100具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

可选地，在本实施例中，指形搬运件110包括本体115、第一搬运手指116和第二搬运手指117，第一搬运手指116和第二搬运手均设置于本体115上并围成空间113和开口112，吸取组件120设置于第一搬运手指116上，安装部114设置于本体115。

需要说明的是，在本实施例中，第一搬运手指116由多个相互间隔的条形结构组成，该条形结构相互间隔地设置于本体115。第二搬运手指117由相互间隔的条形结构组成，该条形结构相互间隔地设置于本体115。同时，请参阅图4，在本实施例中，第二搬运手指117成L形设置，第一搬运手指116和第二搬运手指117与本体115连接围成U形的空间113。其中，第二搬运手指117与第一搬运手指116对应的部分用于承载物品，安装于第一搬运手指116上的吸取组件120吸取物品并提供拉力。

当然，并不仅限于此，在本实用新型的其他实现方式中，第一搬运手指116和第二搬运手指117也可以为板状结构，进一步地，可以在该板状结构位于空间113内的侧壁上设置凸起或凹槽，或者在该内侧壁上设置用于防滑的橡胶等结构。

进一步地，在本实施例中，第一搬运手指116相对本体115延伸的长度大于第二搬运手指117相对本体115延伸的长度，且第二搬运手指117设置于开口112和空间113连通的缺口118。

需要说明的是，上述缺口118用于装载待搬运物品11，吸取组件120可以设置为朝向该缺口118，在该缺口118区域物品悬空，通过吸取组件120能够使待搬运物品11保持平衡和稳定。

在本实施例中，第二搬运手指117在靠近缺口118的端部上设置有导向斜面1172，该导向斜面1172使第二搬运手指117的端部形成楔形；该导向斜面1172能够便于将待搬运物品11搬运至空间113内。

在本实施例中，吸取组件120的数量为多个，其中，多个吸取组件120包括朝向开口112的第一吸取组件121和朝向第二搬运手指117的第二吸取组件122。

也就是说，根据吸取组件120的朝向不同，将多个吸取组件120分为朝向开口112的第一吸取组件121和朝向第二搬运手指117的第二吸取组件122。其中，第一吸取组件121和第二吸取组件122的数量至少为一个。

需要说明的是，在与上述设置有缺口118的技术方案结合，第二吸取组件122可以朝向该缺口118，以对待搬运物品11进行吸取，保证物品在搬运过程中的稳定。

进一步地，第一搬运手指116设置有朝向第二搬运手指117的安装件130，安装件130可滑动地与第一搬运手指116连接，第一吸取组件121中的多个吸取组件120均可滑动地安装于安装件130上。

可以理解的是，第一吸取组件121的位置低于第二吸取组件122，即更接近第二搬运手指117。通过设置安装件130一方面将第一吸取组件121安装于第一搬运手指116上，另一方面，安装件130能够使第一吸取组件121朝向开口112并且位置低于第二吸取组件122。

需要说明的是，安装件130可滑动地设置于第一搬运手指116：安装件130相对第一搬运手指116滑动，能够调节第一吸取组件121的位置，使第一吸取组件121和第二吸取组件122的位置根据实际情况进行调节。在设置时可以设置驱动设备，比如气缸、齿轮齿条结构等输出运动为直线运动的驱动设备等。当然，在本实用新型的其他实现方式中，安装件130也可以固定于第一搬运手指116上。

同时，也需要说明的是，第二吸取组件122设置于第一搬运手指116时也可以采用滑动连接的方式，比如通过直线驱动设备等连接，以根据实际情况调节第二吸取组件122的位置，从而保证最佳的吸取效果和搬运的稳定性。

请参阅图5，可选地，在本实施例中，吸取组件120包括伸缩调节臂124、真空设备(图未示)和吸盘125，伸缩调节臂124可滑动地安装于第一搬运手指116并与吸盘125传动连接，且吸盘125能相对伸缩调节臂124转动，伸缩调节臂124用于调节吸盘125的位置，真空设备与吸盘125连接，吸盘125朝向开口112。

需要说明的是，结合上述第一吸取组件121和第二吸取组件122的技术方案：在第一吸取组件121中，吸盘125朝向开口112；并结合设置有安装件130的方案，伸缩调节臂124通过安装件130设置于第一搬运手指116上。进一步地，伸缩机械臂200与安装件130滑动连接，比如通过直线驱动设备，以使伸缩调节臂124能够调节在安装件130上的位置，提高搬运结构100的适应能力。在第二吸取组件122中，伸缩调节臂124与第一搬运手指116连接，比如通过直线驱动设备伸缩调节臂124与第一搬运手指116滑动连接。再通过伸缩机械臂200调节吸盘125的位置，进一步提高搬运结构100的环境适应能力和搬运能力，保证搬运的稳定。

可选地，上述真空设备可以为真空泵。

进一步地，吸取组件120还可以包括压力传感器126，压力传感器126设置于吸盘125并用于检查吸盘125的吸取力，压力传感器126还用于将表征吸取力的信号传输至处理终端。

需要说明的是，压力传感器126用于获取吸盘125的吸取力，该吸取力反应吸盘125的实际吸取力。吸盘125具有理论上的吸取力，可以通过编程将压力传感器126获得的吸取力与理论上的吸取力对比，以调整搬运策略。

此外，实际的吸取力也可以反应该吸盘125是否对待搬运物品11施加了作用力，如果没有施加时，可以通过上述直线驱动设备和滑动连接以及转动连接调节吸盘125的位置，以保证吸盘125对于待搬运物品11的有效吸取，保证设备利用率和搬运的稳定。

可选地，搬运结构100还包括视觉识别设备140，视觉识别设备140安装于指形搬运部上，视觉识别设备140用于获取待搬运物品11的视觉信息并将视觉信息传输至处理终端。

需要说明的是，视觉识别设备140用于识别待搬运物品11的图像信息，进而相应地调整搬运结构100的位置以及吸取组件120的位置，以使搬运更有针对性和有效性。

在图6和图7中示出了用于杂乱物品搬运的情形，通过第一吸取组件121和第二吸取组件122，能够将摆放杂乱的物品整齐后搬运。整齐的物品能够进一步保证运动中的平稳，进而更够更快速地搬运，进一步地提升了搬运效率。

进一步地，请参阅图8，对于表面不规则的物品，通过调整各第二吸取组件122的位置，实现对物品的吸取，进而保证抓取的稳定性。此外，可以理解的是，在对于其他的物品，也可以调整第一吸取组件121，或者同时调整第一吸取组件121和第二吸取组件122，以保证第一吸取组件121和第二吸取组件122对物品进行有效地吸取，保证运行平稳。

本实施例提供的搬运结构100的有益效果：指形搬运件110用于承载待搬运物品11，其中待搬运物品11通过开口112进入空间113并由指形搬运件110支撑。吸取组件120用于吸取待搬运物品11，进而对待搬运物品11施加作用力，保证待搬运物品11的搬运过程中的稳定，有利于增加搬运速度。本实用新型实施例提供的搬运结构100具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

第二实施例

请结合参阅图1至图8，本实施例提供了一种搬运装置10，其具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

本实施例提供的搬运装置10包括机械臂200和搬运结构100。搬运结构100包括指形搬运件110和吸取组件120，指形搬运件110设置有具有开口112的空间113，吸取组件120设置于空间113内并朝向开口112，指形搬运件110还设置有用于与外部设备连接的安装部114。机械臂200与安装部114固定连接。

需要说明的是，机械臂200可以为多自由度机械手，在将搬运结构100设置于机械臂200上时，机械臂200能够带动搬运结构100在空间中移动。

同时，也需要说明的是，本实施例提供的搬运装置10可以采用第一实施例中任意一实施方式中的搬运结构100。

本实施例提供的搬运装置10的有益效果：机械臂200用于带动搬运结构100在空间内移动，以对指定位置的物品进行搬运或者将物品搬运至指定的位置。对于搬运结构100而言，指形搬运件110用于承载待搬运物品11，待搬运物品11通过开口112进入空间113并由指形搬运件110支撑。吸取组件120用于吸取待搬运物品11，进而对待搬运物品11施加作用力，保证待搬运物品11的搬运过程中的稳定。本实用新型实施例提供的搬运装置10具有结构简单、使用方便和搬运稳定的特点，能够实现物品的自动化搬运、提升搬运效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。