电梯的导轨安装装置、导轨安装系统以及导轨安装方法与流程

本发明涉及电梯的导轨安装装置、导轨安装系统以及导轨安装方法，优选适用于在将电梯安装至电梯井内时，自动进行电梯的导轨定位作业和导轨固定作业的电梯的导轨安装装置、导轨安装系统以及导轨安装方法。

背景技术：

例如在专利文献1中涉及在电梯井内的电梯安装技术，其公开了一种进行导轨对芯的电梯井内作业装置。专利文献1所公开的电梯井内作业装置包括：对芯台，该对芯台载放有进行导轨布局的导轨布局装置、和基于布局的结果固定导轨的连接固定装置；以及位置检测装置，该位置检测装置通过检测从电梯井内的上部所吊设的琴钢丝的位置来输出多级精度的位置信号，通过来自位置检测装置的低精度的位置信号进行作业台的位置控制，并且通过来自位置检测装置的高精度的位置信号来进行对芯台的水平度调节控制、导轨的对芯控制(布局和固定)。根据像这样的电梯井内作业装置，能提高对芯作业(导轨安装作业)的精度，能期待作业性的提高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平5-105362号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

然而，在专利文献1所公开的电梯井内作业装置的情况下，由于进行导轨布局的导轨布局装置和固定导轨的连接固定装置被安装于同一刚体(对芯台)，因此在进行导轨布局时，以把持导轨的状态将导轨布局装置移动至规定的位置时，需要使电梯井内作业装置整体移动。因此，导轨布局装置需要较大的驱动力，从而设想到电梯井内作业装置的大型化和重量增加。结果，将电梯井内作业装置搬入电梯井内、由作业人员进行组装、处理的负担增加，可能增大导轨安装作业所需的作业时间。此外，电梯井内作业装置的大型化、重量增加会诱发把持导轨时产生的导轨的弯曲、变形的增加，因此需要对其校正从而可能进一步增大导轨安装作业所需要的作业时间。

本发明是在考虑到以上方面的基础上完成，其提供一种能缩短电梯的导轨安装作业所需的作业时间的电梯的导轨安装装置、导轨安装系统以及导轨安装方法。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决所述技术问题，本发明提供一种电梯的导轨安装装置，将电梯导轨安装至电梯井内，其特征在于，包括：导轨布局单元，该导轨布局单元进行所述导轨的布局；导轨固定单元，该导轨固定单元基于所述导轨布局单元的布局结果，将所述导轨固定于所述电梯井内；以及升降单元，该升降单元使所述导轨布局单元和所述导轨固定单元在所述电梯井内升降，对应导轨安装作业的作业工序，具有所述导轨布局单元和所述导轨固定单元相连结的连结状态和所述导轨布局单元和所述导轨固定单元相分离的分离状态。

为了解决所述技术问题，本发明提供一种电梯的导轨安装系统，自动地执行将电梯的导轨安装到电梯井内的导轨安装操作的至少一部分。该导轨安装系统的特征在于，包括导轨安装装置以及导轨安装控制装置，该导轨安装装置具有：导轨布局单元，该导轨布局单元进行所述导轨的布局；导轨固定单元，该导轨固定单元基于所述导轨布局单元的布局结果，将所述导轨固定于所述电梯井内；以及升降单元，该升降单元使所述导轨布局单元和所述导轨固定单元在所述电梯井内升降，并且，所述导轨安装装置对应所述导轨安装作业的作业工序，具有所述导轨布局单元和所述导轨固定单元相连结的连结状态和所述导轨布局单元和所述导轨固定单元相分离的分离状态，所述导轨安装控制装置对所述导轨安装装置的各单元的动作进行综合控制。

为了解决所述课题，本发明提供一种电梯的导轨安装方法，利用导轨安装装置将电梯导轨安装至电梯井内。所述导轨安装装置具有：导轨布局单元，该导轨布局单元进行所述导轨的布局；导轨固定单元，该导轨固定单元基于所述导轨布局单元的布局结果，将所述导轨固定于所述电梯井内；以及升降单元，该升降单元使所述导轨布局单元和所述导轨固定单元在所述电梯井内升降。并且，该导轨安装方法对应导轨安装作业的作业工序，具有所述导轨布局单元和所述导轨固定单元相连结的连结状态和所述导轨布局单元和所述导轨固定单元相分离的分离状态。

发明效果

根据本发明，能缩短电梯的导轨安装作业所需的作业时间。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式涉及的导轨安装装置的主视图。

图2是导轨布局单元的外观图。

图3是导轨固定单元的外观图。

图4是用于说明导轨布局单元连结部的形状例。

图5是本发明的一个实施方式涉及的导轨安装系统的控制系统的概念图。

图6是导轨安装工序的控制模式的概要图。

图7是表示本实施方式的导轨安装操作的步骤例的流程图。

图8是变形例的导轨布局单元的外观图。

具体实施方式

下面参照附图，对本发明的一个实施方式进行详述。本实施方式中，导轨安装装置1(或导轨安装系统100)例如将四根导轨安装(进行布局并固定)至电梯井内。该四根导轨中的两根导轨是电梯的轿厢在上升时沿其行进的主导轨，剩下的两根导轨是供对重(以下记做cwt)进行升降的cwt导轨。

(1)装置结构

图1是本发明的一实施方式涉及的导轨安装装置的主视图。

首先，本实施方式中假设有以下事项。电梯井2内的电梯的安装位置已经确定。从最下部到最上部的各导轨3已经搬入电梯井2内，在其未通过导轨托架14和导轨托架支承部14固定在电梯井2的内壁面的状态下，从电梯井2上部通过线缆7等吊下。导轨3的最下部被设置于下部模板。

本实施方式涉及的导轨安装装置1是在电梯井2的内部所使用的、将四根导轨(在以用途来区分的情况下，称为“主导轨3a”或“cwt导轨3b”(参照图3等))自动安装至电梯井2内的装置。如图1所示，导轨安装装置1主要由升降单元4、导轨布局单元5和导轨固定单元6这三个单元构成。参照图5如后文所述，本实施方式涉及的导轨安装系统100构成为包括：导轨安装装置1以及对构成导轨安装装置1的各单元的控制装置进行综合控制的导轨安装控制装置90。

升降单元4是用于使导轨布局单元5和导轨固定单元6在电梯井2内自由升降的单元。本例中，升降单元4相当于设置于电梯井2的最上部的起重机40和其绳索41。在电梯井2内的中间或最上部安装吊梁43，在吊梁43设置起重机40。此外，绳索41被卷绕于起重机40，绳索41的端部被安装至后述的导轨固定单元6的作业台60。此外，起重机40具备：利用传感器等检测绳索41的放出量和卷回量的绳索放出量/卷回量检测部44；以及驱动起重机40来控制绳索41的绳索长度的升降单元控制装置42。换言之，升降单元控制装置42控制升降单元4的动作。

通过上述那样的结构，升降单元4能基于升降单元控制装置42的控制，使电梯井2内的导轨固定单元6自由升降。

导轨布局单元5是用于对安装的导轨3进行保持的同时使其移动来进行布局，基于布局的结果维持导轨3的位置直到导轨固定单元6将导轨3固定于规定位置，也就是所说的进行导轨3的布局(定位)的单元。以下的说明中，导轨布局单元5将开始布局的位置称为“布局开始位置”，将根据布局所决定的导轨3的维持位置称为“布局决定位置”，将导轨固定单元6基于布局的结果固定导轨3的位置称为“导轨固定位置”。

此外，本实施方式涉及的导轨安装装置1中，导轨布局单元5和导轨固定单元6的关系有两个单元相连接可一体地移动的“连结状态”和两个单元分离并可独立移动的“分离状态”。严格来说，本说明书中所用的“连结状态”只要至少两个单元可形成一体地移动即可，并不限定两个单元的连接部分是否固结。“分离状态”只要至少两个单元可独立移动即可，分离状态下即使两个单元的一部分物理上相接触也可以。详细内容如后所述，该连结状态/分离状态对应导轨安装作业的作业工序(以控制模式来说明有升降模式、导轨布局模式、导轨固定模式)来切换。

图2是导轨布局单元的外观图。图2(a)示出了导轨布局单元5的俯视图，图2(b)示出了导轨布局单元5的主视图。

如图2(a)、(b)所示，导轨布局单元5包括：把持导轨3的导轨把持部51、将所保持的导轨3移动至规定位置(布局决定位置)的导轨移动部52、检测电梯井2内的导轨3的位置和姿势的导轨电梯井内坐标检测部53、以及基于导轨电梯井内坐标检测部53获取到的导轨坐标信息控制导轨布局单元5的导轨布局单元控制装置54。

作为导轨把持部51的一例，图2(a)、(b)示出了在导轨对芯辅助部50的两端具备两个夹具机构，从而能同时把持两根导轨3。像这样的导轨把持部51中，导轨对芯辅助部50的刚体部的长度与两根规定的导轨间距相等，且导轨对芯辅助部50两端的导轨把持面设为平行，从而在由两端的两个夹具机构把持导轨3之后，通过将夹具紧固，从而能使把持的两根导轨3之间以规定的导轨间距保持平行。

作为导轨移动部52的一例，图2(a)、(b)示出了安装在导轨把持部51的导轨对芯辅助部50的两端、可沿水平方向伸缩的多个单管。导轨移动单元52(单管)利用将这些单管的前端部按压在相对的电梯井2的内壁面时所产生的反作用力，从而能使导轨3向前后左右移动，从布局开始位置移动至布局决定位置。此外，布局决定位置与导轨3的固定直接相关，因此需要确定精密的位置，但由于可通过导轨移动单元52移动导轨3，因此只要满足了存在能对单管的前端部按压的电梯井2的内壁面这样的各种条件，则布局开始位置只要是具有一定宽度的位置即可。

作为导轨电梯井内坐标检测部53的一例，图2(a)、(b)示出了安装在导轨对芯辅助部50的多个光电检测器(photodetector)。光电检测器通过检测从激光照射器11垂直照射至电梯井2的长边方向的激光12(参照图1)，从而计算导轨3的电梯井内坐标。

这里如图1所示，在电梯井2的最上部(最下部等也可以)设置有作为安装电梯的基准的上部模板10，在上部模板10安装有向电梯井2的长边方向垂直照射激光12的多个激光照射器11。如上所述，从该激光照射器11所照射的激光12作为测量电梯井2内的任意坐标的基准，通过光电检测器来检测。此外，本例中采用激光12作为坐标测量的基准，但不限于此，例如也可以利用从上部模板10垂下的琴钢丝等作为代替。

导轨固定单元6主要基于通过导轨布局单元5所定位的布局决定位置，将导轨3固定(组装、安装)于电梯井2的内壁面的规定位置(导轨固定位置)。本实施方式的导轨3的具体的固定方法不作限定，例如导轨固定单元6利用导轨托架14、导轨托架支承部15等导轨固定构件，将托架3固定于导轨固定位置。导轨固定单元6除了固定导轨3的作用之外，还具有如下作用：将导轨布局单元5搬运至导轨固定位置的附近(导轨定位开始位置)的作用、搬运导轨3的固定中所需的在壁面上开孔加工用的器件的作用。

图3是导轨固定单元的外观图。图3(a)示出了导轨固定单元6的俯视图，图3(b)示出了导轨固定单元6周边的主视图。

如图3(a)、(b)所示，导轨固定单元6包括：经由绳索41连接，可在电梯井2内升降的作业台60；设置于作业台60上，进行用于将导轨3安装至电梯井2的内壁面的开孔加工、导轨固定构件的收纳、把持以及安装的导轨固定部61；可检测导轨固定位置和导轨固定构件的位置关系的导轨固定位置检测部62；可与导轨布局单元5连结、分离的导轨布局单元连结部63；以及控制导轨固定单元6的导轨固定单元控制装置64。

操作台60具有足够的刚性，即使承受安装在台面上的装置的重量或在电梯井2内产生的其它外力也不会变形。若将最终供人、货物所乘坐的电梯的轿厢底板用作为操作台60，则在导轨安装作业之后无需从电梯井2取出作业台60，从而作业效率提高。

作为导轨固定部61的一例，图3(a)、(b)示出了机械臂。机械臂前端的末端执行器(endeffector)65可根据用途替换安装为手、钻头、扳手等。机械臂的末端执行器65除了可根据用途替换安装多种构件之外，还能预先安装多种构件，根据用途使机械臂旋转来选择使用的构件，通过设为这样的机构，从而不需要由作业人员进行替换使得作业效率提高。在机械臂的附近具有收纳用于固定导轨3的导轨固定构件(具体例如为导轨托架14、导轨托架支承部15以及螺栓等)的构件收纳箱66。导轨固定部61的方式只要是把持导轨3和导轨固定构件等，可进行导轨固定作业等即可，不限于上述例子。

作为检测导轨固定位置和导轨固定构件的位置关系的导轨固定位置检测部62的一例，列举有安装于机械臂(导轨固定部61)的摄像头、距离传感器等。

接着，对导轨布局单元连结部63进行详细说明。对于导轨布局单元5如上所述，本实施方式中导轨布局单元5和导轨固定单元6的关系有“连结状态”和“分离状态”，导轨布局单元连结部63具有用于实现这样的连结/分离的状态的机构。

例如，在导轨3的安装工序的升降模式(具体如后所述)中，需要使导轨布局单元5升降至在之后的工序的导轨布局模式中能使导轨移动部52开始布局的规定位置(定位开始位置)，导轨布局单元5独自无法在电梯井2内升降。另一方面，导轨固定单元6基于导轨固定单元控制装置64进行的控制，能使作业台60在电梯井2内升降。本实施方式中，使导轨布局单元5和导轨固定单元6为连结状态(例如在载放于导轨固定单元6的状态下)，使导轨布局单元5和导轨固定单元6一起升降。

这里，图3(a)、(b)示出了底座作为导轨布局单元连结部63的一例。在导轨布局单元5和导轨固定单元6为连结状态的情况下，导轨布局单元5被设置于底座，从而能防止从导轨固定单元6的作业台60上落下。在利用不具有连结时进行固定的机构的底座的情况下，在连结状态下导轨布局单元5仅载放于导轨固定单元6，因此之后仅使导轨固定单元6下降，从而能容易地从连结状态转移至分离状态。

图4是用于说明导轨布局单元连结部的形状例。图4(a)、图4(b)示出了分离状态和连结状态下导轨布局单元5和导轨固定单元6的外观图，图4(c)、图4(d)示出了各自的状态中导轨布局连结部63的放大图。

图4的例示中，导轨固定单元6的导轨布局单元连结部63形成具有圆锥插座形状的底座，导轨布局单元5的连结部分中，底面突起形成圆锥状，使其与底座的圆锥插座匹配。并且，如图4(c)和图4(d)所示，通过在圆锥插座形状的底座收纳导轨布局单元5的圆锥状的突起部，从而导轨布局单元5与导轨固定单元6连结(从分离状态转移至连结状态)。在将导轨布局单元连结部63的连结部分设为图4这样的结构的情况下，在连结时稍许产生位置偏离的情况下也会被动地校正位置，且通过导轨布局单元5的自重被固定于校正位置，因此能以预定的位置高精度地连结。由于不需要固定连结状态的动力(动力源)，因此能抑制动力源的追加导致的导轨安装装置1(导轨布局单元5、导轨固定单元6)的大型化、重量增加，抑制各单元的响应性降低。

本实施方式的导轨布局单元连结部63的具体的连结机构不限定于图4所例示的形态。其它例如，可以是利用各种形状的构件(销和过孔、u型结合构件、附带锁定机构的结合构件等)进行物理连结、分离的连结构件，也可以是通过电磁等控制连结、分离的连结机构等。即使在导轨布局单元5仅单纯载放于导轨固定单元6上的结构的情况下，仍能期待利用导轨布局单元5的自重以规定水平的固定力形成连结状态，而通过采用上述那样的各种连结机构，能期待提高连结位置的精度等进一步的效果。

本实施方式中，导轨布局单元连结部63中可与导轨布局单元5连结的局部或全部也可以利用橡胶、弹簧等弹性体。这样的弹性体形成导轨布局单元5和导轨固定单元6之间的缓冲，因此可获得缓和连结时的冲击的效果，并且能吸收在导轨布局单元5的导轨把持部51把持导轨3并紧固夹具(导轨把持部51)时产生的对芯辅助部50的倾斜，也可获得提高导轨安装作业精度的效果。

并且，导轨固定单元6除了上述各结构之外，还可以具备：检测有无连结导轨布局单元5和导轨固定单元6的单元间连结检测部67(具体为例如接近传感器、接触传感器等)；以及可检测导轨布局单元5和导轨固定单元6的相对位置的单元间相对位置检测部68。通过具备这样的结构，能将各检测部的检测结果用作使各单元联动时的状态量，因此可自动执行更高精度的导轨安装作业(参照图5)。

(2)导轨安装作业

首先，对本实施方式涉及的导轨安装系统100的控制系统进行说明。本实施方式涉及的导轨安装系统100构成为包括：导轨安装装置1；以及导轨安装控制装置90，其对构成导轨安装装置1的各单元的控制装置进行控制来综合控制各单元的动作。

图5是本发明的一个实施方式涉及的导轨安装系统的控制系统的概念图。图5中，对于导轨安装装置1的各单元的构成要素，将检测规定对象的状态量的要素统称为传感器，将执行动作的要素统称为驱动部。对于各构成要素与传感器或驱动部的对应省略记载且省略标号。

如上所述，构成导轨安装装置1的各单元(升降单元4、导轨布局单元5和导轨固定单元6)包括各单元的控制装置(升降单元控制装置42、导轨布局单元控制装置54以及导轨固定单元控制装置64)。各单元的控制装置对由本单元的传感器检测出的状态量进行反馈，通过向驱动部发送操作量来控制本单元。并且，导轨安装系统100通过具备综合控制上述各单元的控制装置(可以替换为各单元的动作)的导轨安装控制装置90，从而能控制各单元的联动。

如图5所示，导轨安装控制装置90从各单元的控制装置接收各单元的状态信号，基于该接收到的状态信号生成指令值，将该生成的指令值反馈至各单元的控制装置，从而形成导轨安装系统100的控制系统。具体而言，例如，导轨安装控制装置90在以下说明的导轨安装工序的各控制模式(升降模式、导轨布局模式、导轨固定模式)中进行切换，并且对各单元提供必要的信息等，进行指示使得各单元的控制装置进行动作控制。导轨安装控制装置90像这样控制整体，从而能自动执行导轨安装作业的导轨定位作业和导轨固定作业。这时如上所述，通过将单元间连结检测部67、单元间相对位置检测部68的检测结果作为状态量进行接收，从而导轨安装控制装置90能正确地掌握导轨布局单元5和导轨固定单元6的连结情况(连结状态/分离状态)，因此可更高精度地控制各单元的联动。

此外，图3(a)示出了导轨安装控制装置90位于导轨固定单元6上，但本实施方式中导轨安装控制装置90的设置位置不限于此。即，导轨安装控制装置90可以设置于导轨安装装置1的内部或附近，其它例如可以设置于配置在电梯井2的上部等的控制盘、或者设置于以无线通信或有线通信相连的远程的管理中心等。

接着，对本实施方式的导轨安装工序的各控制模式进行说明。图6是导轨安装工序的控制模式的概要图。如图6所示，作为导轨安装工序的控制模式，存在升降模式、导轨布局模式以及导轨固定模式。

升降模式是用于使导轨布局单元5升降至在之后的工序的导轨布局模式中导轨移动部52能开始布局的规定位置(定位开始位置)的控制模式。如图6(a)所示，升降模式时，导轨布局单元5和导轨固定单元6处于连结状态。升降模式时，导轨布局单元5和导轨固定单元6处于与导轨3和电梯井2的内壁面不接触的状态。升降模式中，通过在以上的状态下控制升降单元4的绳索41的绳索长度，从而使导轨布局单元5和导轨固定单元6在电梯井2内升降移动，从而将导轨布局单元5移动至布局开始位置。虽然在之后的说明中省略该内容，但绳索41的绳索长度的控制能通过控制起重机40进行绳索41的放出/卷绕的动作来实现。

导轨布局模式是利用导轨布局单元5将导轨3移动至布局得到的规定位置(布局决定位置)并进行保持的控制模式，接在升降模式后执行。详细进行说明为，导轨布局模式开始后，首先导轨布局单元5和导轨固定单元6保持连结状态，通过导轨把持部51来把持准备安装的导轨3。本例中，由于同时可安装四根导轨3，因此导轨安装部15把持四根导轨3。之后，通过伸长升降单元4的绳索41的绳索长度，则使导轨固定单元6下降至导轨固定位置的附近。这时，导轨布局单元5和导轨固定单元6成为分离状态。接着，使导轨布局单元5的导轨移动部52(例如单管)保持把持着导轨3的状态伸缩并与电梯井2的内壁面接触。进而，利用导轨电梯井内坐标检测单元53(例如光电检测器)，检测导轨3的电梯井内坐标，基于检测结果由导轨移动部52进行导轨3的位置调整，从而将导轨3移动至布局决定位置。

导轨固定模式是用来基于导轨布局单元5的定位结果，将由导轨布局单元5所保持的导轨3固定(安装)于电梯井2的内壁面的导轨固定位置的控制模式，接在导轨布局模式之后执行。导轨固定模式开始时，与导轨布局模式的后半同样地，导轨布局单元5和导轨固定单元6处于分离状态。通过导轨布局模式，将由导轨布局单元5的导轨把持部51所把持的导轨3保持在定位决定位置。于是，导轨固定模式中，基于像这样保持的导轨3的位置，导轨固定部61和导轨固定位置检测部62进行对电梯井2的内壁面的开孔加工、导轨托架的安装、导轨固定作业等，来将导轨3固定在导轨固定位置。

接着，对本实施方式的导轨安装作业的步骤进行说明。图7是表示本实施方式的导轨安装操作的步骤例的流程图。导轨安装装置1(或导轨安装系统100)可自动执行的作业相当于图7的步骤s14～s18的处理。

根据图7，首先由作业人员进行初始准备。具体而言，将导轨安装装置1搬入电梯井2内(步骤s11)，进行导轨安装装置1的组装(步骤s12)，进行初始设定(例如电梯井内尺寸、导轨安装个数、导轨安装间隔等设定)(步骤s13)。

初始装备结束之后，开始导轨安装装置1(或导轨安装系统100)进行的导轨安装作业。具体而言，首先通过控制为升降模式，将导轨固定单元6以及导轨布局单元5移动至规定位置(布局开始位置)(步骤s14)。接着，通过控制为导轨布局模式，由导轨布局单元5进行导轨3的布局作业(步骤s15)。之后，通过控制为导轨固定模式，由导轨固定模式6进行导轨3的固定作业(步骤s16)。

通过进行上述步骤s14～s16的处理，一段部分的导轨安装作业完成。本例的导轨安装装置1中，能使多根(例如四根)导轨3并行地固定。一般，导轨安装作业依次从最下段到最上段(最上层)反复进行。

于是，本例中也确认整段的导轨3的固定是否完成(步骤s17)，若还有作业未完成的段(步骤s17为否)则返回步骤s14，重复对下一段导轨3的安装作业。并且，在整段的导轨3的固定完成的情况下(步骤s17为是)，则利用升降模式，将导轨布局单元5和导轨固定单元6降至1层或最下层(步骤s18)，将导轨安装装置1搬出电梯井2之外(步骤s19)。以上，导轨安装作业结束。

在本实施方式中，公开了具有可同时(并行)安装四根导轨3的构造的导轨安装装置1，但导轨3的安装也不需要四根同时进行，例如也可以每次一根、或每次两根安装导轨3等。用于并行安装多根导轨3的导轨布局单元5的配置结构不限于图2例示的结构，例如也可以采用如下说明的变形例。

(3)变形例

图8是变形例的导轨布局单元的外观图。图8(a)示出了导轨布局单元5的俯视图，图8(b)示出了导轨布局单元5的主视图。

对于本实施方式涉及的导轨安装装置1，如前文的图2所示的导轨布局单元5有时也将两根主导轨3a安装于电梯井2的侧面，将两根cwt导轨安装于电梯井2的里侧。由图2(a)也可知，在导轨3具有这样的配置关系的情况下，进行主导轨3a的布局的导轨布局单元5和进行cwt导轨3b的布局的导轨布局单元5并未相互交错，因此能设置于相同高度。

然而，导轨3的安装位置不限于此，在建筑物的结构上、电梯井2的深度上没有余地等的情况下，也可以如图8所示，将cwt导轨3b设置于电梯井2的一个侧面。作为可应对像这样的变形的情况的导轨安装装置1的变形例，如图8所示，能将主导轨3a安装用的导轨布局单元5a和cwt导轨3b安装用的导轨布局单元5b在不同高度上错开设置。

通过像这样设置导轨布局单元5a、5b，本实施方式涉及的导轨安装装置1(或导轨安装系统100)能并行地执行包含主导轨3a和cwt导轨3b的多根导轨3的安装(布局和固定)。

(4)总结

如上文所说明的那样，根据本实施方式涉及的导轨安装系统100，使针对安装对象的导轨3的位置、距离等的测定、导轨固定位置等的计算以及三维空间的布局、倾斜调整这样一系列导轨安装作业自动化，从而与由作业人员执行的以往的方法相比，能使处理时间大幅缩短。即，能期待导轨安装作业的高速化和工期缩短的效果。在导轨安装装置1进行自动作业的间歇，作业人员也可并行地进行电梯设置涉及的其它作业，因此能期待整体作业时间的缩短。

根据本实施方式涉及的导轨安装系统100(导轨安装装置1)，导轨布局单元5构成为可与导轨固定单元6分离，从而在导轨布局时(导轨布局模式)，能使导轨固定单元6的自重、振动不会传递至导轨布局单元5，可进行高精度的布局。结果，导轨安装作业的精度(品质)提高，从而抑制导轨安装作业的工序返工的发生，能期待工期缩短的效果。

根据本实施方式涉及的导轨安装系统100(导轨安装装置1)，导轨布局模式中，在导轨布局单元5与导轨固定单元6分离的状态下进行导轨布局，因此不需要使把持的导轨3和导轨安装装置1整体移动，使比以往小规模的单元移动即可。由此，由于能抑制为了导轨布局所需的动作，不需要大型的致动器等动力源。即，使得导轨布局单元5的轻量化，该单元的响应性提高。此外，能期待导轨安装作业(尤其是导轨安装装置1向电梯井2内的搬入、导轨布局作业等)的作业速度的提高。

另外，本发明并不限于上述的实施方式、变形例，还包含各种各样的变形例。例如，上述的实施方式为了对本发明进行容易理解的说明而进行了详细且具体的说明，但并不一定局限于具备所说明的所有的结构。另外，关于各实施方式的结构的一部分，也可以进行追加、删除、替换。

此外，上述的各结构、功能、处理部、处理单元等也可以将它们的一部分或者全部用例如通过集成电路设计等以硬件来实现。此外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器解释、执行实现各功能的程序，以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息能够置于存储器、硬盘、ssd(solidstatedrive：固态硬盘)等记录装置，或者ic卡、sd卡、dvd等记录介质。

标号说明

1导轨安装装置

2电梯井

3导轨

3a主导轨

3bcwt导轨

4升降单元

5(5a、5b)导轨布局单元

6导轨固定单元

7线缆

10上部模板

11激光照射器

12激光

13下部模板

14导轨托架

15导轨托架座

40起重机

41绳索

42升降单元控制装置

43吊梁

44绳索放出量/卷绕量检测部

50导轨对芯支架

51导轨把持部

52导轨移动部

53导轨电梯井内坐标检测部

54导轨布局单元控制装置

60作业台

61导轨固定部

62导轨固定位置检测单元

63导轨布局单元连结部

64导轨固定单元控制装置

65末端执行器

66器件收纳箱

67单元间连结检测部

68单元间相对位置检测部

90导轨安装控制装置

100导轨安装系统