一种抓手机构的制作方法

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种抓手机构。
背景技术：
：在自动化生产线中，由于不同产品采取的装载方式和装载要求有差异，随着自动化程度地不断提升，对产品的装载与卸载复杂程度也在不断加强，物料的运动要求也在不断增加。在实际工作过程中，由于物料在装盒以后每盒需要加上一片盖板，完成作业后又需将托盘料盒搬运至输送线，然而大部分机械抓手在抓取托盘料盒时，一般采用抓板将托盘料盒的侧面夹紧，然后再由机器人运输，但是在运输的过程中，万一碰到障碍物，有可能导致托盘料盒从抓手机构中掉落，因此现有的抓手机构在抓取托盘料盒时，仍存在不能稳固抓牢的问题。技术实现要素：本发明的主要目的是提供一种抓手机构，旨在解决现有的抓手机构不能稳固抓牢托盘料盒的问题。为实现上述目的，本发明提出的抓手机构，用于抓取托盘料盒，包括第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件用于从所述托盘料盒的底面抓取，所述第二抓手组件用于从所述托盘料盒的侧面抓取，所述第一抓手组件包括第一旋转电机、直线电机和第一抓手，所述第一旋转电机的输出轴和直线电机的输出轴竖向设置，所述第一抓手在所述第一旋转电机的驱动下转动，所述第一抓手在所述直线电机的驱动下在竖直方向上移动。优选地，所述第一抓手包括互相连接的叉齿和连接件，所述连接件与所述第一旋转电机的输出轴连接，所述第一旋转电机与所述直线电机的输出轴连接。优选地，所述叉齿的数量为两个。优选地，所述连接件包括第一横板，其中一个所述叉齿连接于所述第一横板的一端，另一个所述叉齿连接于所述第一横板的另一端。优选地，所述连接件还包括第二横板、第一竖板和第二竖板，所述第一竖板的一端连接于所述第一横板端，所述第一竖板的另一端连接于所述第二横板，所述第二竖板的一端连接于所述第一横板，所述第二竖板的另一端连接于所述第二横板。优选地，所述叉齿的上端设有向上延伸的定位销。优选地，所述抓手机构还包括吸盘组件和第二旋转电机，所述吸盘组件设置在所述第二抓手组件的底部；所述第二旋转电机的输出轴竖向设置且能够驱动所述第二抓手组件转动。优选地，所述吸盘组件包括吸盘底座，所述吸盘底座上设有至少一个吸盘。优选地，所述第二抓手组件包括横梁和设置于所述横梁上的抓板和气缸，所述气缸横向设置且能够驱动所述抓板伸缩移动。优选地，所述抓板及所述气缸的数量均为两个。本发明技术方案中，所述第一旋转电机能驱动所述第一抓手绕z轴旋转，所述直线电机能驱动所述第一抓手在竖直方向上下移动，当本发明的抓手机构在抓取托盘料盒时，第一旋转电机驱动托盘料盒旋转至托盘料盒的下方，然后通过直线电机的驱动，第一抓手调整其在竖直方向上的位置，使得托盘料盒的底部抵接在第一抓手上，同时通过第二抓手组件从侧面抓取托盘料盒，保证了在机器人运输托盘料盒过程中，不会出现遇到障碍物托盘料盒从上向下掉落的情况，增加了抓取时托盘料盒与抓手机构之间的结构稳定性。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本发明实施例抓手机构的结构示意图；图2为本发明实施例第一抓手组件的侧视图；图3为本发明实施例的托盘料盒的结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称1第一抓手组件10第一抓手11叉齿111定位销12连接件121第一横板122第二横板123第一竖板124第二竖板125连接板13第一旋转电机14直线电机2第二抓手组件21横梁211抓板2111滑块212导轨22气缸3第二旋转电机41吸盘底座42吸盘5固定支架6托盘料盒61盖板本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。本发明所指的“上下”是以图1所示的方位为基准，即本发明所指的“上下”对应图1的上下方位。本发明提出一种抓手机构，如图1-3所示，用于抓取托盘料盒6，包括第一抓手组件1和第二抓手组件2，第一抓手组件1用于从托盘料盒6的底面抓取，第二抓手组件2用于从托盘料盒6的侧面抓取，第一抓手组件1包括第一旋转电机13、直线电机14和第一抓手10，第一旋转电机13的输出轴和直线电机14的输出轴竖向设置，第一抓手10在第一旋转电机13的驱动下转动，第一抓手10在直线电机14的驱动下在竖直方向上移动。第一旋转电机13能驱动第一抓手10绕z轴旋转，直线电机14能驱动第一抓手10在竖直方向上下移动，当本发明的抓手机构在抓取托盘料盒6时，第一旋转电机13驱动第一抓手10旋转至托盘料盒6的下方，然后通过直线电机14的驱动，第一抓手10调整其在竖直方向上的位置，使得托盘料盒6的底部抵接在第一抓手10上，同时通过第二抓手组件2从侧面抓取托盘料盒6，保证了在机器人运输托盘料盒6过程中，不会出现遇到障碍物托盘料盒6从上向下掉落的情况，增加了抓取时托盘料盒6与抓手机构之间的结构稳定性。具体地，第一抓手包括互相连接的叉齿11和连接件12，连接件12与第一旋转电机13的输出轴连接，第一旋转电机13与直线电机14的输出轴连接。第一旋转电机13和直线电机14均可以选用伺服电机，第一旋转电机13驱动第一抓手10旋转，当第一抓手10位于托盘料盒6的下方时，直线电机14再运行，驱动第一抓手10沿竖直方向移动。优选地，叉齿11的数量为两个。设置两个间隔的叉齿11，即能稳定地托住托盘料盒6，又能节约材料，降低成本。更具体地，连接件12包括第一横板121，其中一个叉齿11连接于第一横板121的一端，另一个叉齿11连接于第一横板121的另一端。通过第一横板121连接两个叉齿11，第一横板121再通过连接板125和第一旋转电机连接，结构简单，且稳定可靠。连接件还包括第二横板122、第一竖板123和第二竖板124，第一竖板123的一端连接于第一横板121端，第一竖板123的另一端连接于第二横板122，第二竖板124的一端连接于第一横板121，第二竖板124的另一端连接于第二横板122，第二横板122固定于连接板125，通过增加第二横板122、第一竖板123和第二竖板124，能进一步增强第一抓手的结构稳定性。在本实施例中，叉齿11的上端设有向上延伸的定位销111，可在托盘料盒6的底端设置与定位销111相配合的定位孔，可以进一步增强机器人运输过程中托盘料盒6与第一抓手10之间的连接稳定性。此外，抓手机构还包括吸盘组件和第二旋转电机3，吸盘组件设置在第二抓手2组件的底部；第二旋转电机3的输出轴竖向设置且能够驱动第二抓手组件2转动。吸盘组件和第二抓手组件2整合在一起，使其同时具有抓取物料和吸取板材的功能，吸盘组件和第二抓手组件2分别通过相应的机构控制，互不影响，提高了工作效率，节约了结构成本。托盘料盒6装满物料后，吸盘组件吸取盖板61，将盖板61放在托盘料盒6上，第二抓手组件2从侧面抓取托盘料盒6，抓手机构可通过机器人实现x、y、z三个方向的运动，通过第二旋转电机3可实现第二抓手组件2沿z轴的旋转运动，通过第一旋转电机13实现第一抓手组件1沿z轴的旋转运动，从而可改变第一抓手组件1和第二抓手组件2角度的变换，改变托盘料盒放置6的位置，将托盘料盒运输至生产线上。上述托盘料盒可设置为不同结构形状和类型，以满足自动化生产线的需求。吸盘组件包括吸盘底座41，吸盘底座41上设有至少一个吸盘42。吸盘底座41下部靠近外侧设有四个互相对称设置的吸盘42，上述吸盘42为真空吸盘42，每个吸盘42的上端连接真空发生器。第二抓手组件2包括横梁21和设置于横梁21上的抓板211和气缸22，气缸22横向设置且能够驱动抓板211伸缩移动。本实施例的抓手机构还包括固定支架5，固定支架5用于与机器人连接，直线电机固定在横梁21上，因此第二旋转电机3能同时驱动第一抓手组件1和第二抓手组件2转动，第一旋转电机13单独驱动第一抓手组件1转动。抓板211及气缸22的数量均为两个，且对称设置于横梁21上。横梁21上设置有导轨212，抓板211上端设有滑块2111，滑块2111与气缸22驱动连接并沿导轨212滑动。抓手机构工作时，气缸22推动滑块2111在导轨212上作伸缩运动，抓板211可实现对托盘料盒6的夹紧与松开，与吸盘组件配合使用，可实现抓取不同类型的工件，不用更换不同的抓手装置，简化了机械结构，提高了自动化生产效率。以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页12