垃圾分类回收的方法、装置、智能垃圾桶和存储介质与流程

本发明涉及垃圾分类技术领域，具体涉及一种垃圾分类回收的方法、装置、智能垃圾桶和存储介质。

背景技术：

随着人们生活质量的提高，资源耗费程度也越来越严重，垃圾回收已成为环保的必然要求。垃圾桶是垃圾回收的必要工具，随着国家对环保的越来越重视，垃圾回收前，对垃圾进行分类已成为一种趋势。垃圾分类一方面需要人们环保意识的提高，自觉在垃圾投放时进行分类投放，另一方面也还需要借助新技术改造传统垃圾桶，来实现垃圾的分类入箱。

目前，各个城市中的垃圾桶，通常只有一个或两个分桶，用户一般是将所有垃圾装到一个垃圾袋中，然后将垃圾袋直接扔进垃圾桶，之后垃圾车将垃圾桶中的垃圾运送到垃圾场，再进行集中分类或者焚烧、填埋处理。

然而，由于人们环保意识不强，且不知道垃圾的类别，在源头上进行垃圾分类很难实施；同时，一般情况下，垃圾车回收的时间是固定的，而垃圾桶中垃圾的状态是不确定的，若在垃圾车回收时垃圾桶是没有装满的，这样会增加车辆的运输成本；而且，将所有混合垃圾再分类，也会增加垃圾分类的难度，另外，对所有垃圾进行焚烧或填埋处理会造成资源浪费，同时也会破坏环境。

技术实现要素：

有鉴于此，提供一种垃圾分类回收的方法、装置、智能垃圾桶和存储介质，以解决垃圾分类困难，垃圾运输成本高的问题。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种垃圾分类回收方法，该方法包括：

获取拍摄的图像，并根据图像识别垃圾类别，其中，图像包括垃圾袋上二维码的图像或垃圾的图像；

根据垃圾类别向直流电机发送开启垃圾桶的指令，以控制对应类别的子垃圾桶开启；

获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比；

若垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值，则指示无线通信模块将垃圾超重信息发送至终端；

若垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值，则根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满，若是，则向垃圾压缩机发送压缩指令，以指示垃圾压缩机对垃圾进行压缩处理。

进一步的，获取拍摄的图像，并根据图像识别垃圾的类别，包括：

获取拍摄的垃圾袋上二维码的图像，并对二维码进行解码，识别垃圾袋内垃圾的类别；

获取抛射的垃圾的图像，并与预存的垃圾类别图像进行对比，识别垃圾的类别。

进一步的，获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比之后，还包括：

将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行对比，以确定投入垃圾的重量。

进一步的，将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行对比，以确定投入垃圾的重量之后，还包括：

根据投入垃圾的重量和预设的积分转换规则确定投入垃圾的积分，并将积分存储至垃圾所属用户的账户中。

进一步的，根据投入垃圾的重量和预设的积分转换规则确定投入垃圾的积分，并将积分存储至垃圾所属用户的账户中之后，还包括：

将投入垃圾信息发送至显示屏进行显示，投入垃圾信息包括投入垃圾的类别、重量和积分信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种垃圾分类回收装置，该装置包括：

识别模块，用于获取拍摄的图像，并根据图像识别垃圾类别，其中，图像包括垃圾袋上二维码的图像或垃圾的图像；

发送开启指令模块，用于根据垃圾类别向直流电机发送开启垃圾桶的指令，以控制对应类别的子垃圾桶开启；

对比重量模块，用于获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比；

发送超重信息模块，用于当垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值时，指示无线通信模块将垃圾超重信息发送至终端；

判断模块，用于当垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值时，根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满；

发送压缩指令模块，用于在子垃圾桶装满时，向垃圾压缩机发送压缩指令，以指示垃圾压缩机对垃圾进行压缩处理。

进一步的，上述识别模块具体用于：

获取拍摄的垃圾袋上二维码的图像，并对二维码进行解码，识别垃圾袋内垃圾的类别；获取抛射的垃圾的图像，并与预存的垃圾类别图像进行对比，识别垃圾的类别。

进一步的，还包括：

确定投入垃圾重量模块，用于获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比之后，将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行对比，以确定投入垃圾的重量。

进一步的，还包括：

确定积分模块，用于将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行对比，以确定投入垃圾的重量之后，根据投入垃圾的重量和预设的积分转换规则确定投入垃圾的积分，并将积分存储至垃圾所属用户的账户中。

进一步的，还包括：

显示模块，用于根据投入垃圾的重量和预设的积分转换规则确定投入垃圾的积分，并将积分存储至垃圾所属用户的账户中之后，将投入垃圾信息发送至显示屏进行显示，投入垃圾信息包括投入垃圾的类别、重量和积分信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种智能垃圾桶，该垃圾桶包括：摄像头、直流电机、称重传感器、无线通信模块、超声波传感器、垃圾压缩机和处理器；

摄像头用于对垃圾袋上的二维码或垃圾进行拍摄，并将拍摄得到的图像发送至处理器，处理器用于根据图像识别垃圾类别；

直流电机用于接收处理器发送的垃圾桶开启指令，并根据指令控制对应类别的子垃圾桶开启，以指示用户将垃圾投入子垃圾桶中；

称重传感器用于对子垃圾桶中的垃圾进行称重，以确定子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量发送至处理器，处理器用于将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比；

无线通信模块用于在垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值时，将垃圾超重信息发送至终端，以指示终端根据子垃圾桶和垃圾车的位置规划路径；

超声波传感器用于在垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值时，检测子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离，并将距离信息发送至处理器，处理器用于根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满，并在垃圾桶装满时，向垃圾压缩机发送压缩指令；

垃圾压缩机用于对垃圾进行压缩处理。

进一步的，还包括：

显示屏，用于显示投入垃圾信息和广告信息，投入垃圾信息包括投入垃圾的类别、重量和积分信息。

进一步的，垃圾桶采用太阳能发电和市电供电模式。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明实施例第一方面所述的垃圾分类回收方法中的各个步骤。

本发明采用以上技术方案，通过图像识别垃圾类别并通过直流电机控制垃圾桶盖的开启，可以减少用户扔垃圾时，需要同时打开几个垃圾桶盖的复杂操作，节省时间，且用户不需要直接与垃圾桶接触，更加方便卫生；通过对垃圾进行称重和检测垃圾桶是否装满，可以实时了解垃圾桶状态，便于在垃圾回收时，确定合理的回收时间和垃圾车的行驶路线，节约运输成本；通过对垃圾进行压缩，可以节省垃圾桶内的空间，扩大垃圾桶的容量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种垃圾分类回收方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种垃圾分类回收方法的流程图；

图3是本发明实施例中的一种垃圾分类回收装置的结构示意图；

图4是本发明实施例中的一种智能垃圾桶的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

图1是本发明实施例提供的一种垃圾分类回收的方法的流程图。如图1所示，本实施例的方法至少可以包括如下步骤：

s110、获取拍摄的图像，并根据图像识别垃圾类别，其中，图像包括垃圾袋上二维码的图像或垃圾的图像。

具体的，可以通过摄像头对垃圾袋上的二维码或垃圾进行拍摄，然后摄像头将拍摄的图像发送至处理器，处理器接收拍摄的图像。处理器可以通过垃圾袋上的二维码识别已经分类的垃圾，也可以通过垃圾的图像识别没有经过分类的垃圾，在识别的过程中，可以预先设定一个或多个图像选定区域，处理器提取该区域内的图像特征，然后对该图像特征进行识别，确定垃圾所属类别。

其中，为了提高用户对垃圾分类的积极性，带有二维码的垃圾袋可以统一发放，用户可以到对应的部门领取，也可以通过扫描垃圾桶上的二维码，在垃圾桶处直接领取不同类别的垃圾袋。在实际应用过程中，用户可以将垃圾分好类装入对应类别的垃圾袋中之后，再投入垃圾桶；也可以在垃圾桶处对垃圾进行识别，再投入垃圾桶中。

s120、根据垃圾类别向直流电机发送开启垃圾桶的指令，以控制对应类别的子垃圾桶开启。

具体的，可以在每一个子垃圾桶中设置一个小型直流电机，当处理器识别出垃圾的类别之后，可以向对应类别的子垃圾桶中的直流电机发送开启垃圾桶的指令，控制直流电机转动，带动垃圾桶盖开启，然后用户将垃圾投入对应类别的子垃圾桶中。

可选的，直流电机可以是小功率的直流电机，同时，处理器还可以控制垃圾桶盖的闭合。示例性的，垃圾桶的闭合时间可以设置为垃圾桶盖开启30s之后闭合。

s130、获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比。

示例性的，可以通过在子垃圾桶内部设置重量传感器的方式，获取各个垃圾桶中垃圾的重。具体的，当用户投入垃圾之后，重量传感器可以感受到重量变化，对垃圾桶内的垃圾进行称重，然后将测得的重量数据发送至处理器，处理器将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比，判断垃圾是否超重。

其中，垃圾的重量阈值可以是一个数值，也可以是一个数值范围，还可以根据不同垃圾的类别设置不同的垃圾重量阈值。例如，金属垃圾密度大，一定的重量所占的体积比较小，可以设置一个较大的重量阈值；纸类垃圾密度小，同样的重量下所占的体积比较大，可以设置一个较小的重量阈值。

s141、若垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值，则指示无线通信模块将垃圾超重信息发送至终端。

具体的，当测得的垃圾重量大于或等于垃圾重量阈值时，处理器可以作出垃圾超重的判断，这时可以通过无线通信模块将垃圾超重信息发送至终端，终端根据超重垃圾桶的位置和垃圾车的位置规划最优路径。其中，可以采用dijkstra算法规划垃圾桶和垃圾车之间的最优路径。

可选的，超重信息可以包括某个子垃圾桶超重，还可以包括各个子垃圾桶内垃圾的实时重量。终端可以是一个云端服务器，可以存储各个垃圾桶的位置信息和状态信息，其中，垃圾桶位置信息可以由北斗和gprs(generalpacketradioservice，通用分组无线服务技术)双定位系统生成。终端还可以是一个移动终端程序，可以实时查看城市垃圾桶的状态及垃圾车的行车路线，能实现人力物力的最优化调配，可以达到用一定数量的垃圾车走最短路径运输最多垃圾的目的。

s142、若垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值，则根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满。

具体的，当垃圾重量小于预设垃圾重量阈值时，处理器判断垃圾没有超重，此时还可以检测垃圾桶是否装满，以此来判断垃圾是否需要运走。可以通过检测垃圾桶盖与桶内垃圾顶端之间的距离判断垃圾桶是否装满。可以预先设置一个距离阈值，若测得的距离大于该距离阈值，说明垃圾桶没有装满，在不压缩的情况下，也可以继续盛放垃圾；若测得的距离小于或等于该距离阈值，说明垃圾桶基本装满，在这种情况下，可以采用垃圾压缩机对垃圾进行压缩，扩大垃圾的容量，若垃圾桶装满且不能再压缩，也可以将垃圾桶储满信息发送至终端，以指示终端规划垃圾回收的最优路径。

可选的，可以采用超声波传感器来检测垃圾桶盖与桶内垃圾顶端之间的距离，超声波的抗干扰能力强，更加适应于垃圾箱内错综复杂的环境。可以在垃圾桶盖设置多个超声波传感器，以实现对垃圾桶内是否还有空间的监控，然后将采集的信息传输至处理器，处理器根据检测的距离与预设距离阈值进行对比，判断垃圾桶是否装满。当系统中有多个传感器检测的数据小于预设距离阈值时，处理器也可以将垃圾桶储满信息发送至终端进行处理。

s1421、向垃圾压缩机发送压缩指令，以指示垃圾压缩机对垃圾进行压缩处理。

具体的，当检测到垃圾桶盖与桶内垃圾顶端之间的距离小于或等于预设距离阈值时，处理器判断出垃圾桶装满，可以向垃圾压缩机发送压缩指令，垃圾压缩机接收到处理器的压缩指令后，可以控制安装在垃圾桶盖下的垃圾压缩机向下运动，对垃圾进行压缩处理。

可选的，当检测到垃圾桶盖与桶内垃圾顶端之间的距离大于预设距离阈值时，说明垃圾桶内还有空间，处理器判断出垃圾桶没有装满，这时可以对垃圾不进行处理。

本发明实施例中，通过图像识别垃圾类别并通过直流电机控制垃圾桶盖的开启，可以减少用户扔垃圾时，需要同时打开几个垃圾桶盖的复杂操作，节省时间，且用户不需要直接与垃圾桶接触，更加方便卫生；通过对垃圾进行称重和检测垃圾桶是否装满，可以实时了解垃圾桶状态，便于在垃圾回收时，确定合理的回收时间和垃圾车的行驶路线，节约运输成本；通过对垃圾进行压缩，可以节省垃圾桶内的空间，扩大垃圾桶的容量。

图2是本发明实施例提供的另一种垃圾分类回收的方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上实现。如图2所示，本实施例的方法包括：

s211、获取拍摄的垃圾袋上二维码的图像，并对二维码进行解码，识别垃圾袋内垃圾的类别。

具体的，可以通过摄像头获取垃圾袋上的二维码图像，然后对二维码进行解码，得到二维码中包含的信息，识别垃圾类别。其中，二维码中可以包含垃圾类别信息，还可以包含此类别所包括的垃圾信息和投放要求，用户在进行垃圾分类时，可以通过手机扫描垃圾袋上的二维码，学习垃圾分类知识。例如，用户扫描盛放湿垃圾的垃圾袋上的二维码，可以得到湿垃圾主要是日常生活垃圾产生的容易腐烂的生物质废弃物，包括：食材废料、剩饭剩菜、过期食品、蔬菜水果、瓜皮果核、花卉绿植、中药残渣等；还可以得到湿垃圾的投放要求，纯流质的食物垃圾，如牛奶等，应直接倒进下水口，有包装物的湿垃圾应将包装物去除后分类投放，包装物应投放到对应的可回收物或干垃圾容器。

s212、获取拍摄的垃圾的图像，并与预存的垃圾类别图像进行对比，识别垃圾的类别。

具体的，通过摄像头获取垃圾的图像之后，可以对图像进行处理，提取图像中垃圾的特征，并与预存垃圾类别的图像进行对比，例如，获取的图像为易拉罐的图像，提取图像中垃圾的特征为具有金属光泽，根据图像对比，可以判断此易拉罐是可回收垃圾。同时，处理器具有学习功能，每进行一次识别，可以实时更新预存垃圾类别的图像数据库。

s220、根据垃圾类别向直流电机发送开启垃圾桶的指令，以控制对应类别的子垃圾桶开启。

s230、获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比。

进一步的，将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行对比，以确定投入垃圾的重量。

示例性的，处理器具有存储功能，可以存储三天内垃圾实时称重和储存量信息，并将信息实时发送至终端，方便工作人员管理。处理器还可以将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行减法运算，确定投入垃圾的重量，用于后续将垃圾重量转换成积分存储在用户账户中。

进一步的，根据投入垃圾的重量和预设的积分转换规则确定投入垃圾的积分，并将积分存储至垃圾所属用户的账户中。

具体的，用户可以扫描垃圾桶上的二维码，将自己的身份信息进行绑定，生成唯一的用户编码，当投入垃圾后，可以将垃圾重量转换成积分，存储至用户账户中，当用户账户中的积分达到一定数额，此积分可用于兑换礼品。

示例性的，积分转换规则可以根据垃圾的有用程度来确定，可以是，可回收垃圾每千克对应20个积分，有害垃圾每千克对应3个积分，干垃圾每千克对应5个积分，湿垃圾每千克对应10个积分。

可选的，对于已经分类的垃圾，和，没有经过分类、需要垃圾桶自动识别的垃圾，也可以采用不同的积分转化规则，以提高用户对垃圾分类的积极性。例如，对于相同重量的垃圾，没有经过分类的垃圾对应的积分可以是经过分类垃圾对应积分的50％。

需要说明的是，上述积分的转换规则和对应关系只是示例，并不形成具体限定。

进一步的，将投入垃圾信息发送至显示屏进行显示，投入垃圾信息包括投入垃圾的类别、重量和积分信息。

具体的，将投入垃圾信息发送至显示屏进行显示，可以方便用户核对自己投入的垃圾重量和对应积分。其中，投入垃圾信息在显示屏上可以有多种呈现方式，可以是一个三列的表格，第一列可以是垃圾种类，第二列可以是垃圾重量，第三列可以是垃圾对应的积分，表格的下方可以是投入垃圾的合计积分、用户的编码和现有积分。

可选的，当无人投放时，此显示屏还可以显示公益广告或商业广告，其中，公益广告可以包含垃圾分类的知识，商业广告可以有多种类型，通过在该可视窗口投放商业企业的产品广告，其租金可以为项目带来盈利，而由于可播放广告的商业企业众多，靠其租金也可以获取不少收益。

s241、若垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值，则指示无线通信模块将垃圾超重信息发送至终端。

s242、若垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值，则根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满，若是，则向垃圾压缩机发送压缩指令，以指示垃圾压缩机对垃圾进行压缩处理。

s2421、向垃圾压缩机发送压缩指令，以指示垃圾压缩机对垃圾进行压缩处理。

本发明实施例中，通过识别二维码和垃圾，可以在用户不知道垃圾类别的情况下，也能对垃圾进行分类；通过计算投入垃圾的重量并积分，可以提高用户垃圾分类的积极性；通过显示屏显示投入垃圾的信息，可以方便用户核对自己投入的垃圾重量和对应积分，同时，显示屏可以显示商业广告信息，可以为项目带来盈利，减少垃圾桶的经济投入。

图3是本发明实施例提供的一种垃圾分类回收装置的结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的一种垃圾分类回收方法。如图3所示，该装置具体可以包括：

识别模块301，用于获取拍摄的图像，并根据图像识别垃圾类别，其中，图像包括垃圾袋上二维码的图像或垃圾的图像；

发送开启指令模块302，用于根据垃圾类别向直流电机发送开启垃圾桶的指令，以控制对应类别的子垃圾桶开启；

对比重量模块303，用于获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比；

发送超重信息模块304，用于当垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值时，指示无线通信模块将垃圾超重信息发送至终端；

判断模块305，用于当垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值时，根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满；

发送压缩指令模块306，用于在子垃圾桶装满时，向垃圾压缩机发送压缩指令，以指示垃圾压缩机对垃圾进行压缩处理。

进一步的，识别模块301具体用于：

获取拍摄的垃圾袋上二维码的图像，并对二维码进行解码，识别垃圾袋内垃圾的类别；获取抛射的垃圾的图像，并与预存的垃圾类别图像进行对比，识别垃圾的类别。

进一步的，还包括：

确定投入垃圾重量模块，用于获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比之后，将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行对比，以确定投入垃圾的重量。

进一步的，还包括：

确定积分模块，用于将垃圾的重量与投入垃圾之前的重量进行对比，以确定投入垃圾的重量之后，根据投入垃圾的重量和预设的积分转换规则确定投入垃圾的积分，并将积分存储至垃圾所属用户的账户中。

进一步的，还包括：

显示模块，用于根据投入垃圾的重量和预设的积分转换规则确定投入垃圾的积分，并将积分存储至垃圾所属用户的账户中之后，将投入垃圾信息发送至显示屏进行显示，投入垃圾信息包括投入垃圾的类别、重量和积分信息。

本发明实施例中，通过图像识别垃圾类别并通过直流电机控制垃圾桶盖的开启，可以减少用户扔垃圾时，需要同时打开几个垃圾桶盖的复杂操作，节省时间，且用户不需要直接与垃圾桶接触，更加方便卫生；通过对垃圾进行称重和检测垃圾桶是否装满，可以实时了解垃圾桶状态，便于在垃圾回收时，确定合理的回收时间和垃圾车的行驶路线，节约运输成本；通过对垃圾进行压缩，可以节省垃圾桶内的空间，扩大垃圾桶的容量。

本发明实施例提供的一种垃圾分类回收装置可执行本发明任意实施例提供的垃圾分类回收方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图4是本发明实施例提供的一种智能垃圾桶的结构示意图，如图4所示，该垃圾桶可以包括：摄像头401、直流电机402、称重传感器403、无线通信模块404、超声波传感器405、垃圾压缩机406和处理器407；

其中，摄像头401用于对垃圾袋上的二维码或垃圾进行拍摄，并将拍摄得到的图像发送至处理器，处理器407用于根据图像识别垃圾类别；

具体的，摄像头可以采用内嵌式小型摄像头，与垃圾桶一体设计，可以节省空间，使垃圾桶更加美观。另外，摄像头可以采用红外技术，能够自动感应摄像头前的物体，进行拍照，获取图像。

直流电机402用于接收处理器407发送的垃圾桶开启指令，并根据指令控制对应类别的子垃圾桶开启，以指示用户将垃圾投入子垃圾桶中；

具体的，直流电机采用小型直流电机，可以控制垃圾桶的开启和闭合。可以在垃圾桶内部设置一个直流电机，控制各个子垃圾桶的开启和闭合，也可以在每一个子垃圾桶内部设置一个直流电机，单独控制子垃圾桶的开启和闭合。同时，垃圾桶外部可设置开关，可手动控制垃圾桶的开启。

称重传感器403用于对子垃圾桶中的垃圾进行称重，以确定子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量发送至处理器，处理器407用于将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比；

具体的，称重传感器可以设置在子垃圾桶内底部，采用防水，耐高低温的材料制成，能够适用垃圾桶内部复杂多变的环境，与垃圾桶采用同一电源，无需充电或替换电池。在使用过程中，当感受到垃圾桶内重量变化时，可以对垃圾桶内的垃圾进行称重，然后将重量信息发送至处理器进行处理。

无线通信模块404用于在垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值时，将垃圾超重信息发送至终端，以指示终端根据子垃圾桶和垃圾车的位置规划路径；

具体的，无线通信模块可以采用esp8266无线模块，主要用于将智能垃圾桶处理器与终端联系起来，将各个垃圾箱中的数据发送至终端，以实现终端与各垃圾桶之间的信息传递，实现远程传输数据的功能，同时可配合实现全程无线覆盖。

超声波传感器405用于在垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值时，检测子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离，并将距离信息发送至处理器407，处理器407用于根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满，并在垃圾桶装满时，向垃圾压缩机406发送压缩指令。

可选的，超声波传感器可以采用超声波hcsr04模块，设置在垃圾桶盖多个区域，用来检测垃圾桶盖与桶内垃圾顶端之间的距离，然后将采集的信息传输至处理器，处理器根据检测的距离与预设距离阈值进行对比，判断垃圾桶是否装满。当系统中有多个传感器检测的数据小于预设距离阈值时，处理器也可以将垃圾桶储满信息发送至终端进行处理。

垃圾压缩机406用于对垃圾进行压缩处理。

可选的，垃圾压缩机可以设置在垃圾桶盖下方，可以包括压盘和伸缩杆，压盘大小视垃圾桶而定，表面可设置小孔，伸缩杆内部设置有弹簧，当接收到处理器发来的指令，在垃圾门紧闭的情况下，伸缩杆内部的弹簧带动压盘向下运动，完成压盘对垃圾的压缩。

具体的，处理器采用嵌入式系统芯片，st32系列单片机，该芯片有着强大的性能并且操作简单，处理方便。芯片内集成了通用32位中央处理器，能提供丰富的i/o(input/output，输入/输出)口及其它通信接口，具有在系统可编程jtag(jointtestactiongroup，联合测试工作组)接口，配合电脑端的编译环境即可将用户的程序代码下载进单片机内部，开发使用方便，其丰富的i/o口可以与系统其它模块接口，达到同时接收并控制多种模块的目的，使垃圾桶更加灵活。示例性的，处理器内软件模块可以采用stm32f103程序编写，实现垃圾箱的垃圾分类、垃圾投放接收、信息检测和发送。

可选的，此垃圾桶还包括开关电源，可以将220v交流市电通过设计整流、滤波、稳压后得到12v、5v、3.3v等系统工作电源，该系列电源可以通过选取降压开关电源实现。

进一步的，还包括：

显示屏408，用于显示投入垃圾信息和广告信息，投入垃圾信息包括投入垃圾的类别、重量和积分信息。

具体的，可以在垃圾桶合理的位置设置信息提示显示屏，显示用户投入垃圾信息，便于用户核对。该显示屏可以提升垃圾桶的外观，也可以用于公益广告的投放，培养和增强人们的环保意识，同时还可拓展到商业广告投放，从而通过该智能垃圾桶获取额外的收益。

可选的，该显示屏可以采用led(lightemittingdiode，发光二极管)显示屏，具有亮度高、工作电压低、耐冲击等优点，能够适应室外复杂多变的环境，且性能稳定、功耗小、寿命长，可以节省成本。

进一步的，垃圾桶采用太阳能发电和市电供电模式。

具体的，垃圾桶采用太阳能发电和市电供电模式，太阳能发电由智能垃圾桶的太阳能电池板提供，白天发出的电由高效蓄电池组储存并供电；当遇到恶劣气候导致太阳能电池供电不足时，自动切换到市电供电系统，该双模供电模式不仅可以保证系统的可靠运行，而且也不会造成资源浪费，符合绿色、节能、环保的可持续发展的理念。

可选的，可以对垃圾桶的性能进行测试，主要分模块分步测试和模型整体测试两部分，数据采集模块测试主要以超声波hcsr04模块为例。测试超声波hcsr04模块时，为了使实验数据更具可读性和可靠性，可以通过用串口调试助手，将超声波测量的数据传送至串口调试助手的窗口上显示，通过串口调试助手窗口，可以测试超声波数据采集情况是否正常。还可以对esp8266无线模进行测试，通过用串口调试助手，将esp8266模块数据传输过程显示在串口调试助手窗口上。可以检验数据传输是否完好正常。

可选的，可以对电机进行测试，可以采用5v电压做模型测试，通过直接查看效果，调节占空比，使电机在合适转速下转动。检测电机是否能正常带动门的开关，按键控制是否正常。

可选的，可以对终端进行测试，通过对超声波等数据采集模块模拟采集信息，当达到垃圾箱溢满或者过重时传输数据，查看终端app路线更新状况。查看测试结果是否良好，是否能正常显示更新情况。

示例性的，整体测试可以通过模拟各种数据采集情况以及通过对门的控制，初步实现项目预期功能：人工辅助分类自动关门和路线规划功能，查看整体的实现效果是否能达到预期。

本发明实施例中，通过图像识别垃圾类别并通过直流电机控制垃圾桶盖的开启，可以减少用户扔垃圾时，需要同时打开几个垃圾桶盖的复杂操作，节省时间，且用户不需要直接与垃圾桶接触，更加方便卫生；通过对垃圾进行称重和检测垃圾桶是否装满，可以实时了解垃圾桶状态，便于在垃圾回收时，确定合理的回收时间和垃圾车的行驶路线，节约运输成本；通过对垃圾进行压缩，可以节省垃圾桶内的空间，扩大垃圾桶的容量。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明实施例第一方面所述的垃圾分类回收方法中各个步骤。本发明实施例中的垃圾分类回收方法至少包括：获取拍摄的图像，并根据图像识别垃圾类别；根据垃圾类别向直流电机发送开启垃圾桶的指令，以控制对应类别的子垃圾桶开启；获取各个子垃圾桶中垃圾的重量，并将垃圾的重量与预设垃圾重量阈值进行对比；若垃圾的重量大于或等于预设垃圾重量阈值，则指示无线通信模块将垃圾超重信息发送至终端；若垃圾的重量小于预设垃圾重量阈值，则根据子垃圾桶内垃圾顶端与垃圾桶盖之间的距离判断子垃圾桶是否装满，若是，则向垃圾压缩机发送压缩指令，以指示垃圾压缩机对垃圾进行压缩处理。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。