一种纸箱码垛机械手下托上压型手抓的制作方法

本实用新型涉及物流分拣线设备技术领域，特指一种纸箱码垛机械手下托上压型手抓。

背景技术：
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随着国民经济的飞速发展，物流业的市场需求持续扩大，物流行业保持较快增长速度，物流体系不断完善。目前很多纸箱包装的产品，在生产出货现场或转运过程中很多还是用人工去码垛，人工搬运不仅会产生高昂的人工费用，而人工长时间的工作，身体疲劳度增加，会导致工作效率较低下，并且人工码垛会出现定位不精准和高度受限的情况，导致码垛层数不能太高，浪费堆放空间。

技术实现要素：
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本实用新型的目的是针对现有技术的不足，而提供的一种纸箱码垛机械手下托上压型手抓，其设计科学，结构简单使用方便，采用自动化的机械手采取上压下托夹抱的方式把纸箱抓起进行移动码放，可对不同大小的纸箱进行对码，大大提升了工作效率，节省人工成本和空间占用。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，一种纸箱码垛机械手下托上压型手抓，包括手抓支架，手抓支架下部设有四个下定位块，两个下定位块一组之间设有下导向轴，每个下导向轴上均设有下直线轴承，两个下直线轴承上连接有下活动板，手抓支架上部设有四个上直线轴承，两个上直线轴承一组之间设有上导向轴，每个上导向轴的端头均设有上定位块，两个上定位块上连接有上活动板，所述的下活动板与上活动板之间通过上下联动臂固定链接，下活动板上还设有底托抓。

所述的手抓支架上端还设有两个气缸固定座，每个气缸固定座上均设有底抓推动气缸，底抓推动气缸的活塞杆与上活动板链接。

所述的每个上导向轴与每个下导向轴均为平行设置。

所述的手抓支架上还设有四个纵向固定块，两个纵向固定块一组之间设有纵导向轴，每个纵导向轴上均设有纵向直线轴承，两个纵向直线轴承之间连接有上压板，所述的上压板与纵导向轴为垂直设置。

所述的手抓支架下端还设有压板气缸座，压板气缸座上设有压板气缸，压板气缸的活塞杆与上压板链接。

所述的上导向轴和下导向轴与纵导向轴为垂直设置，上压板与底托抓为平行设置。

所述的底抓推动气缸和压板气缸的缸体上均设有两个磁感应开关。

本实用新型有益效果为：一种纸箱码垛机械手下托上压型手抓包括手抓支架，手抓支架下部设有四个下定位块，两个下定位块一组之间设有下导向轴，每个下导向轴上均设有下直线轴承，两个下直线轴承上连接有下活动板，手抓支架上部设有四个上直线轴承，两个上直线轴承一组之间设有上导向轴，每个上导向轴的端头均设有上定位块，两个上定位块上连接有上活动板，所述的下活动板与上活动板之间通过上下联动臂固定链接，下活动板上还设有底托抓，采用自动化的机械手采取上压下托夹抱的方式把纸箱抓起进行移动码放，可对不同大小的纸箱进行对码，大大提升了工作效率，节省人工成本和空间占用。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一视角的示意图。

具体实施方式：

见图1、图2所示：本实用新型包括手抓支架1，所述的手抓支架1下部设有四个下定位块2，两个下定位块2一组之间设有下导向轴3，每个下导向轴3上均设有下直线轴承5，两个下直线轴承5上连接有下活动板4，手抓支架1上部设有四个上直线轴承6，两个上直线轴承6一组之间设有上导向轴7，每个上导向轴7的端头均设有上定位块9，两个上定位块9上连接有上活动板8，所述的下活动板 4与上活动板8之间通过上下联动臂10固定链接，下活动板4上还设有底托抓13，下活动板4与上活动板8通过上下联动臂10同步运动。

所述的手抓支架1上端还设有两个气缸固定座11，每个气缸固定座11上均设有底抓推动气缸12，底抓推动气缸12的活塞杆与上活动板8链接，底抓推动气缸12推动上推动活动板8联动下活动板 4推动底托抓13运动。

所述的每个上导向轴7与每个下导向轴3均为平行设置，两个上导向轴7平行设置，两个下导向轴3平行设置，任意一个上导向轴7与任意一个下导向轴3平行设置。

所述的手抓支架1上还设有四个纵向固定块14，两个纵向固定块14一组之间设有纵导向轴15，每个纵导向轴15上均设有纵向直线轴承17，两个纵向直线轴承17之间连接有上压板16，所述的上压板16与纵导向轴15为垂直设置。

所述的手抓支架1下端还设有压板气缸座18，压板气缸座18 上设有压板气缸19，压板气缸19的活塞杆与上压板16链接，上压板16通过压板气缸19推动上下开合。

所述的上导向轴7和下导向轴3与纵导向轴15为垂直设置，上压板16与底托抓13为平行设置，底托抓13沿上导向轴7和下导向轴3水平运动，上压板16沿纵导向轴15垂直运动。

所述的底抓推动气缸12和压板气缸19的缸体上均设有两个磁感应开关20，每个气缸上均有两个磁感应开关20，磁感应开关20 可调整气缸的行程，有效控制上压板16和底托抓13的动作空间，方便不同大小类别的纸箱夹托。

工作原理：机械手原始复位状态底抓推动气缸12和压板气缸19 均为推出状态，当纸箱在线体上流到手抓取料位置，机械手将手抓移动到纸箱上部，再下移到纸箱位置。首先，底抓推动气缸12收回，带动底托抓13，将其底托抓13推出托住纸箱底部，然后压板气缸 19收回，带动上压板16，将其，上压板16下压夹住纸箱使其纸箱被整体夹住托起进行码垛。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。