货柜及自动取货系统的制作方法

本申请涉及货柜的技术领域，尤其涉及一种货柜及自动取货系统。

背景技术：

目前，智能机器人已经实现了配货、售卖的自动化，尤其在具体的应用场景中，例如酒店、超市或是商场中，智能货柜以及与之配套的取货送货机器人，能够为使用者提供高效便捷的自动化服务。

但现有的智能货柜出货口比较单一，无法为多个机器人同时出货，进而，多个取货机器人都需要取货时，需要排队等待，无法实现同时取货，降低了取货送货效率。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种货柜及自动取货系统，多个出货口同时出货，实现了多个机器人同时取货的技术效果，提高了取货送货的效率。

第一方面，本申请提供了一种货柜，包括：内部设有储货仓的壳体，在所述壳体的侧壁上设有彼此分开的至少两个出货口，所述出货口分别连通外界和所述储货仓；

所述壳体上还设有与所述出货口一一对应且位于所述出货口的下方的安装部，所述安装部上设有充电装置。

优选地，所述货柜的横截面形状包括多边形、圆形和椭圆形。

优选地，所述货柜的横截面为多边形时，所述出货口分别设置在所述货柜的至少2个侧壁上；

或，所述货柜的横截面为圆形或椭圆形时，所述出货口沿所述货柜的周向分布。

优选地，所述充电装置包括柔性充电接头；

或，所述充电装置为无线充电器。

优选地，所述安装部为设置在所述壳体的底端的第一凹槽，所述充电装置设置在所述第一凹槽内。

优选地，所述货柜还包括设置在所述壳体的底部的至少两个支撑杆和万向轮。

第二方面，本申请还提供了一种自动取货系统，包括多个取货机器人和如上任一项所述的货柜，各所述取货机器人能够与所述货柜的任一个所述出货口对接。

优选地，相邻的两个所述货柜的出货口之间的中心距不小于1.5倍的所述取货机器人的最大宽度。

优选地，所述取货机器人包括充电端和接货部；所述货柜的出货口包括出货通道；

所述充电端的位置与形状和所述货柜的充电装置相对应，用于与所述货柜的充电装置连接；所述接货部用于与所述出货通道对接。

优选地，所述货柜的出货口下方设有标识模块，所述取货机器人包括控制器以及设置在机身上的检测装置；

所述检测装置用于检测所述标识模块的位置信息并将所述位置信息发送给所述控制器。

本申请提供了一种货柜及自动取货系统，其中，货柜包括内部设有储货仓的壳体，在壳体的侧壁上设有彼此分开的至少两个出货口，出货口分别连通外界和储货仓；壳体上还设有与出货口一一对应且位于出货口的下方的安装部，安装部上设有充电装置。本申请提供的货柜具有多个出货口，多个出货口同时出货，实现了多个机器人同时取货，进而提高了取货送货效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的货柜的局部平面示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的第一种自动取货系统的第一视角的结构示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的第一种自动取货系统的第二视角的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的第一种自动取货系统的第三视角的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的第二种自动取货系统的第一视角的结构示意图；

图6示出了本申请实施例所提供的第二种自动取货系统的第二视角的结构示意图；

图7示出了本申请实施例所提供的第三种自动取货系统的第一视角的结构示意图；

图8示出了本申请实施例所提供的第三种自动取货系统的第二视角的结构示意图。

附图标记：1-货柜；101-八边形货柜；102-圆形货柜；103-六边形货柜；11-壳体；12-出货口；13-安装部；14-充电装置；141-柔性充电接头；15-支撑杆；16-万向轮；17-标识模块；2-取货机器人；21-充电端；22-接货部；23-检测装置。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：

如图1所示，本申请实施例提供了一种货柜1，包括：内部设有储货仓的壳体11，在壳体11的侧壁上设有彼此分开的至少两个出货口12，出货口12分别连通外界和储货仓；

壳体11上还设有与出货口12一一对应且位于出货口12的下方的安装部13，安装部13上设有充电装置14；本申请实施例提供的货柜1具有多个出货口12，多个出货口12同时出货，实现了多个机器人同时取货的技术效果，进而提高了取货送货的效率。

优选地，安装部13为设置在壳体11的下部的第一凹槽，充电装置14设置在第一凹槽内；充电装置14包括柔性充电接头141；或，充电装置14为无线充电器。

本申请实施例中的货柜1包括多个出货口12，多个出货口12彼此分开且均匀设置。在每个出货口12的下方还设有安装部13，安装部13为设置在壳体11下部的第一凹槽，将充电装置14设置在第一凹槽内，使充电装置14的一部分结构埋设在第一凹槽内，充电装置14不是完全突出的设置在壳体11上，可以避免充电装置14的外表面过于突出或突出于壳体11，也避免了充电装置14的外表面因突出于壳体11而刮伤行人，进一步提高了充电装置14连接的稳定性。

充电装置14可拆卸地设置在壳体11的安装部13上，即充电装置14与安装部13的连接部分设置在第一凹槽内，便于充电装置14在壳体11上装配和拆卸。当货柜1在移动或运输时，也可以方便的将该充电装置14拆卸下来。

需要说明的是，本申请实施例中的充电装置14包括柔性充电接头141，其中，柔性充电接头141能够防止取货机器人在充电时对充电装置14造成冲击。

优选地，货柜1的横截面形状包括多边形、圆形和椭圆形。

当货柜1的横截面为多边形时，出货口12分别设置在货柜1的至少2个侧壁，乃至每个侧壁上；

当货柜1的横截面为圆形或椭圆形时，出货口12沿货柜1的周向分布。

除多边形、圆形和椭圆形外，货柜1的横截面还可以采用其他的不规则形状，能够满足同时设置多个出货口12即可。

优选地，货柜1还包括设置在壳体11的底部的至少两个支撑杆15和万向轮16。

在本申请实施例中，货柜1的壳体11的底部设置四个支撑杆15，每个支撑杆15设置在壳体11的底部的四个角上，用于支撑货柜1；除此之外，四个角上还包括万向轮16，进而实现货柜1的360度旋转。

需要说明的是，货柜1的内部结构可以采用公开号为cn108648343a的专利里面公开的结构形式，在这种结构形式下，货柜1采用接货机构接取第一储物机构输出的货物，并将货物输送至出货机构，驱使出货机构移动，以使出货机构的一端伸出货柜1的出货口12并与取货设备的接货部对准，出货机构将货物输出至取货设备的接货部，这样，达到了直接将货物推送至取货设备的接货部的目的，从而实现了将完好的货物直接推送至取货设备的接货部的技术效果。

实施例二：

如图1～图4所示，需要说明的是，图1、图2中的示意图也是图3、图4中的八边形货柜101的其中一个视角的示意图。本申请实施例提供了第一种自动取货系统，包括多个取货机器人2和八边形货柜101，八边形货柜101的壳体11上设置十个出货口12，各取货机器人2能够与八边形货柜101的任一个出货口12对接。十个出货口12可同时出货，最多可供十台机器人同时进行取货工作，进而提高了取货送货效率。

取货机器人2包括充电端21和接货部22，还包括控制器以及设置在机身上的检测装置23；八边形货柜101的出货口12包括出货通道，八边形货柜101的出货口12下方设有标识模块17。充电端21的位置与形状和八边形货柜101的充电装置14相对应，用于与八边形货柜101的充电装置14连接；接货部22用于与出货通道对接；检测装置23用于检测标识模块17的位置信息并将位置信息发送给控制器。

需要说明的是，取货机器人2的具体结构可以采用公开号为cn208358828u的专利里面公开的结构形式，具体不再赘述。

八边形货柜101的充电装置14用于与取货机器人2的充电端21连接，进而，当取货机器人2与八边形货柜101的出货口12对接时，充电端21能够与八边形货柜101的充电装置14连接，取货机器人2在取货过程中，可以通过充电装置14进行充电，保证了取货机器人2的电量充足，也减少了取货机器人2的充电时间。取货机器人2的接货部22与出货通道对准，使其与八边形货柜101的出货口12连接，八边形货柜101可以准确地将货物输出至取货机器人2的接货部22。

将充电装置14设置在壳体11的出货口12的下方，这样，取货机器人2在八边形货柜101上进行取货时，取货机器人2的充电端21不会对取货过程中货物的路线造成干扰。

充电装置14上设有用于与取货机器人2的充电端21连接的柔性充电接头141。当取货机器人2在制动时，存在制动距离，取货机器人2的充电端21与充电装置14插接时，取货机器人2的充电端21会对充电装置14带来冲击，而柔性充电接头141可以有效减小冲击力度，防止取货机器人2的充电端21或充电装置14的损伤。

需要补充的是，在本申请实施例中，标识模块17为设置在充电装置14的外表面的楔形凹槽，这样，标识模块17为立体三维结构，取货机器人2只有正对该标识模块17才能准确地对其识别，保证了取货机器人2的充电端21与充电装置14进行准确地对接。

检测装置23检测标识模块17的位置信息并将其发送给控制器，控制取货机器人2靠近与接货部22对应的出货口12，并完成对接。在本申请实施例中，通过在充电装置14上设置标识模块17，可以使取货机器人2的检测装置23对该标识模块17进行识别，确定取货机器人2的自身位置，并将位置信息发送给控制器，进而通过控制器来控制取货机器人2的动作。

其中，取货机器人2的取货送货方法可以采用公开号为cn109081033a和cn108927802a的专利里面公开的方法。本申请实施例中的八边形货柜101具有实施例一中的八边形货柜101的全部技术特征，进而具有实施例一中的八边形货柜101的全部技术效果，在此不再一一赘述。

优选地，相邻的两个八边形货柜101的出货口12之间的中心距不小于1.5倍的取货机器人2的最大宽度；这样，取货机器人2进行工作时，每相邻的两个出货口12之间的取货机器人2不会产生运动干扰。

本申请的自动取货系统的工作过程如下：

(1)服务器接收用户终端发送的订单请求；

(2)服务器根据订单请求生成取货机器人2的取货指令；其中，取货机器人2的取货指令用于调度取货机器人2去某个八边形货柜101的某个出货口进行取货；

(3)服务器根据订单请求生成八边形货柜101从该出货口下货的下货指令；

(4)服务器接收八边形货柜101执行下货指令后生成的下货结果信息；其中，下货结果信息用于表征八边形货柜101是否出货成功；

(5)根据该下货结果信息确定是否向取货机器人2发送取货指令；其中，取货指令用于使取货机器人2至取货点位进行取货，当取货机器人2到取货点位进行取货时，取货机器人2的检测装置23检测标识模块17的位置信息并将其发送给控制器，控制取货机器人2靠近与接货部22对应的出货口12，并完成对接；此时，取货机器人2的接货部22与八边形货柜101的出货口12连接，取货机器人2的充电端21与八边形货柜101的充电装置14连接，完成取货和充电的动作；

(6)取货机器人2在接货后向服务器发送接货结果信息，其中，接货结果信息用于表征取货机器人2是否接货成功；

(7)取货机器人2将货物送到用户指定位置。

实施例三：

如图1、图2、图5和图6所示，需要说明的是，图1、图2中的示意图也是图5、图6中的圆形货柜102的其中一个视角的示意图。本申请实施例提供第二种自动取货系统，包括多个取货机器人2和圆形货柜102，圆形货柜102的壳体11上沿周向均匀设置六个出货口12，各取货机器人2能够与圆形货柜102的任一个出货口12对接。六个出货口12可同时出货，从而使六台取货机器人2可同时进行取货工作，进而提高了取货送货效率。

本申请实施例具有实施例一和实施例二中的绝大多数技术特征，因而图2示出的第一种自动取货系统的第一视角的结构示意图也适用于本申请实施例中，由于这些技术特征具有上述的技术效果，所以本申请实施例也具有相同的技术效果。

实施例四：

如图1、图2、图7和图8所示，需要说明的是，图1、图2中的示意图也是图7、图8中的六边形货柜103的其中一个视角的示意图。本申请实施例提供第三种自动取货系统，包括多个取货机器人2和六边形货柜103，六边形货柜103的壳体11上沿周向均匀设置六个出货口12，各取货机器人2能够与六边形货柜103的任一个出货口12对接。六个出货口12可同时出货，从而使六台取货机器人2可同时进行取货工作，进而提高了取货送货效率。

本申请实施例具有实施例一和实施例二中的绝大多数技术特征，因而图2示出的第一种自动取货系统的第一视角的结构示意图也适用于本申请实施例中，由于这些技术特征具有上述的技术效果，所以本申请实施例也具有相同的技术效果。

相对于现有技术，本申请具有以下优势：

本申请提供了一种货柜及自动取货系统，其中，货柜1包括内部设有储货仓的壳体11，在壳体11的侧壁上沿周向设有至少两个出货口12，出货口12分别连通外界和储货仓；壳体11上还设有与出货口12一一对应且位于出货口12的下方的安装部13，安装部13上设有充电装置14。本申请提供的货柜1具有多个出货口12，多个出货口12同时出货，实现了多个机器人同时取货的技术效果，进而提高了取货送货效率。

自动取货系统包括多个取货机器人2和货柜1，各取货机器人2能够与货柜1的任一个出货口12对接。当取货机器人2与货柜1的出货口12对接时，充电端21与货柜1的充电装置14连接；取货机器人2在取货过程中，可以通过货柜1的充电装置14进行充电，保证了取货机器人2的电量充足，也减少了取货机器人2的充电时间。接货部22与出货通道对准，使其与货柜1的出货口12连接，货柜1可以准确地将货物输出至取货机器人2的接货部22，从而避免了货物的损失。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。