一种全伺服旋转码垛机的制作方法

本实用新型涉及码垛机领域，特别涉及一种全伺服旋转码垛机。

背景技术：

全伺服码垛机的自动化程度较高，其自动控制系统采用采用现有机器人运动控制器二次开发，配备手持式示教器，开发平台基于wince的操作系统，满足机器应用对实时性、安全性及稳定性的需求，整体采用ethercat总线控制，支持图形化自定义垛形，支持简易码垛快速设置，码垛专用轨迹更加平滑迅速；现有的码垛机在使用时存在一定的弊端，现有的码垛机输送线自动化程度较低，操作较为复杂，人力成本较高，为此，我们提出一种全伺服旋转码垛机。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种全伺服旋转码垛机，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种全伺服旋转码垛机，包括伺服码垛主机，所述伺服码垛主机的内侧上下两端设置有限位块，所述伺服码垛主机的内侧设置有滑动块，所述滑动块的一端外表面设置有连接块，所述连接块的上端外表面设置有连接固定轴，所述连接块的下端外表面设置有码垛横臂，所述码垛横臂的一端设置有直线电机，所述直线电机的下端设置有旋转式夹具，所述伺服码垛主机的下端设置有大齿轮，所述大齿轮的下端设置有主机底座，所述旋转式夹具的下方设置有进料传送带，所述伺服码垛主机的两侧设置有输出传送带，所述输出传送带的上端外表面设置有托盘，所述托盘的内侧设置有产品，所述进料传送带和输出传送带的外围设置有安全围栏。

优选的，所述限位块的数量为两组，所述限位块和伺服码垛主机之间为固定连接，所述滑动块与伺服码垛主机之间为活动连接，所述滑动块与连接块之间为固定连接。

优选的，所述连接固定轴贯穿于连接块的上端外表面及码垛横臂的内侧，所述连接固定轴与连接块之间为固定连接，所述连接固定轴与码垛横臂之间为活动连接。

优选的，所述码垛横臂与直线电机之间为固定连接，所述直线电机的输入端口与伺服码垛主机的输出端口之间为电性连接，所述直线电机与旋转式夹具之间为活动连接。

优选的，所述主机底座与大齿轮之间为固定连接，所述大齿轮与伺服码垛主机之间为活动连接，所述伺服码垛主机的外表面靠近底端处固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输入端口与伺服码垛主机的输出端口之间为电性连接，所述伺服电机的下端活动安装有传动齿轮，所述传动齿轮与大齿轮相啮合。

优选的，所述输出传送带与伺服码垛主机的最短距离小于码垛横臂的长度，所述托盘与输出传送带之间为活动连接，所述产品与旋转式夹具、进料传送带和托盘之间均为活动连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该全伺服旋转码垛机，滑动块在伺服码垛主机的控制系统的控制下，可带动其上连接的部件上下运动，限位块限制滑动块的行程的同时，也预防了控制系统出故障导致旋转式夹具等坠落损坏，码垛横臂在控制系统的控制下可在一定范围内绕着连接固定轴转动，码垛横臂上的直线电机可控制旋转式夹具上下直线运动，旋转式夹具的卡位可旋转，通过设置有进料传送带、输出传送带及托盘，在使用过过程中，输出传送带的进出料口安装有传感器，码垛完成输出传感器感应到产品输出完成，托盘便自动补位，码垛完成是根据程序中设备的层数以及个数来判断完成的，通过伺服电机带动传动齿轮与大齿轮啮合运动，完成伺服码垛主机定位旋转，码垛横臂的旋转、滑动块的升降及旋转式夹具的旋转均为伺服控制，伺服控制使旋转式夹具到达抓取位置，抓取产品后通过预先设置好的码垛跺形程序，完成将产品从进料传送带抓取码垛到输出传送带的托盘上的工作流程，如此反复，自动化程度高，减少人力成本和劳动强度，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本实用新型一种全伺服旋转码垛机的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种全伺服旋转码垛机的连接块处结构示意图；

图3为本实用新型一种全伺服旋转码垛机的旋转式夹具处结构示意图；

图4为本实用新型一种全伺服旋转码垛机的伺服电机处结构示意图；

图5为本实用新型一种全伺服旋转码垛机的局部结构示意图。

图中：1、伺服码垛主机；2、限位块；3、滑动块；4、连接块；5、码垛横臂；6、连接固定轴；7、直线电机；8、旋转式夹具；9、主机底座；10、进料传送带；11、输出传送带；12、托盘；13、产品；14、安全围栏；15、伺服电机；16、传动齿轮；17、大齿轮。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-5所示，一种全伺服旋转码垛机，包括伺服码垛主机1，伺服码垛主机1的内侧上下两端设置有限位块2，伺服码垛主机1的内侧设置有滑动块3，滑动块3的一端外表面设置有连接块4，连接块4的上端外表面设置有连接固定轴6，连接块4的下端外表面设置有码垛横臂5，码垛横臂5的一端设置有直线电机7，直线电机7的下端设置有旋转式夹具8，伺服码垛主机1的下端设置有大齿轮17，大齿轮17的下端设置有主机底座9，旋转式夹具8的下方设置有进料传送带10，伺服码垛主机1的两侧设置有输出传送带11，输出传送带11的上端外表面设置有托盘12，托盘12的内侧设置有产品13，进料传送带10和输出传送带11的外围设置有安全围栏14。

限位块2的数量为两组，限位块2和伺服码垛主机1之间为固定连接，限位块2限制滑动块3的行程的同时，也预防了控制系统出故障导致旋转式夹具8等坠落损坏，滑动块3与伺服码垛主机1之间为活动连接，滑动块3可在限位块2之间做往复直线运动，滑动块3与连接块4之间为固定连接，确保此处结构稳固；连接固定轴6贯穿于连接块4的上端外表面及码垛横臂5的内侧，连接固定轴6与连接块4之间为固定连接，连接固定轴6的下端直径较大，承接码垛横臂5，连接固定轴6与码垛横臂5之间为活动连接，码垛横臂5可绕连接固定轴6在一定角度内转动；码垛横臂5与直线电机7之间为固定连接，确保直线电机7可稳定控制旋转式夹具8上下直线运动，直线电机7的输入端口与伺服码垛主机1的输出端口之间为电性连接，直线电机7的型号为rbl-100-s-500-500t，直线电机7与旋转式夹具8之间为活动连接，旋转式夹具8上的卡位可旋转；主机底座9与大齿轮17之间为固定连接，大齿轮17与伺服码垛主机1之间为活动连接，伺服码垛主机1可绕大齿轮17转动，伺服码垛主机1的外表面靠近底端处固定安装有伺服电机15，伺服电机15的型号为acsm130-g010015lz，伺服电机15为传动齿轮16的转动提供动力，伺服电机15的输入端口与伺服码垛主机1的输出端口之间为电性连接，伺服电机15的下端活动安装有传动齿轮16，传动齿轮16与大齿轮17相啮合，实现伺服码垛主机1的定位旋转；输出传送带11与伺服码垛主机1的最短距离小于码垛横臂5的长度，确保旋转式夹具8夹的产品13可顺利放到输出传送带11上，托盘12与输出传送带11之间为活动连接，产品13与旋转式夹具8、进料传送带10和托盘12之间均为活动连接。

需要说明的是，本实用新型为一种全伺服旋转码垛机，在使用时，滑动块3在伺服码垛主机1的控制系统的控制下，可带动其上连接的部件上下运动，限位块2限制滑动块3的行程的同时，也预防了控制系统出故障导致旋转式夹具8等坠落损坏，码垛横臂5在控制系统的控制下可在一定范围内绕着连接固定轴6转动，码垛横臂5上的直线电机7可控制旋转式夹具8上下直线运动，旋转式夹具8的卡位可旋转，输出传送带11的进出料口安装有传感器，码垛完成输出传感器感应到产品13输出完成，托盘12便自动补位，码垛完成是根据程序中产品13的层数以及个数来判断完成的，通过伺服电机15带动传动齿轮16与大齿轮17啮合运动，完成伺服码垛主机1定位旋转，码垛横臂5的旋转、滑动块3的升降及旋转式夹具8的旋转均为伺服控制，伺服控制使旋转式夹具8到达抓取位置，抓取产品13后通过使用者预先设置好的码垛跺形程序，完成将产品13从进料传送带10抓取码垛到输出传送带11的托盘12上的工作流程，如此反复，操作简单，自动化程度高，减少人力成本和劳动强度，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。