内嵌动力升降装置的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及一种内嵌动力升降装置。

背景技术：

目前传统的磁瓦自动取出机伸缩臂升降装置在伸入压机模腔内时，要求伸缩臂垂直方面的厚度不能超过模腔高度，因此均采用20毫米行程的气缸作为动力来缩减升降高度达到要求，但该方法存在如下的限制和不足：

1、高度调整困难，需要人工调整取出机整机的四个地脚高度以便于伸缩臂从压机内抓取磁瓦；

2、伸缩臂不断地升降影响取瓦的节拍，取出磁瓦后，取出机需要不断地升降在输送带上放瓦，其严重影响了机器人从输送带上取瓦的效率；

3、难以实现自动化联机。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种内嵌动力升降装置，通过对内嵌动力升降装置的结构设计，易于调整升降高度，提高工作效率，便于实现自动化。

本实用新型的目的是通过如下技术方案来完成的。这种内嵌动力升降装置，主要包括动力装置、导向装置、升降装置、执行机构和架体，所述的四个导向装置分别位于动力装置的四个顶点外侧，动力装置上设有升降装置，升降装置上设有执行机构、上述的动力装置、导向装置、升降装置和执行机构均内嵌于架体，其中在导向装置的导引下，动力装置带动升降装置提升和下降，保证执行机构处于合适的工作位置。

更进一步的，所述的动力装置包括伺服电机、精密减速机、动力装置安装板、同步带轮组和同步带，伺服电机的驱动端连接精密减速机，精密减速机上设有动力装置安装板，动力装置安装板上设有同步带轮组，同步带依次穿过同步带轮组。

更进一步的，所述的同步带轮组包括主动轮，从动轮和惰轮，精密减速机连接主动轮，主动轮左右两侧设有高低错位的惰轮，架体两端设有从动轮。

更进一步的，所述的导向装置包括导向轴承和导向杆，导向轴承呈带倒角的方形，且其连接导向杆。

更进一步的，所述的升降装置包括滚珠丝杠、轴承座、轴承、滚珠螺母和旋转轴，两个从动轮上均设有旋转轴，旋转轴上设有轴承，轴承固定连接轴承座，旋转轴内部贯通且在其轴肩处的内部设有滚珠螺母，滚珠螺母连接滚珠丝杠，其中旋转轴与滚珠螺母同心，从动轮带动旋转轴旋转，从而带动滚珠螺母旋转，滚珠螺母带动滚珠丝杠上升和下降。

更进一步的，所述的执行机构包括气吸板和气吸，左右对称设置的滚珠丝杠的轴端固定连接气吸板两侧，气吸板上按一定间隔设有若干个气吸，滚珠丝杠带动气吸板升降，保证气吸在合适的工作位置。

本实用新型的有益效果为：

1、可根据不同的磁瓦和模具，精确地调整升降高度来保证执行机构处于合适的工作位置；

2、所述的所有装置均内嵌，且不影响伸缩臂动作；

3、适合多种型号磁瓦的抓取，且可根据磁瓦厚度自动分配且放置输出输送带上，每叠磁瓦层数叠放6至12层。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的动力装置结构示意图；

图3为本实用新型的同步带轮组正视图；

图4为本实用新型的导向装置结构示意图；

图5为本实用新型的剖视图。

附图标记说明：动力装置1，伺服电机1-1，精密减速机1-2，动力装置安装板1-3，同步带轮组1-4，主动轮1-4-1，从动轮1-4-2，惰轮1-4-3，同步带1-5，导向装置2，导向轴承2-1，导向杆2-2，升降装置3，旋转轴3-1，轴承3-2，轴承座3-3，滚珠螺母3-4，滚珠丝杠3-5，执行机构4，气吸板4-1，气吸4-2，架体5。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型做详细的介绍：

实施例1：这种内嵌动力升降装置，主要包括动力装置1、导向装置2、升降装置3、执行机构4和架体5，所述的四个导向装置2分别位于动力装置1的四个顶点外侧，动力装置1上设有升降装置3，升降装置3上设有执行机构4、上述的动力装置1、导向装置2、升降装置3和执行机构4均内嵌于架体5，其中在导向装置2的导引下，动力装置1带动升降装置3提升和下降，保证执行机构4处于合适的工作位置。采用内嵌式安装，可以自由调节高度，且任意叠放各种型号的磁瓦。

实施例2：在实施例1的基础上，如图1所示，所述的动力装置1包括伺服电机1-1、精密减速机1-2、动力装置安装板1-3、同步带轮组1-4和同步带1-5，伺服电机1-1的驱动端连接精密减速机1-2，精密减速机1-2上设有动力装置安装板1-3，动力装置安装板1-3上设有同步带轮组1-4，同步带1-5依次穿过同步带轮组1-4。有效地为伸缩臂动作提供了充足的动力。

实施例3：在实施例2的基础上，所述的同步带轮组1-4包括主动轮1-4-1，从动轮1-4-2和惰轮1-4-3，精密减速机1-2连接主动轮1-4-1，主动轮1-4-1左右两侧设有高低错位的惰轮1-4-3，架体5两端设有从动轮1-4-2。由于采用所述的同步带轮组分布，使同步带轮组受力更加合理且满足整个传动系统布置。

实施例4：在上述实施例的基础上，所述的导向装置2包括导向轴承2-1和导向杆2-2，导向轴承2-1呈带倒角的方形，且其连接导向杆2-2。由于采用导向装置均布于动力装置周边，保证升降装置顺利且无偏离地完成动作。

实施例5：在上述实施例的基础上，所述的升降装置3包括旋转轴3-1、轴承3-2、轴承座3-3、滚珠螺母3-4和滚珠丝杠3-5，两个从动轮1-4-2上均设有旋转轴3-1，旋转轴3-1上设有轴承3-2，轴承3-2固定连接轴承座3-3，旋转轴3-1内部贯通且在其轴肩处的内部设有滚珠螺母3-4，滚珠螺母3-4连接滚珠丝杠3-5，其中旋转轴3-1与滚珠螺母3-4同心，从动轮1-4-2带动旋转轴3-1旋转，从而带动滚珠螺母3-4旋转，滚珠螺母3-4带动滚珠丝杠3-5上升和下降。由于采用所述的内嵌升降装置，在伸入压机模腔内时，达到了伸缩臂垂直方面的厚度不超过模腔高度的要求。

实施例6：在上述实施例的基础上，所述的执行机构4包括气吸板4-1和气吸4-2，左右对称设置的滚珠丝杠3-5的轴端固定连接气吸板4-1两侧，气吸板4-1上按一定间隔设有若干个气吸4-2，滚珠丝杠3-5带动气吸板4-1升降，保证气吸4-2在合适的工作位置。采用左右对称设置滚珠丝杠连接气吸板的方式，保证了气吸板的升降平衡。

可以理解的是，对本领域技术人员来说，对本实用新型的技术方案及实用新型构思加以等同替换或改变都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

技术特征：

1.一种内嵌动力升降装置，其特征在于：主要包括动力装置(1)、导向装置(2)、升降装置(3)、执行机构(4)和架体(5)，所述的四个导向装置(2)分别位于动力装置(1)的四个顶点外侧，动力装置(1)上设有升降装置(3)，升降装置(3)上设有执行机构(4)、上述的动力装置(1)、导向装置(2)、升降装置(3)和执行机构(4)均内嵌于架体(5)，其中在导向装置(2)的导引下，动力装置(1)带动升降装置(3)提升和下降，保证执行机构(4)处于合适的工作位置。

2.根据权利要求1所述的内嵌动力升降装置，其特征在于：所述的动力装置(1)包括伺服电机(1-1)、精密减速机(1-2)、动力装置安装板(1-3)、同步带轮组(1-4)和同步带(1-5)，伺服电机(1-1)的驱动端连接精密减速机(1-2)，精密减速机(1-2)上设有动力装置安装板(1-3)，动力装置安装板(1-3)上设有同步带轮组(1-4)，同步带(1-5)依次穿过同步带轮组(1-4)。

3.根据权利要求2所述的内嵌动力升降装置，其特征在于：所述的同步带轮组(1-4)包括主动轮(1-4-1)，从动轮(1-4-2)和惰轮(1-4-3)，精密减速机(1-2)连接主动轮(1-4-1)，主动轮(1-4-1)左右两侧设有高低错位的惰轮(1-4-3)，架体(5)两端设有从动轮(1-4-2)。

4.根据权利要求1所述的内嵌动力升降装置，其特征在于：所述的导向装置(2)包括导向轴承(2-1)和导向杆(2-2)，导向轴承(2-1)呈带倒角的方形，且其连接导向杆(2-2)。

5.根据权利要求1所述的内嵌动力升降装置，其特征在于：所述的升降装置(3)包括旋转轴(3-1)、轴承(3-2)、轴承座(3-3)、滚珠螺母(3-4)和滚珠丝杠(3-5)，两个从动轮(1-4-2)上均设有旋转轴(3-1)，旋转轴(3-1)上设有轴承(3-2)，轴承(3-2)固定连接轴承座(3-3)，旋转轴(3-1)内部贯通且在其轴肩处的内部设有滚珠螺母(3-4)，滚珠螺母(3-4)连接滚珠丝杠(3-5)，其中旋转轴(3-1)与滚珠螺母(3-4)同心，从动轮(1-4-2)带动旋转轴(3-1)旋转，从而带动滚珠螺母(3-4)旋转，滚珠螺母(3-4)带动滚珠丝杠(3-5)上升和下降。

6.根据权利要求1所述的内嵌动力升降装置，其特征在于：所述的执行机构(4)包括气吸板(4-1)和气吸(4-2)，左右对称设置的滚珠丝杠(3-5)的轴端固定连接气吸板(4-1)两侧，气吸板(4-1)上按一定间隔设有若干个气吸(4-2)，滚珠丝杠(3-5)带动气吸板(4-1)升降，保证气吸(4-2)在合适的工作位置。

技术总结
本实用新型公开了一种内嵌动力升降装置，包括动力装置、导向装置、升降装置、执行机构和架体，四个导向装置分别位于动力装置的四个顶点外侧，动力装置上设有升降装置，升降装置上设有执行机构、上述的动力装置、导向装置、升降装置和执行机构均内嵌于架体，其中在导向装置的导引下，动力装置带动升降装置提升和下降，保证执行机构处于合适的工作位置。本实用新型的有益效果为：可根据不同的磁瓦和模具，精确地调整升降高度来保证执行机构处于合适的工作位置；适合多种型号磁瓦的抓取，且可根据磁瓦厚度自动分配且放置输出输送带上，每叠磁瓦层数叠放6至12层；本实用新型通过对内嵌动力升降装置的结构设计，易于调整升降高度，便于实现自动化。

技术研发人员：柴晓峰;王全军;彭秋煜
受保护的技术使用者：杭州史宾纳科技有限公司
技术研发日：2019.06.06
技术公布日：2020.06.16