一种中转罐夹持机构的制作方法

本实用新型涉及夹持技术领域，特别涉及一种中转罐夹持机构。

背景技术：

目前常规的新型中转罐夹持机构，是通过人工搬运至合适区域，或者通过机械手实现，但是常规的机械手需要通过三坐标等方式实现机械手的移动，结构复杂且成本过高，操作也不便捷。

技术实现要素：

本实用新的型目的在于提供一种中转罐夹持机构，实现自动化的转移操作，周向上的中转罐的夹持及转运，向上或向下的转运动作均可实现自动化操作，实现全方位的中转罐的夹持及转运动作。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种中转罐夹持机构，其包括：升降机构，包括：安装板，用于安装在低温存储设备上，安装板一侧设矩形的通孔及导孔，通孔侧的安装板顶面竖直设置一支撑板；滑轨及滑轨上的滑动块，滑轨沿支撑板周向设置一支撑板一侧面，并穿过安装板通孔；推板，设置于所述滑轨上的滑动块上；推杆，穿设于所述安装板的导孔，其上端连接所述推板的上端，推杆为带内螺纹的管体；固定支架，竖直设置于所述安装板底面的导孔处；丝杆，设置于所述固定支架内，其上部穿设于所述推杆内；丝杆驱动装置，联接丝杆下端；旋转机构，包括：基座，其为一下端开口的管体，基座上部通过一连接板连接于所述推板上端面；基座顶面中央设安装孔；旋转伺服电机或旋转电磁铁，通过支架固定于所述基座下，其输出端连接一转轴，该转轴上端伸出所述基座顶面；旋转臂，其一端连接于所述转轴上端；旋转臂中部设一安装通孔；两第一感应支架，分别设置于所述旋转臂连接转轴一端的两侧，两第一感应支架成一夹角；两位置传感器，设置于所述基座一侧的连接板顶面，分别对应所述两第一感应支架；夹持机构，包括：两导轨，沿旋转臂轴向分别设置于所述旋转臂两侧；两导轨上两侧分别设置一滑块；两夹持组件，分别设置于所述两导轨两侧的滑块上；所述夹持组件包括：夹爪固定板，呈倒u形，其两侧边内壁连接于所述旋转臂两侧导轨上的滑块；夹爪，呈l形，其上端连接于所述夹爪固定板；夹持转轴，穿设于所述旋转臂中部的安装通孔内，其外壁上端周向凸设台阶，并由一固定板限位于安装通孔内；转动板，其中央设一供夹持转轴穿设的中心孔，并与夹持转轴连接；转动板两端分别枢轴连接一连杆，该连杆的另一端枢轴连接于所述两夹持组件中的夹爪；夹持伺服电机，通过一u形安装支架竖直设置于所述转动板下方，其输出端联接穿过转动板中心孔的夹持转轴下端，通过夹持转轴带动转动板转动，通过连杆牵引所述两夹持组件中的夹爪相向或相背运动；控制器，所述旋转伺服电机、位置传感器、夹持伺服电机电性连接该控制器。

进一步，本实用新型还包括：两限位块，对称设置于所述旋转臂顶面的两侧，位于两夹持组件的外侧；两第二感应支架，分别设置于所述两夹持组件的夹爪固定板顶面中央，对应的，所述旋转臂顶面的安装通孔两侧设置传感器，该传感器电性连接该控制器。

优选的，所述丝杆驱动装置包括：伺服电机，平行设置于所述固定支架下部一侧；第一皮带轮、第二皮带轮，分别设置于所述伺服电机的输出端和丝杆的下端，第一皮带轮、第二皮带轮通过皮带联接。

优选的，所述夹爪呈l形，包括连接部、自连接部向一侧延伸向下弯折形成的保持部、自保持部下端向内侧弯折形成的卡钩部；所述连接部连接于所述夹爪固定板底面，所述连杆的一端枢轴连接于所述连接部底面中央。

优选的，所述两第一感应支架成一夹角，该夹角为100°～150°。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型中转罐夹持机构可将中转罐从一个区域转移入另一个区域，不需要人工干预，实现自动化的转移操作；

2、周向上的中转罐的夹持及转运，向上或向下的转运动作均可实现自动化操作，实现全方位的中转罐的夹持及转运动作。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图1；

图2为本实用新型实施例的立体图2；

图3为本实用新型实施例的立体图3；

图4为本实用新型实施例的立体分解图1；

图5为本实用新型实施例的立体分解图2；

图6为本实用新型实施例的立体分解图3；

图7为本实用新型实施例的立体分解图4；

图8为本实用新型实施例中丝杆驱动装置的立体图；

图9为本实用新型实施例的使用状态示意图。

具体实施方式

参见图1～图9，本实用新型所述的中转罐夹持机构，其包括：

升降机构1，包括：

安装板11，用于安装在低温存储设备上，安装板一侧设矩形的通孔111及导孔112，通孔111侧的安装板11顶面竖直设置一支撑板113；

滑轨12及滑轨12上的滑动块121，滑轨12沿支撑板113周向设置一支撑板113一侧面，并穿过安装板11通孔111；

推板13，设置于所述滑轨12上的滑动块121上；

推杆14，穿设于所述安装板11的导孔112，其上端连接所述推板13的上端，推杆14为带内螺纹的管体；

固定支架15，竖直设置于所述安装板11底面的导孔112处；

丝杆16，设置于所述固定支架15内，其上部穿设于所述推杆14内；

丝杆驱动装置17，包括：

伺服电机171，平行设置于所述固定支架15下部一侧；

第一皮带轮172、第二皮带轮173，分别设置于所述伺服电机171的输出端和丝杆16的下端，第一皮带轮172、第二皮带轮173通过皮带174联接；

旋转机构2，包括：

基座21，其为一下端开口的管体，基座21上部通过一连接板211连接于所述推板13上端面；基座21顶面中央设安装孔212；

旋转伺服电机22或旋转电磁铁，通过支架固定于所述基座21下，其输出端连接一转轴23，该转轴23上端伸出所述基座21顶面；

旋转臂24，其一端连接于所述转轴23上端；旋转臂24中部设一安装通孔241；

两第一感应支架25、25’，分别设置于所述旋转臂24连接转轴23一端的两侧，两第一感应支架25、25’成120°夹角；

两位置传感器26、26’，设置于所述基座21一侧的连接板22顶面，分别对应所述两感应支架25、25’；

夹持机构3，包括：

两导轨31、31’，沿旋转臂24轴向分别设置于所述旋转臂24两侧；两导轨31、31’上两侧分别设置一滑块311、312(以导轨31为例，下同)；

两夹持组件32、32’，分别设置于所述两导轨31、31’两侧的滑块311、312上；所述夹持组件32(以夹持组件32为例，下同)包括：

夹爪固定板321，呈倒u形，其两侧边内壁连接于所述旋转臂24两侧导轨31上的滑块311；

夹爪322，呈l形，包括连接部3221、自连接部3221向一侧延伸向下弯折形成的保持部3222、自保持部3222下端向内侧弯折形成的卡钩部3223；所述连接部3221连接于所述夹爪固定板321底面；

夹持转轴33，穿设于所述旋转臂24中部的安装通孔241内，其外壁上端周向凸设台阶331，并由一固定板332限位于安装通孔241内；

转动板34，其中央设一供夹持转轴33穿设的中心孔341，并与夹持转轴33连接；转动板34两端分别枢轴连接一连杆35、35’，该连杆35、35’的另一端枢轴连接于所述两夹持组件32、32’中的夹爪322连接部3221底面中央；

夹持伺服电机36，通过一u形安装支架37竖直设置于所述转动板34下方，其输出端联接穿过转动板34中心孔341的夹持转轴33下端，通过夹持转轴33带动转动板34转动，通过连杆35、35’牵引所述两夹持组件32、32’中的夹爪322相向或相背运动，

两限位块38、38’，对称设置于所述旋转臂24顶面的两侧，位于两夹持组件32、32’的外侧；

两第二感应支架39、39’，分别设置于所述两夹持组件32、32’的夹爪固定板321顶面中央，对应的，所述旋转臂24顶面的安装通孔241两侧设置传感器391、391’；

控制器(图中未示)，所述旋转伺服电机22、位置传感器26、26’、夹持伺服电机36、传感器391、391’电性连接该控制器。

工作原理：

需将中转罐(其内存放生物样本且具有深低温环境，更好的实现转运中的生物样本不受温度升高而造成的损坏)从一个高处区域转运至低处区域时，启动升降机构的丝杆驱动装置皮带驱动丝杆转动，从而推杆沿丝杆向上运动，推杆推动推板向上运动，升至一定高度后旋转伺服电机停止；

旋转伺服电机启动，旋转臂顺时针旋转，当感应支架触碰传感器时，旋转伺服电机停止；旋转电磁铁启动，电磁铁转动板绕电磁铁轴套的轴线转动，从而转动板两端的活动臂相向移动，旋转臂上两端的夹爪固定板的滑动块沿导轨相向移动，当夹爪固定板上的感应支架触碰到传感器时，旋转电磁铁停止，此时夹爪的下端已夹紧中转罐；此时，旋转伺服电机再次启动，旋转臂逆时针旋转，当感应支架触碰传感器时，旋转伺服电机停止；伺服电机启动，固定板携带驱动旋转机构和旋转夹持装置沿滑轨向下运动，当固定板一侧的感应块触碰到传感器时，伺服电机停止，实现中转罐转移到指定位置，此时，旋转电磁铁再次启动，转动板绕转轴转动，从而转动板两端的活动臂向两侧移动，旋转臂上两端的夹爪固定板的滑动块沿导轨向两侧移动，当夹爪固定板触碰到限位块时，旋转电磁铁停止，此时实现对中转罐的松开。