一种瓷砖的夹持装置的制作方法

本实用新型涉及瓷砖生产加工设备，具体涉及一种瓷砖的夹持装置。

背景技术：

在瓷砖自动化生产工艺中，位于最后的工序为堆垛和包装，常常采用自动化堆垛装备对批量生产的瓷砖进行堆垛，有利于提高堆垛的效率。在自动化堆垛装备中，主要包括两个功能机构，分别为用于对瓷砖进行夹持的夹持装置和用于实现瓷砖的空间移动的搬运装置；其中，夹持装置为直接与瓷砖接触并固定的核心机构。

根据瓷砖的堆放姿态的不同，应该选用与其对应的夹持方式的夹持装置，才能稳定地对瓷砖进行搬运，具体地，现有的夹持方式一般为两种，可参见图1-图3。其中，图1中为常见的夹持和固定瓷砖的方式，多个瓷砖自下而上重叠地水平堆放，夹持装置的夹持件a承托在位于最下方的瓷砖的下表面上；在图2和图3中，多个瓷砖依次平行的竖向放置，夹持装置的夹持件a夹持在瓷砖的两个“窄面”上。

在上述第二种夹持方式中，经常存在以下的问题：在同时夹持多个瓷砖时，存在部分瓷砖夹持不稳的情况，由于现有的两个夹持件a之间的夹持宽度在夹持范围内是相同的，而即使是相同规格的瓷砖，两两之间的宽度也不尽相等，亦即现有的两个夹持件a难以对每个瓷砖均施加足够的夹持力，因而容易出现掉落的现象。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述存在的问题，提供一种瓷砖的夹持装置，该夹持装置能够同时对多个不同宽度的竖立的瓷砖进行夹持，且确保每个瓷砖均有足够的夹持力，避免出现掉落的现象。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种瓷砖的夹持装置，包括夹持架和设置在夹持架上的夹紧机构，所述夹紧机构包括相对设置的两个夹紧手和用于驱动两个夹紧手靠近或远离瓷砖的夹紧驱动机构；

其中，至少有一个夹紧手包括安装臂和用于夹紧在瓷砖上的夹紧爪，所述夹紧爪设置为多个，且沿着瓷砖排列方向排列；所述夹紧爪设置在安装臂的下端，每个夹紧爪上设有自适弹性件；所述自适弹性件的一端连接在安装臂上，另一端作用在夹紧爪上，且自适弹性件对夹紧爪的弹性作用力促使夹紧爪夹紧瓷砖。

上述夹持装置的工作原理是：

工作中，当瓷砖竖立地叠放好后，搬运装置驱动本实用新型中的夹持装置移动至瓷砖叠放处，使得两个夹紧手分别位于瓷砖竖立起来的“窄面”的两侧，接着夹紧驱动机构驱动夹紧手靠近瓷砖，直至夹紧爪压紧在瓷砖的“窄面”上，继而往后移动一定距离，直至产生足够的夹紧力。其中，由于夹紧爪上设有自适弹性件，当夹紧爪接触到瓷砖后，自适弹性件随着发生形变，此时瓷砖受到来自自适弹性件的弹性变形的反向挤压，该挤压力乘以夹紧爪与瓷砖之间的摩擦系数即为瓷砖的夹紧力，当夹紧力大于或等于瓷砖的重力时，即可将瓷砖夹持和固定，继而通过搬运装置将瓷砖搬运至对应的地点。当瓷砖搬运至对应的地点后，夹紧驱动机构驱动夹紧手远离瓷砖。

由于本实用新型中的夹紧爪设有多个，且沿着垂直于夹紧面的方向排列，每个夹紧爪对应一个瓷砖，从而可以同时搬运多个竖立放置的瓷砖。进一步，由于每个夹紧爪上均设有自适弹性件，且每个夹紧爪为独立的，在同时面对不同的宽度的瓷砖时，在自适弹性件的自适应形变的基础上，不同的夹紧爪可以分别进行不同宽度的自适应调整，对应不同宽度的瓷砖，从而能够为每个瓷砖提供足够的夹紧力，避免发生掉落的现象。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述夹紧爪的上端铰接在安装臂上，所述自适弹性件设置在夹紧爪的夹紧面的背侧，该自适弹性件的一端抵在夹紧爪的下端，另一端固定在安装臂上。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述安装臂的下端设有滑动槽，所述夹紧爪通过直线滑动结构设置在滑动槽中。所述直线滑动结构的滑动方向平行于夹紧爪对瓷砖的夹紧方向，通过直线滑动结构的导向，使得夹紧爪可以沿设定的方向对瓷砖进行夹紧或松开。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述自适弹性件为弹性片，所述夹紧爪的下端靠近自适弹性件的一侧设有挤压部，所述弹性片的上端固定在安装臂上，下端抵压在挤压部上。上述结构简单、紧凑，不同的自适弹性件分别作用在对应的夹紧爪的挤压部上，当夹紧爪受到挤压时，即通过挤压部将挤压传递至弹性片上，使得弹性片发生形变，从而适应瓷砖的宽度，再提供足够的夹紧力。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述自适弹性件为压缩弹簧。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述夹紧爪上远离自适弹性件的一侧设有弹性垫块，不仅可以增大与瓷砖接触的摩擦系数，还能适当发生形变，充分与瓷砖的“窄面”贴合，有利于提高夹紧力，防止瓷砖在搬运的过程中掉落。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述安装臂的上端与夹紧驱动机构的驱动端连接，中部与夹持架铰接，下端与夹紧爪连接。在夹紧驱动机构的驱动下，夹紧爪绕着夹持架上的铰接轴转动，从而靠近或远离瓷砖。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述夹紧驱动机构包括夹紧驱动气缸，该夹紧驱动气缸平行地横跨在夹持架的上方，其缸体与下方的夹持架固定连接，其伸缩杆与安装臂的上端铰接。

优选地，所述夹紧驱动机构还包括同步传动组件，该同步传动组件包括两个传动杆和位于两个传动杆之间的转动同步摆件；所述转动同步摆件包括相互垂直的竖直部和水平部，所述竖直部的上下端均转动连接在夹持架上，所述水平部的中部固定在竖直部上，两端分别与两个传动杆转动连接；所述传动杆的两端分别与安装臂和转动同步摆件的水平部铰接。通过上述结构，两个夹紧手的驱动仅靠一个驱动源即可，亦即设置一个夹紧驱动气缸，即可同时同步驱动两个夹紧手移动，其中原理为：夹紧驱动气缸的伸缩杆固定在其中一个安装臂上，当夹紧驱动气缸驱动该安装臂绕着其对应的铰接轴转动时，铰接在该安装臂与转动同步摆件的水平部之间的传动杆也随着移动；其中，当传动杆随着安装臂往外移动时，其与转动同步摆件的水平部铰接的一端拉动水平部对应的一端往靠近该传动杆的方向转动，同时使得水平部的另一端往靠近另一个传动杆的方向转动，从而驱动另一个传动杆往外移动，进而使得对应的安装臂与另一个安装臂同步转动。进一步，传动杆随着安装臂往内移动的原理与上述原理相同，水平部的转向即可。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述夹持架上设有移动槽，所述安装臂的下端穿过移动槽往下延伸与夹紧爪连接；所述安装臂与移动槽中间设有直线滑动结构；所述夹紧驱动机构的驱动端与安装臂固定连接。在夹紧驱动机构的驱动下，安装臂在移动槽中来回移动，从而带动夹紧爪靠近或远离瓷砖。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述夹持架上设有负压结构，该负压结构包括往下延伸的吸杆和设置在吸杆的底端的吸嘴；所述吸杆的上端连接在夹持架上。通过设置负压结构，使得本夹持装置可以对水平摆放的瓷砖进行搬运，扩大本夹持装置的使用范围。

优选地，所述吸杆与夹持架之间设有用于为吸杆接触到瓷砖时提供弹性缓冲的缓冲弹簧。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

在本实用新型中，夹紧爪设有多个，且沿着瓷砖的排列方向排列，每个夹紧爪对应一个瓷砖，不仅可以同时搬运多个竖立放置的瓷砖，而且由于夹紧爪的后方设有自适弹性件，且每个夹紧爪为独立的，在同时面对不同的宽度的瓷砖时，在自适弹性件的自适应形变的基础上，不同的夹紧爪可以分别进行不同宽度的自适应调整，对应不同宽度的瓷砖，从而能够为每个瓷砖提供足够的夹紧力，避免发生掉落的现象。

附图说明

图1为现有技术中的一种瓷砖夹持方式的简图。

图2-3为现有技术中的另一种瓷砖夹持方式的简图，其中，图2为瓷砖的“窄面”方向的侧视图，图3为俯视图。

图4为本实用新型中的瓷砖的夹持装置的第一种实施方式的立体结构示意图。

图5为本实用新型中的瓷砖的夹持装置的主视图。

图6为本实用新型中的夹紧手夹持瓷砖时的仰视图。

图7为本实用新型中的夹紧手的局部爆炸示意图。

图8为本实用新型中的瓷砖的夹持装置隐藏了夹持架的局部部位的立体结构示意图。

图9-10为图8中的同步传动组件的两个不同状态下的俯视图。

图11为本实用新型中的瓷砖的夹持装置的第二种实施方式的夹紧手的局部视图。

图12-13为本实用新型中的瓷砖的夹持装置的第三种实施方式的夹紧手的局部视图，其中，图12为夹紧爪沿着滑动槽往外移动时的局部简图，图13为夹紧爪沿着滑动槽往内移动时的局部简图。

图14为本实用新型中的瓷砖的夹持装置的夹紧驱动机构的另一种实施方式的主视简图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本实用新型的技术方案，下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

实施例1

参见图4-7，本实施例中的瓷砖的夹持装置，包括夹持架1和设置在夹持架1上的夹紧机构，所述夹紧机构包括两个相对设置夹持架1的两端的夹紧手和用于驱动两个夹紧手相互靠近或远离的夹紧驱动机构；其中，所述两个夹紧手均包括安装臂2和用于夹紧在瓷砖上的夹紧爪3，所述夹紧爪3设有多个，且沿着垂直于夹紧面的方向排列；所述夹紧爪3设置在安装臂2的下端，其远离夹紧方向的一侧设有自适弹性件4；所述夹紧爪3的上端铰接在安装臂2上，所述自适弹性件4的一端抵在夹紧爪3的下端，另一端固定在安装臂2上。

参见图4-7，所述自适弹性件4为弹性片，所述夹紧爪3的下端靠近自适弹性件4的一侧设有挤压部3-1，所述弹性片的上端固定在安装臂2上，下端抵压在挤压部3-1上；所有弹性片上与安装臂2固定连接的上端相互汇合构成固定部。每个夹紧爪3的后方设有两个重叠的弹性片，可以提供弹性片的总抗形变力，亦即为瓷砖提供更大的夹紧力。上述结构简单、紧凑，不同的自适弹性件4分别作用在对应的夹紧爪3的挤压部3-1上，当夹紧爪3受到挤压时，即通过挤压部3-1将挤压传递至弹性片上，使得弹性片发生形变，从而适应瓷砖的宽度，再提供足够的夹紧力。

参见图4-7，所述夹紧爪3上远离自适弹性件4的一侧设有弹性垫块5，不仅可以增大与瓷砖接触的摩擦系数，还能适当发生形变，充分与瓷砖的“窄面”贴合，有利于提高夹紧力，防止瓷砖在搬运的过程中掉落。

参见图4-7，所述安装臂2的上端与夹紧驱动机构的驱动端连接，中部与夹持架1铰接，下端与夹紧爪3连接。在夹紧驱动机构的驱动下，夹紧爪3绕着夹持架1上的铰接轴转动，从而靠近或远离瓷砖。

参见图4-7，所述夹紧驱动机构包括夹紧驱动气缸6，该夹紧驱动气缸6平行地横跨在夹持架1的上方，其缸体与下方的夹持架1固定连接，其伸缩杆与安装臂2的上端铰接。

参见图8-10，所述夹紧驱动机构包括还包括同步传动组件，该同步传动组件包括两个传动杆7和位于两个传动杆7之间的转动同步摆件8；所述转动同步摆件8包括相互垂直的竖直部8-1和水平部8-2，所述竖直部8-1的上下端均转动连接在夹持架1上，所述水平部8-2的中部固定在竖直部8-1上，两端分别与两个传动杆7转动连接；所述传动杆7的两端分别与安装臂2和转动同步摆件8的水平部8-2铰接。通过上述结构，两个夹紧手的驱动仅靠一个驱动源即可，亦即设置一个夹紧驱动气缸6，即可同时同步驱动两个夹紧手移动，其中原理为：夹紧驱动气缸6的伸缩杆固定在其中一个安装臂2上，当夹紧驱动气缸6驱动该安装臂2绕着其对应的铰接轴转动时，铰接在该安装臂2与转动同步摆件8的水平部8-2之间的传动杆7也随着移动；其中，当传动杆7随着安装臂2往外移动时，其与转动同步摆件8的水平部8-2铰接的一端拉动水平部8-2对应的一端往靠近该传动杆7的方向转动，同时使得水平部8-2的另一端往靠近另一个传动杆7的方向转动，从而驱动另一个传动杆7往外移动，进而使得对应的安装臂2与另一个安装臂2同步转动。进一步，传动杆7随着安装臂2往内移动的原理与上述原理相同，水平部8-2的转向即可。

参见图4-8，所述夹持架1上设有负压结构，该负压结构包括往下延伸的吸杆9和设置在吸杆9的底端的吸嘴10；所述吸杆9的上端连接在夹持架1上。通过设置负压结构，使得本夹持装置可以对水平摆放的瓷砖进行搬运，加大本夹持装置的使用范围。

所述吸杆9与夹持架1之间设有用于为吸杆9接触到瓷砖时提供弹性缓冲的缓冲弹簧。

参见图4-8，上述夹持装置的工作原理是：

工作中，当瓷砖竖立地叠放好后，搬运装置驱动本实用新型中的夹持装置移动至瓷砖叠放处，使得夹紧手分别位于瓷砖竖立起来的“窄面”的两侧，接着夹紧驱动机构驱动夹紧手靠近瓷砖，直至夹紧爪3压紧在瓷砖的“窄面”上，继而往后移动一定距离，直至产生足够的夹紧力。其中，由于夹紧爪3的后方设有自适弹性件4，当夹紧爪3接触到瓷砖后，自适弹性件4随着发生形变，此时瓷砖受到来自自适弹性件4的抗形变力的反向挤压，该挤压力乘以夹紧爪3与瓷砖之间的摩擦系数即为瓷砖的夹紧力，当夹紧力大于或等于瓷砖的重力时，即为将瓷砖夹持和固定，继而通过搬运装置将瓷砖搬运至对应的地点。当瓷砖搬运至对应的地点后，夹紧驱动机构驱动夹紧手远离瓷砖。

本实施例中的夹紧爪3设有多个，且沿着垂直于夹紧面的方向排列，每个夹紧爪3对应一个瓷砖，从而可以同时搬运多个竖立放置的瓷砖。进一步，由于夹紧爪3的后方设有自适弹性件4，且每个夹紧爪3为独立的，在同时面对不同的宽度的瓷砖时，在自适弹性件4的自适应形变的基础上，不同的夹紧爪3可以分别进行不同宽度的自适应调整，对应不同宽度的瓷砖，从而能够为每个瓷砖提供足够的夹紧力，避免发生掉落的现象。

实施例2

参见图11，与实施例1不同的是，所述自适弹性件4为压缩弹簧，该压缩弹簧抵紧在夹紧爪3的下端。

实施例3

参见图12-13，与实施例1和2不同的是，所述安装臂2的下端设有滑动槽，所述夹紧爪3通过直线滑动结构设置在滑动槽中。所述直线滑动结构的滑动方向平行于夹紧爪对瓷砖的夹紧方向，通过直线滑动结构的导向，使得夹紧爪可以沿设定的方向对瓷砖进行夹紧或松开。

实施例4

参见图14，在本实施例中，所述夹持架1的两端上设有移动槽，所述安装臂2的下端穿过移动槽往下延伸与夹紧爪3连接；所述安装臂2与移动槽中间设有直线滑动结构，该直线滑动结构包括滑轮11和滑槽，所述滑轮11转动连接在安装臂2的两侧，每一侧设有直线排列的两个滑轮11；所述移动槽上两个对立的槽壁均设有横向延伸的支撑部，每个槽壁上设有两个上下相对的支承部，其中，两个上下相对的支承部之间的间隙构成所述滑槽；所述夹紧驱动机构包括可以双向驱动的横向驱动气缸12，该横向驱动气缸12的伸缩杆分别固定在两侧的安装臂2上。在横向驱动气缸12的驱动和直线滑动结构的导向下，安装臂2在移动槽中来回移动，从而带动夹紧爪3靠近或远离瓷砖。

另外，所述夹紧驱动机构还可以为横向驱动电机和丝杆传动组件。

实施例5

本实施例中，所述两个夹紧手其中一个设置为包括多个夹紧爪3和自适弹性件4的结构，而另外一个夹紧手设置成平板式结构，该平板式结构的夹紧手用于夹紧瓷砖的一侧，该平板式结构不具有弹性伸缩性，但是利用另一个夹紧手由夹紧爪构成且具有弹性伸缩性的特点，组合在一起同样可以对不同宽度的瓷砖进行适应性的夹紧。

上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。