一种能够调节高度的数控式机械手臂装置的制作方法

本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种能够调节高度的数控式机械手臂装置。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但目前市面上的机械手存在着以下不足：一般的机械手在不同的生产线和工作台上无法自由调节高度而导致适应性较差。

技术实现要素：

为了解决上述背景技术中所提到的问题，本实用新型提供了一种能够调节高度的数控式机械手臂装置，能够调节机械手臂的高度，以适应不同生产线和工作台的需求。

一种能够调节高度的数控式机械手臂装置，包括底座，所述底座上设有旋转基座，所述旋转基座内部设有空腔，所述空腔内部设有第一电机，所述第一电机的输出轴伸出旋转基座顶端连接有旋转台，所述旋转台上设有升降装置，所述升降装置包括设在底座上的套筒，所述套筒顶部连接有环形限位板，所述套筒的一侧设有第二电机，所述第二电机的输出轴伸入到套筒内部并连接有蜗杆，所述套筒内部设有螺母、支架，所述支架包括连接在套筒内部底端的第一竖直支撑板、第二竖直支撑板，所述第一竖直支撑板、第二竖直支撑板顶部连接有水平支撑板，所述螺母通过轴承贯穿安装在水平支撑板上，所述螺母外部固定套接有与蜗杆相配合的蜗轮，所述螺母内部设有与螺母相配合的螺杆，所述螺杆顶部连接有顶板，所述顶板顶部连接有能够伸出环形限位板的伸缩杆，所述伸缩杆底部固定套接有环形限位块，所述伸缩杆升到最高处时环形限位块能够抵在环形限位板的下表面上；

所述伸缩杆顶端连接有第一机械臂，所述第一机械臂远离伸缩杆的一端底部连接有第二机械臂，所述第二机械臂的底端连接有机械手，所述机械手包括水平安装板，所述水平安装板下表面左右两端分别连接有第一竖直安装板、第二竖直安装板，所述第一竖直安装板上部、第二竖直安装板上部之间通过导向柱连接，所述第一竖直安装板下部、第二竖直安装板下部分别贯穿连接有第一液压缸、第二液压缸，所述第一液压缸、第二液压缸的输出端分别连接有第一夹持板、第二夹持板，所述第一夹持板、第二夹持板上部分别设有第一通孔、第二通孔，所述第一夹持板、第二夹持板分别通过第一通孔、第二通孔活动套设在导向柱上。

进一步地，所述底座外壁上设有控制器，所述控制器分别与第一电机、第二电机、第一液压缸、第二液压缸电连接。

进一步地，所述第一夹持板与第二夹持板相对的一面上设有压力传感器，所述压力传感器与第二夹持板相对的一面上连接有第三夹持板，所述压力传感器与控制器电连接，所述控制器上还安装有显示屏，所述显示屏与控制器电连接。

进一步地，所述控制器为单片机。

进一步地，所述第一电机为进步电机。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型能够调节机械手臂的高度，以适应不同生产线和工作台的需求。

2、本实用新型设有控制器、第一液压缸、第二液压缸、压力传感器，能够通过压力传感器检测到第三夹持板对物品的压力，方便对夹持力度进行控制，避免用力过大导致物品损坏或用力过小导致物品松脱。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为机械手的结构示意图。

图3为图1的a-a向剖视图。

其中，1为底座，2为旋转基座，3为第一电机，4为旋转台，5为套筒，6为环形限位板，7为第二电机，8为蜗杆，9为螺母，10为第一竖直支撑板，11为第二竖直支撑板，12为显示屏，13为水平支撑板，14为蜗轮，15为螺杆，16为顶板，17为伸缩杆，18为环形限位块，19为第一机械臂，20为第二机械臂，21为机械手，22为水平安装板，23为第一竖直安装板，24为第二竖直安装板，25为导向柱，26为第一液压缸，27为第二液压缸，28为第一夹持板，29为第二夹持板，30为控制器，31为压力传感器，32为第三夹持板。

具体实施方式

下面结合附图，通过具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图所示的一种能够调节高度的数控式机械手臂装置，包括底座1，底座1上设有旋转基座2，旋转基座2内部设有空腔，空腔内部设有第一电机3，第一电机3的输出轴伸出旋转基座2顶端连接有旋转台4，旋转台4上设有升降装置，升降装置包括设在底座上的套筒5，套筒5顶部连接有环形限位板6，套筒5的一侧设有第二电机7，第二电机7的输出轴伸入到套筒5内部并连接有蜗杆8，套筒5内部设有螺母9、支架，支架包括连接在套筒内部底端的第一竖直支撑板10、第二竖直支撑板11，第一竖直支撑板10、第二竖直支撑板11顶部连接有水平支撑板13，螺母9通过轴承贯穿安装在水平支撑板13上，从而实现螺母9与水平支撑板13的可转动连接，螺母9外部固定套接有与蜗杆8相配合的蜗轮14，螺母9内部设有与螺母9相配合的螺杆15，螺杆15顶部连接有顶板16，顶板16顶部连接有能够伸出环形限位板6的伸缩杆17，伸缩杆17底部固定套接有环形限位块18，伸缩杆17升到最高处时环形限位块18能够抵在环形限位板6的下表面上；

伸缩杆17顶端连接有第一机械臂19，第一机械臂19远离伸缩杆17的一端底部连接有第二机械臂20，第二机械臂20的底端连接有机械手21，机械手21包括水平安装板22，水平安装板22下表面左右两端分别连接有第一竖直安装板23、第二竖直安装板24，第一竖直安装板23上部、第二竖直安装板24上部之间通过导向柱25连接，第一竖直安装板23下部、第二竖直安装板24下部分别贯穿连接有第一液压缸26、第二液压缸27，第一液压缸26、第二液压缸27的输出端分别连接有第一夹持板28、第二夹持板29，第一夹持板28、第二夹持板29上部分别设有第一通孔、第二通孔，第一夹持板28、第二夹持板29分别通过第一通孔、第二通孔活动套设在导向柱25上。

底座1外壁上设有控制器30，控制器30分别与第一电机3、第二电机7、第一液压缸26、第二液压缸27电连接。

第一夹持板28与第二夹持板29相对的一面上设有压力传感器31，压力传感器31与第二夹持板29相对的一面上连接有第三夹持板32，压力传感器31与控制器30电连接，控制器30上还安装有显示屏12，显示屏12与控制器30电连接。其中，控制器30为单片机，型号为p89v51rd2hb。

其中，第一电机3为进步电机。

本实用新型在具体实施时：第二电机7旋转带动蜗杆8旋转，从而驱动蜗轮14带动螺母9旋转，进而带动螺杆15运动，实现对伸缩杆17高度的调节，第一电机3带动旋转台4旋转使机械手21旋转至需要夹持的物品处，第一液压缸26、第二液压缸27推动第一夹持板28、第二夹持板29夹持物品，压力传感器31检测第三夹持板32对物品的压力，压力大小显示在显示屏12上，当压力过大或过小时，通过控制器30控制第一液压缸26、第二液压缸27的伸展程度来调节加持力度的大小，避免用力过大导致物品损坏或用力过小导致物品松脱，然后第一电机3带动旋转台4旋转至物品需要放置的地方，控制器30控制第一液压缸26、第二液压缸27收缩，将物品松开。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。