一种开箱刀头及开箱装置的制作方法

本申请涉及包装机械领域，具体而言，涉及一种开箱刀头及开箱装置。

背景技术：

目前，很多开箱装置单工位仅能对单种类型的箱体进行开箱，不能完成单一工位上对不同箱体进行开箱操作，造成整线的占地面积大，且物料需在各工位间流转后，集中到下一个工序(装配区)，整体的流转时间较长，且需多执行端对物料进行处理，影响了开箱效率及整个生产环节的生产效益。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种开箱刀头及开箱装置，以改善现有开箱装置效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种开箱刀头，包括固定座、刀具、驱动机构、用于与箱体接触的触发件和传感器。驱动机构安装于固定座，驱动机构用于驱动刀具相对固定座转动。触发件可活动地连接于固定座。传感器用于检测触发件的动作并产生电信号，驱动机构能够响应于电信号，以驱动刀具相对固定座转动预设角度。

上述技术方案中，刀具能够根据传感器检测到的触发件的动作而产生的电信号实现转向，通过自动化控制实现转向，使得刀具转向动作更加精确，刀具能够根据动作信号及时的作出反馈，能够使得开箱过程连续进行，提高开箱效率。

另外，本申请第一方面实施例的开箱刀头还具有如下附加的技术特征：

在本申请第一方面的一些实施例中，开箱刀头包括用于使触发件复位的弹性件。

上述技术方案中，当触发件与箱体接触能够压缩弹性件，当触发件与箱体脱离时，弹性件将恢复原状，触发件能够在弹性件的弹力作用下产生动作并复位，并且弹性件能够使触发件产生明显的动作，便于传感器能够检测到触发件的信号。

在本申请第一方面的一些实施例中，开箱刀头包括用于获取箱体大小的检测件。

上述技术方案中，开箱刀头上的检测件能够检测到箱体的大小，方便开箱刀头根据箱体的实际大小确定刀具对箱体的切割深度，避免损坏箱体内部的货物。

第二方面，本申请实施例提供一种开箱装置，包括三坐标机械手和第一方面实施例提供的开箱刀头。固定座连接于三坐标机械手的输出端。

上述技术方案中，该开箱装置包括了第一方面实施例中的开箱刀头，即该开箱装置的刀具能够根据传感器检测到的触发件的动作而产生的电信号实现转向，实现自动化转向，使得刀具转向动作更加精确，刀具能够根据动作信号及时的作出反馈，能够使得开箱过程连续进行，提高开箱效率。

另外，本申请第二方面实施例的开箱装置还具有如下附加的技术特征：

在本申请第二方面的一些实施例中，开箱装置包括用于获取箱体高度的第一检测件，第一检测件设于三坐标机械手的输出端。

上述技术方案中，第一检测件能够在开箱刀头向箱体靠近的过程中获取箱体的高度，第一检测件将检测到的箱体高度信息传输至控制系统，控制系统将该高度信息与内部数据对比，为进一步控制刀具对箱体切割深度提供参考，以免损伤箱体内的货物。

在本申请第二方面的一些实施例中，开箱装置设有获取箱体的宽度的第二检测件，第二检测件与第一检测件配合以识别箱体。

上述技术方案中，第一检测件能够获取箱体的高度，第二检测件能够获取箱体的宽度，第一检测件和第二检测将检测到的高度信息和宽度信息传输至控制系统，控制系统将该箱体的宽度和高度与系统内的数据对比，以使控制系统能够对该箱体进行识别，从而便于控制刀具的对箱体的切割深度，以免损伤箱体内的货物。

在本申请第二方面的一些实施例中，开箱装置还包括用于输送箱体的输送机构。

上述技术方案中，通过输送机构将箱体输送到开箱刀头切割的位置，能够实现待开箱体的连续输送，能够提高输送效率，从而提高开箱效率。

在本申请第二方面的一些实施例中，开箱装置上设有用于夹紧箱体的夹紧机构。

上述技术方案中，开箱装置上设有用于夹紧箱体的夹紧机构，通过夹紧机构将箱体夹紧能够避免刀具在切割箱体的过程中因刀具与箱体之间的摩擦力而使箱体移动的问题，即箱体能够在稳定的状态下被开箱，开箱质量更好、开箱效率更高。

在本申请第二方面的一些实施例中，夹紧机构包括固定件和驱动件；固定件固定于输送机构，驱动件能够沿预设方向推动箱体移动，并与固定件配合夹紧箱体；其中，预设方向垂直输送机构的输送方向。

上述技术方案中，驱动件将箱体沿垂直输送机构的输送方向的方向推动箱体，并与固定件配合夹紧箱体，即夹紧机构从垂直于输送机构的输送方向的方向将箱体夹紧，能够使箱体在稳定的状态下被开箱，开箱质量更好、开箱效率更高。

在本申请第二方面的一些实施例中，输送机构包括用于获取箱体的位置信号的箱体到位感应器，驱动件响应于位置信号，以与固定件配合夹紧箱体。

上述技术方案中，驱动件能够根据箱体到位感应器检测到的箱体的位置信号而及时作出动作，向靠近固定件的方向推动箱体，以与固定件配合夹紧箱体，使得开箱过程自动化程度高，开箱连续进行，开箱效率高。

在本申请第二方面的一些实施例中，输送机构上设有用于限制箱体沿输送机构的输送方向移动的限位结构。

上述技术方案中，箱体能够被限位结构从输送机构的输送方向限制，以防止刀具在输送方向开箱的过程中，刀具与箱体的摩擦力的作用使得箱体沿输送机构的输送方向移动，保持被开箱箱体在输送方向上的稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请第一方面实施例提供的第一种开箱刀头的结构示意图；

图2为本申请第一方面实施例提供的第二种开箱刀头的结构示意图；

图3为本申请第二方面实施例提供的开箱装置的结构示意图；

图4为图3所示的三坐标机械手的结构示意图。

图标：100-开箱刀头；10-固定座；11-凹槽；111-通槽；20-刀具；30-驱动机构；40-触发件；41-限位件；50-传感器；60-弹性件；70-滚动体；1000-开箱装置；200-三坐标机械手；210-支架；211-第一路径；220-第一活动体；221-第二路径；230-第一驱动装置；240-第二活动体；241-第三路径；250-第二驱动装置；260-第三驱动装置；300-输送机构；310-箱体到位感应器；400-夹紧机构；410-驱动件；420-固定件；430-挡块；510-驱动体；520-阻挡件；a-第一方向；b-第二方向；c-竖直方向；d-预设方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

如图1～图3所示，本申请第一方面实施例提供一种开箱刀头100，本申请第二方面实施例提供一种包括了第一方面实施例提供的开箱刀头100的开箱装置1000。

如图1所示，本申请实施例提供一种开箱刀头100，包括固定座10、刀具20、驱动机构30、用于与箱体接触的触发件40和传感器50。驱动机构30安装于固定座10，驱动机构30用于驱动刀具20相对固定座10转动。触发件40可活动地连接于固定座10。传感器50用于检测触发件40的动作并产生电信号，驱动机构30能够响应于电信号，以驱动刀具20相对固定座10转动预设角度。刀具20能够根据传感器50检测到的触发件40的动作而产生的电信号实现转向，通过自动化控制实现转向，使得刀具20转向动作更加精确，刀具20能够根据动作信号及时的作出反馈，能够使得开箱过程连续进行，提高开箱效率。

在本实施例中，根据该开箱刀头100能够实现的功能，该开箱刀头100应该配合控制系统使用，驱动机构30和传感器50均与控制系统之间具有信号对接，以使控制系统能够向各部件发送指令。

驱动机构30为电机，电机的输出端与刀具20连接，电机的机体安装于固定座10上，电机能够驱动刀具20相对固定座10转动。触发件40连接于固定座10并能够相对固定座10活动，在本实施例中，触发件40向靠近或远离固定座10的方向活动。当触发件40与箱体接触，刀具20能够执行开箱操作，当触发件40与箱体脱离时，触发件40能够向远离固定座10的方向移动，传感器50能够检测到触发件40相对固定座10活动的动作，并将该动作信号转换为电信号发送给控制系统，控制系统根据该电信号向驱动机构30发出控制指令以使驱动机构30工作并驱动刀具20转动预设角度(控制系统中可以设置需要刀具20转动的角度，预设角度即为用户在系统中设置的需要刀具20转动的角度，比如需要刀具20转动90°就在控制系统中设置预设角度为90°，预设角度是根据开箱刀头100在箱体上的开箱路径确定的)，在这一过程中，驱动机构30不能驱动刀具20持续转动，只能在传感器50检测到触发件40的动作信号并将该信号发送给控制系统，驱动机构30得到控制系统的指令之后才能驱动刀具20转动。在其他具体实施例中，驱动机构30也可以是能够驱动刀具20转向的其他机构。在本实施例中，触发件40为设于固定座10上的导向柱。

可选地，开箱刀头100还包括用于使触发件40复位的弹性件60。当触发件40与箱体接触能够压缩弹性件60，当触发件40与箱体脱离时，弹性件60将恢复原状，触发件40能够在弹性件60的弹力作用下产生动作并复位，并且弹性件60能够使触发件40产生明显的动作，便于传感器50能够检测到触发件40的信号。

在本实施例中，弹性件60为弹簧，弹簧连接于固定座10和触发件40之间，即触发件40与固定件420通过弹簧连接，当触发件40与箱体接触时，触发件40与固定座10能够压缩弹簧，弹簧能够在自身弹力的作用下将触发件40抵持于箱体，使得触发件40紧压于箱体，使得开箱过程更加顺利，当触发件40脱离箱体时，弹性件60能够恢复原状，弹性件60能够驱动触发件40向远离固定座10的方向移动并使触发件40产生明显的动作，这一动作能够被传感器50检测到并转换成电信号传输给控制系统。当然，弹性件60也可以是其他结构形式，比如弹性件60为弹性橡胶、弹片等。

在其他具体实施例中，触发件40与固定座10之间还可以是其他可移动的连接方式，比如，如图2所示，在固定座10的一端设有供触发件40插入的凹槽11，触发件40能够沿凹槽11的深度方向移动，凹槽11的侧壁上设有贯穿侧壁的通槽111，触发件40上设有限位件41，限位部穿设于该通槽111内，以使触发件40沿凹槽11的深度方向移动时不会脱离凹槽11，通槽111的长度即为触发件40能够在凹槽11内移动的最大行程，当触发件40与箱体接触时，触发件40能够向靠近凹槽11底壁的方向移动一段距离，当触发件40与箱体脱离时，触发件40能够在自身重力的作用下向远离凹槽11底壁的方向移动一端距离，该动作信号能够被传感器50获取。

进一步地，开箱刀头100还包括用于获取箱体的大小的检测件(图中未示出)。开箱刀头100上的检测件能够获取到箱体的大小，方便开箱刀头100根据箱体的实际大小确定刀具20对箱体的切割深度，避免损坏箱体内部的货物。在本实施例中，检测件可以是高度感应器或者其他能够检测箱体尺寸的感应器。当然，若是能够保证合适的切割深度，也可以不设置检测件。在本实施例中，检测件可以是设于固定座10、触发件40、驱动机构30等，只要能够检测到箱体的高度即可。

可选地，触发件40远离固定座10的一端设有滚动体70，滚动体70能够相对触发件40滚动，当触发件40与箱体接触时并紧贴箱体移动时，滚动体70能够减少触发件40与箱体的摩擦，移动更加灵活。

如图3所示，本申请第二方面实施例提供一种开箱装置1000，包括三坐标机械手200和第一方面实施例提供的开箱刀头100。固定座10连接于三坐标机械手200的输出端。该开箱装置1000包括了第一方面实施例中的开箱刀头100，即该开箱装置1000的刀具20能够根据传感器50检测到的触发件40的动作而产生的电信号实现转向，实现自动化转向，使得刀具20转向动作更加精确，刀具20能够根据动作信号及时的作出反馈，能够使得开箱过程连续进行，提高开箱效率，尤其是在需要批量开箱的情况下，更能体现该开箱装置1000的优越性。

在本实施例中，如图3、图4所示，三坐标机械手200包括支架210、第一活动体220、第一驱动装置230、第二活动体240、第二驱动装置250和第三驱动装置260；支架210上设有沿第一方向a延伸的第一路径211，第一活动体220可移动地连接于支架210并能够在第一路径211上沿第一方向a移动，第一驱动装置230用于驱动第一活动体220相对支架210沿第一方向a移动，在本实施例中，第一路径211为两个，第一活动体220的两端分别设于一个第一路径211上，以提高第一活动体220移动的稳定性；第一活动体220上设有沿第二方向b延伸的第二路径221，第二活动体240连接于第一活动体220并能在第二路径221上沿第二方向b移动，第二驱动装置250用于驱动第二活动体240在第二路径221上沿第二方向b移动；第二活动体240上设有沿竖直方向c延伸的第三路径241，开箱刀头100的固定座10安装于第三路径241上，第三驱动装置260用于驱动开箱刀头100沿竖直方向c上移动。其中，第一驱动装置230、第二驱动装置250和第三驱动装置260均与控制系统存在信号对接，第一方向a和第二方向b为位于水平面上相互垂直的两个方向，第一方向a、第二方向b和竖直方向c两两垂直。需要说明的是，在本实施例中，三坐标机械手200的输出端是指第二活动体240。

在其他具体实施例中，第一驱动装置230、第二驱动装置250和第三驱动装置260可以均为无杆气缸，第一活动体220安装于第一驱动装置230上、第二活动体240安装于第二驱动装置250上、开箱刀头100安装于第三驱动装置260上。

此外，在本实施例中，通过三坐标机械手200驱动刀具20对箱体切割，因此，在箱体上形成的切割路径为矩形切割路径，每次驱动机构30驱动刀具20转动的角度为90°。当然，若是通过其他的机械形成不同的切割路径，则驱动机构30驱动刀具20转动的角度可以不同。

开箱刀头100安装于第二活动体240上后，固定座10用于安装触发件40的一侧朝向下方，触发件40能够在竖直方向c上相对固定座10活动。在本实施例中，触发件40能够与箱体的顶壁接触。

此外，开箱装置1000包括用于检测箱体高度的第一检测件(图中未示出)，第一检测件设于三坐标机械手200的输出端。第一检测件能够在开箱刀头100向箱体靠近的过程中获取箱体的高度信息，第一检测件将检测到的箱体的高度信息传输至控制系统，控制系统将该高度信息与其内部数据进行对比，为确定刀具20对箱体的切割深度提供参考。

第一检测件获取箱体的高度信息可以有多种方式，比如当系统内存储的是与箱体本身相关的对比参数，第一检测件可以直接获取到箱体的高度信息，再将获取到的高度信息传输至控制系统与控制系统通的内部数据对比；或者通过测得直至触发件40与箱体接触时，开箱刀头100向下的移动量，再通过计算开箱刀头100的原始高度位置与触发件40接触时开箱刀头100的下移量之间的差值而获得箱体的高度信息，再将获取到的高度信息传输至控制系统与控制系统通的内部数据对比；不同高度的箱体会使得开箱刀头100能够下移的移动量不同，从而能够实现不同高度的箱体的判别(这一高度检测过程中，可以理解的，触发件40与箱体接触是第一检测件获取箱体高度信息的触发条件)。

当系统内存储的是与开箱刀头100下移量相关的对比参数时，第一检测件能够通过获取到直至触发件40与箱体接触时，开箱刀头100向下的移动量，再将获得的开箱刀头100向下的移动量与系统内设置的相关数据对比，而获得箱体的高度，因为不同高度会使得开箱刀头100的向下的移动量不同。

在本实施例中，第一检测件检测高度信息采用当系统内存储的是与箱体本身相关的对比参数时，通过计算开箱刀头100的原始高度位置与触发件40接触时开箱刀头100的下移量之间的差值而获得箱体的高度信息的高度检测方式。

当然，在其他具体实施例中，第一检测件获取箱体的高度信息还可以是其他方式。第一检测件可以是高度感应器等能够检测箱体的高度的部件。

在其他具体实施例中，第一检测件也可以安装在开箱刀头100或者其他能够检测到箱体高度的位置。

进一步地，开箱装置1000还包括用于输送箱体的输送机构300。通过输送机构300将箱体输送到开箱刀头100切割的位置，能够实现待开箱箱体的连续输送，能够提高输送效率，从而提高开箱效率。

输送机构300的结构可参照相关技术，在此不再赘述。

进一步地，开箱装置1000上设有用于夹紧箱体的夹紧机构400。通过夹紧机构400将箱体夹紧能够避免刀具20在切割箱体的过程中因刀具20与箱体之间的摩擦力而使箱体移动的问题，即箱体能够在稳定的状态下被开箱，开箱质量更好、开箱效率更高。

可选地，夹紧机构400包括固定件420和驱动件410；固定件420固定于输送机构300，驱动件410能够沿预设方向d推动箱体移动，并与固定件420配合夹紧箱体；其中，预设方向d垂直输送机构300的输送方向。夹紧机构400从垂直于输送机构300的输送方向的方向将箱体夹紧，能够使箱体在稳定的状态下被开箱，开箱质量更好、开箱效率更高。

在本实施例中，夹紧机构400设于三坐标机械手200的支架210上，即驱动件410连接于支架210上。在本实施例中，驱动件410为气缸，气缸缸体连接于支架210上，气缸的活塞杆活动的一端设有挡块430，气缸的活塞杆能够在预设方向d伸缩，固定件420连接于输送机构300，固定件420在预设方向d上与驱动件410相对布置，当活塞杆沿预设方向d伸出时，挡块430能够与箱体接触并推动箱体与固定件420接触，固定件420与挡块430共同夹紧箱体，以使其不能在预设方向d移动，能够避免刀具20在预设方向d上切割箱体时，因刀具20与箱体之间的摩擦力使箱体沿预设方向d移动。在本实施例中，固定件420可以理解为输送机构300的一个侧壁，当然，固定件420也可以是连接于输送机构300上的一个单独的部件，其与输送机构300的相对位置不变。在其他具体实施例中，驱动件410也可以是液压缸等其他动力机构。

在其他具体实施例中，夹紧机构400也可以试试其他结构形式，比如夹紧机构400为包括驱动件410和抓持部的机械手，驱动件410用于驱动抓持部张开或收缩，抓持部收缩时能够抓紧箱体，抓持部张开时能够放开箱体。

在其他具体实施例中，驱动件410也可以是连接于输送机构300的一侧，并能够沿预设方向d推动箱体，固定件420可以理解输送机构300远离驱动件410的一侧的侧壁，驱动件410能够推动箱体抵持于输送机构300远离驱动件410的一侧的侧壁。

进一步地，开箱装置1000设有获取箱体的宽度的第二检测件(图中未示出)，第二检测件与第一检测件配合以识别箱体。第一检测件能够获取箱体的高度，第二检测件能够获取箱体的宽度，第一检测件和第二检测将检测到的高度信息和宽度信息传输至控制系统，控制系统将该箱体的宽度信息和的高度信息与自身内部数据对比，以使控制系统能够对该箱体进行识别，从而控制刀具20对箱体的切割深度，以免损伤箱体内的货物。

在本实施例中，第二检测件设于夹紧机构400的驱动件410上，在其他具体实施例中，第二检测件也可以设于如支架210、输送机构300上，只要能够检测到箱体的宽度即可。

第一检测件和第二检测件分别将各自检测到的箱体的高度信息和宽度信息传输至控制系统，控制系统将高度信息和宽度信息与内部数据进行对比匹配，以控制刀具20对箱体的切割深度，以免损伤箱体内的货物，并且能够实现该开箱装置1000对不同箱体进行开箱，解决了目前的开箱装置不能在同一个工位上对不同箱体进行开箱的问题。其中，第二检测件获取箱体的宽度也可以有多种方式，可参照第一检测件获取箱体高度信息的检测方式，比如第二检测件距离输送机构300远离驱动件410的一侧的距离不变，当驱动件410推动箱体紧贴于输送机构300远离驱动件410的一侧时，通过获取驱动件410推动的距离获得箱体的宽度信息，在通过计算第二检测件距离输送机构300远离驱动件410的一侧的距离与驱动件410推动的距离之间的差值，从而获取箱体的宽度，不同宽度的箱体，驱动件410能够推动的距离是不同的，因此该开箱装置1000能够实现不同宽度的箱体的判别。

第二检测件可以是宽度感应器等能够检测箱体的宽度的部件。

需要说明的是，控制系统的内部数据是指，控制系统内储存了不同高度和宽度的箱体以及不同箱体内不同物料高度对应的能够执行的切割深度的信息，比如控制系统内储存了如下信息：箱体高度为80+5cm，箱体宽度为100+5cm，物料为a型物料，箱体内物料高度为75cm，则刀具20的切割深度小于等于5cm。当第一检测件测得箱体高度为80cm,第二检测件测的箱体的宽度为100cm，物料高度输入为75cm，则刀具20对箱体的切割深度为应小于等于5cm。

在其他具体实施例中，若是开箱刀头100上设有检测箱体的尺寸的检测件，控制系统可以根据检测件获得的箱体的尺寸与系统内部的数据进行对比，以对箱体进行识别。

进一步地，输送机构300包括用于获取箱体的位置信号的箱体到位感应器310，驱动件410响应于位置信号，以与固定件420配合夹紧箱体。驱动件410能够根据箱体到位感应器310检测到的箱体的位置信号而及时作出动作，向靠近固定件420的方向推动箱体，以与固定件420配合夹紧箱体，使得开箱过程自动化程度高，开箱连续进行，开箱效率高，同时，当箱体到位感应器310检测到箱体到达目标位置后，并将该检测结果转换成电信号传输给控制系统，以使控制系统给三坐标机械手200发送控制指令，使得三坐标机械手200和输送机构300之间能够更好的配合作业。

在本实施例中，输送机构300位于预设方向d的两侧均设有箱体到位感应器310，箱体到位感应器310均与控制系统电连接，当箱体被输送到箱体到位感应器310的检测范围后，箱体到位感应器310获取箱体的位置信号后并转换成电信号，并将该电信号传输给控制系统，控制系统根据该电信号向驱动件410发出控制指令，控制件推动箱体抵持于固定件420，并与固定件420共同夹持箱体。

进一步地，输送机构300上设有用于限制箱体沿输送机构300的输送方向移动的限位结构。箱体能够被限位结构从输送机构300的输送方向限制，以防止刀具20在输送方向开箱的过程中，刀具20与箱体的摩擦力的作用使得箱体沿输送机构300的输送方向移动，保持被开箱箱体在输送方向上的稳定。

限位结构包括驱动体510和阻挡件520，驱动体510用于驱动阻挡体在输送机构300的输送方向上限制箱体移动。在本实施例中，驱动体510为气缸，气缸连接于支架210，阻挡体连接于气缸的活动端，气缸能够推动阻挡体在输送机构300的输送方向阻挡箱体。在其他具体实施例中，气缸也可以连接于输送机构300。

该开箱装置1000的工作过程如下：

输送机构300将箱体沿其输送方向输送，当箱体被输送到箱体到位感应器310能够检测到的位置后，箱体到位感应器310将检测到的箱体的位置信号传送给控制系统，控制系统向夹紧机构400的驱动件410和限位结构的驱动体510发送控制指令，使驱动件410沿预设方向d推动箱体并抵持于固定件420(在本实施例中指输送机构300的一个侧壁)，驱动件410与固定件420共同夹紧箱体以防止箱体在预设方向d上移动，驱动体510驱动阻挡体在输送机构300的输送方向上阻挡箱体沿输送方向移动。在这一过程中，第二检测件能够检测到箱体的宽度信息，并将该宽度信息传输至控制系统。

控制系统向第一驱动装置230、第二驱动装置250和第三驱动装置260发送指令，使得第一驱动装置230、第二驱动装置250和第三驱动装置260共同作用以使触发件40与箱体的顶壁接触，第一检测件能够在开箱刀头100向箱体靠近(开箱刀头100沿竖直方向c移动)的过程中结合开箱刀头100向箱体靠近的距离获取箱体的高度信息，并将该高度信息传输至控制系统，控制系统将第一检测件获取的箱体的高度信息和第二检测件获取的宽度信息与内部数据进行匹配，并且控制系统调用内部与箱体信息相匹配的数据，并调用具有该宽度和高度的箱体所对应的切割深度从而控制刀具20对箱体的切割深度。同时使弹性件60处于压缩状态，触发件40被紧压于箱体的顶壁；第一驱动装置230驱动第一活动体220沿第一方向a移动，刀具20沿箱体在第一方向a上的一个边缘切割，当刀具20在箱体第一方向a上的一个边缘的切割完成后，触发件40脱离箱体的顶壁，在弹性件60的弹性回复力的作用下，触发件40向远离固定座10的方向复位，传感器50检测到触发件40动作并向控制系统发送电信号，控制系统向驱动机构30发出控制指令，驱动机构30驱动刀具20转动90°，同时，控制系统给第三驱动装置260发出控制指令，使得第三驱动装置260驱动开箱刀头100整体向上移动一定距离，再控制第一驱动装置230驱动第一活动体220沿第一方向a回退一定距离，再使第三驱动装置260驱动开箱刀头100向下移动一定距离，以使触发件40能够紧压于箱体的顶壁。

第二驱动装置250驱动第二活动件沿第二方向b移动，刀具20能够沿第二方向b切割箱体。在第二方向b上的切割和控制方式于在第一方向a上类似，在此不在赘述。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。