一种双缸夹具及应用该双缸夹具的拆垛机夹手的制作方法

本实用新型涉及烧结砖搬运夹取装置技术领域，尤其涉及一种双缸夹具及应用该双缸夹具的拆垛机夹手。

背景技术：

目前，国内砖厂成品段工序全部由人工将烧制成品砖从窑车上卸下来，这对工人是一个考验，既要有超强的体力又要有承受高温的耐力，而且人工卸砖的数量有限，因此，为降低人工劳动强度，提高砖厂生产效率，用于烧结砖生产工序中的自动化设备及相关专利逐渐增多，例如，申请日为2017.04.06，公开号为cn206782800u，发明名称为“一种双缸的多位置大行程组合夹具”的中国专利中，即公开了一种通过联动的双缸的同时动作，完成对多个物体的一次性夹取的夹具结构；同样的，申请日为2017.04.06，公开号为cn108687787a，发明名称为“一种预留叉车孔的码垛机夹具”的中国专利中，即公开了一种通过单组纵向气缸带动夹具板移动，以进行砖垛夹取的夹具结构，但是，前述现有技术中公开的夹具结构，在实际应用中存在如下问题：

1、由于待夹取的多个烧结砖与下层烧结砖间存在粘连性，故难以保证对多组烧结砖的良好可靠夹取；

2、采用单侧推动多个烧结砖移动的方式，为保证推动力足以将多个烧结砖移动至固定夹手处，往往使得靠近移动夹手的烧结砖多次承受较大推动力，因而对于易形变的烧结砖，容易使其形变严重；

3、在进行多个烧结砖的夹取时，需保证固定夹手与待夹取的多个烧结砖一端的最外侧相接触，操作不便。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种简单实用，能够单独动作，对多个烧结砖进行双向夹取，以降低上下层烧结砖间粘连性对夹取操作的干扰，且可有效减小夹取时烧结砖的形变，操作方便，并可适用于多种待夹长度的夹放工作的双缸夹具及应用该双缸夹具的拆垛机夹手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种双缸夹具，其中所述双缸夹具包括支撑座和夹放主体，所述夹放主体设置为包括气缸一、气缸二、夹板一和夹板二，所述气缸一和气缸二相邻设置，所述气缸一的输入端穿过夹板二连接于支撑座上，且该气缸一的输出端连接夹板一，所述气缸二的输入端穿过夹板一连接于支撑座上，且该所述气缸二的输出端连接夹板二，所述夹板一与夹板二之间形成夹紧腔。

进一步地，所述气缸一和气缸二上还均连接一气缸传感器，所述气缸一和气缸二上还均连接一气缸传感器，所述气缸传感器检测气缸一或气缸二中活塞杆的移动位置，以控制气缸一和气缸二分时动作。

进一步地，所述夹放主体可设置为多组，且多组夹放主体相邻设置于支撑座之间。

进一步地，所述夹放主体设置为还包括一辅助移动机构，所述辅助移动机构的两端分别穿过夹板一和夹板二，并连接于支撑座上，以辅助保证夹板一和夹板二在气缸一和气缸二的带动下，直线移动。

进一步地，所述辅助移动机构设置为包括光杠，所述光杠架设于支撑座上，且光杠与夹板一和夹板二滑动连接。

进一步地，所述光杠上通过直线轴承滑动连接夹板一和夹板二。

进一步地，所述光杠可设置为两组或四组。

进一步地，所述辅助移动机构设置为还包括两组定位丝杠，两组所述定位丝杠相对应架设于支撑座之间，且两组定位丝杠上均相配合套设一限位丝母，两组所述限位丝母可分别进行夹板一和夹板二的移动限位。

进一步地，所述支撑座设置为包括支撑底板和固定架，所述支撑底板的两端相对应设置固定架，两组所述固定架上分别连接气缸一和气缸二的输入端。

进一步地，所述支撑座设置为还包括一支撑框架，所述支撑框架连接于支撑底板底部，且该支撑框架设置于固定架之间。

进一步地，所述支撑框架设置为铝合金支撑框架。

进一步地，所述固定架设置为倒l型固定板，且该倒l型固定板上开设减重孔，以减轻固定架的整体重量。

一种应用双缸夹具的拆垛机夹手，其中所述应用双缸夹具的拆垛机夹手包括旋转驱动机构和双缸夹具，所述旋转驱动机构设置于双缸夹具的支撑座上，且该旋转驱动机构带动双缸夹具旋转。

进一步地，所述旋转驱动机构设置为包括旋转电机、减速机、支撑板、主动齿轮和从动齿轮，所述旋转电机的电机轴输出端连接减速机的输入端，所述减速机设置于支撑板上，且该减速机的输出端连接主动齿轮，所述主动齿轮相外啮合从动齿轮，所述从动齿轮的上端转动设置于支撑板底部，且该从动齿轮的下端连接双缸夹具的支撑座。

进一步地，所述支撑板上还连接一升降机构，所述升降机构驱动双缸夹具靠近或远离待夹取烧结砖。

进一步地，所述升降机构设置为包括油缸、滑块座和升降柱，所述油缸连接于滑块座上，且该油缸的输出端连接升降柱，所述升降柱的下端连接支撑板。

进一步地，所述升降机构设置为还包括一导向组件，所述导向组件设置为包括滑块和滑道，所述滑块连接于滑块座的内壁面上，所述滑道连接于升降柱的外壁面上，且该滑道相配合滑动连接于滑块中，以辅助油缸带动升降柱在滑块座中直线升降。

进一步地，所述应用双缸夹具的拆垛机夹手设置为还包括一夹具控制器，所述夹具控制器电性连接气缸一、气缸二、气缸传感器、旋转电机和油缸，以控制各电器件的工作情况。

本实用新型具有的优点和积极效果是：

(1)通过支撑座上相邻连接的气缸一和气缸二的单独动作，能够由气缸一驱动夹板一、气缸二驱动夹板二从两侧推着多组待夹取烧结砖均向靠近其中心砖方向移动，以实现对多个烧结砖的双向夹取，操作方便，并可减小单侧推动进行烧结砖夹取易导致其形变的问题，且气缸一、气缸二、夹板一和夹板二的配合结构，适用于多种待夹长度的夹放工作。

(2)通过气缸一、气缸二和气缸传感器的配合，能够控制气缸一和气缸二分时动作，以在进行多组烧结砖的双向夹取时，于中间烧结砖夹取位置处产生一左右晃动震动力，从而有效解除上下层烧结砖间的粘连，保证对多组烧结砖的良好可靠夹取。

(3)通过旋转驱动机构驱动支撑座旋转，以使得夹放主体旋转相应角度，依次满足相应横行上摆放的待夹取烧结砖组的方便夹取，从而实现对待夹取烧结砖组的批量夹放。

附图说明

图1是本实用新型中双缸夹具的结构示意图。

图2是图1的另一方向结构示意图。

图3是本实用新型中拆垛机夹手的结构示意图。

图4是图3的另一方向结构示意图。

图5是拆垛机夹手中升降机构部分的爆炸结构示意图。

图6是本实用新型中拆垛机夹手应用于拆垛机的结构示意图。

图7是本实用新型中各电器元器件间的控制关系框图。

图中：支撑座1，支撑底板11，固定架12，支撑框架13，夹放主体2，气缸一21，气缸二22，夹板一23，夹板二24，光杠25，定位丝杠26，限位丝母27，旋转驱动机构3，旋转电机31，减速机32，支撑板33，主动齿轮34，从动齿轮35，升降机构4，油缸41，滑块座42，升降柱43，导向组件44，滑块441，滑道442。

具体实施方式

为了更好的理解本实用新型，下面结合具体实施例和附图对本实用新型进行进一步的描述。

实施例一

如图1和图2所示，一种双缸夹具，包括支撑座1和夹放主体2，夹放主体2设置为包括气缸一21、气缸二22、夹板一23和夹板二24，气缸一21和气缸二22相邻设置，气缸一21的输入端穿过夹板二24连接于支撑座1上，且该气缸一21的输出端连接夹板一23，气缸二22的输入端穿过夹板一23连接于支撑座1上，且该气缸二22的输出端连接夹板二24，夹板一23与夹板二24之间形成夹紧腔，通过支撑座1上相邻连接的气缸一21和气缸二22的单独动作，能够由气缸一21驱动夹板一23、气缸二22驱动夹板二24从两侧推着多组待夹取烧结砖均向靠近其中心砖方向移动，以实现对多个烧结砖的双向夹取，操作方便，并可减小单侧推动进行烧结砖夹取易导致其形变的问题，且气缸一21、气缸二22、夹板一23和夹板二24的配合结构，适用于多种待夹长度的夹放工作，同时，还可有效降低现有采用单侧推动多个烧结砖移动的方式，长期使用过程中，因多组烧结砖的多次移动撞击，使得固定夹手易损坏的问题，从而延长该夹具的使用寿命，节省成本。

具体地，气缸一21和气缸二22可横向相邻布设。

进一步地，夹放主体2设置为还包括一辅助移动机构，辅助移动机构的两端分别穿过夹板一23和夹板二24，并连接于支撑座1上，以辅助保证夹板一23和夹板二24在气缸一21和气缸二22的带动下，直线移动。

进一步地，辅助移动机构设置为包括光杠25，光杠25架设于支撑座1上，且光杠25与夹板一23和夹板二24滑动连接。

进一步地，光杠25上通过直线轴承滑动连接夹板一23和夹板二24。

具体地，直线轴承穿设于夹板一23或夹板二24上，并通过螺栓固定连接于夹板一23或夹板二24上，直线轴承相配合滑动套设于光杠25上，以在气缸一21驱动夹板一23移动或气缸二22驱动夹板二24移动时，保证夹板一23和夹板二24的稳定直线移动。

进一步地，光杠25可设置为两组或四组。

进一步地，支撑座1设置为包括支撑底板11和固定架12，支撑底板11的两端相对应设置固定架12，两组固定架12上分别连接气缸一21和气缸二22的输入端。

具体地，两组固定架12上分别固定连接气缸一21和气缸二22的输入端，且两组固定架12之间架设光杠25，两组光杠25相对应布设于气缸一21和气缸二22的外侧，或四组光杠25均布布设于气缸一21和气缸二22的外侧，以进一步保证夹板一23在气缸一21的驱动下、夹板二24在气缸二22的驱动下的稳定直线移动。

进一步地，固定架12设置为倒l型固定板，且该倒l型固定板上开设减重孔，以减轻固定架12的整体重量，并节省材料。

实施例二

如图1和图2所示，与实施例一的区别在于，进一步地，支撑座1设置为还包括一支撑框架13，支撑框架13连接于支撑底板11底部，且该支撑框架13设置于固定架12之间，通过支撑框架13的结构设置，以提高该支撑座1整体的结构强度，保证对气缸一21、气缸二22、夹板一23、夹板二24和辅助移动机构的可靠性承载。

进一步地，支撑框架13设置为铝合金支撑框架13，通过将支撑框架13设计为铝合金材质，减轻了支撑框架13的重量，使得能够在保证支撑座1整体结构强度的同时，降低支撑底板11底部的承重量。

具体地，支撑框架13设置为包括铝合金横向梁和铝合金纵向梁，铝合金横向梁与铝合金纵向梁相互垂直交错布设，支撑底板11通过螺栓固定连接于铝合金横向梁上，铝合金横向梁的两端搭设倒l型固定板，且两者间通过螺栓固定连接。

实施例三

如图1和图2所示，与实施例一和实施例二的区别在于，进一步地，辅助移动机构设置为还包括两组定位丝杠26，两组定位丝杠26相对应架设于支撑座1之间，且两组定位丝杠26上均相配合套设一限位丝母27，调整限位丝母27在定位丝杠26上的位置，以使得两组限位丝母27可分别进行夹板一23和夹板二24的移动限位，满足多种待夹长度的良好夹放工作，有效降低夹板一23和夹板二24的过移动问题。

具体地，定位丝杠26架设于两组固定架12之间；四组光杠25两两相对应上下设置，且四组光杠25之间相对应设置两组定位丝杠26，定位丝杠26与呈上下设置的两组光杠25之间形成三角形结构，以进一步提高夹板一23和夹板二24的移动稳定性，并保证该夹具进行多组烧结砖夹取时的结构强度。

实施例四

如图1和图2所示，与实施例一至实施例三的区别在于，进一步地，气缸一21和气缸二22上还均连接一气缸传感器，气缸传感器检测气缸一21或气缸二22中活塞杆的移动位置，以控制气缸一21和气缸二22分时动作，通过气缸一21、气缸二22和气缸传感器的配合，能够控制气缸一21和气缸二22分时动作，以在进行多组烧结砖的双向夹取时，于中间烧结砖夹取位置处产生一左右晃动震动力，从而有效解除上下层烧结砖间的粘连，保证对多组烧结砖的良好可靠夹取。

具体地，气缸传感器电性连接夹具控制器，以由气缸传感器将气缸一21或气缸二22中活塞杆的移动位置信息反馈至夹具控制器，由夹具控制器根据该信息，控制气缸一21和气缸二22分时动作，使得气缸一21(或气缸二22)先进行烧结砖推动工作，气缸二22(或气缸一21)间隔设定时间段再工作，此时，气缸一21(或气缸二22)推动右侧多组烧结砖左移，至中心烧结砖向左侧移动后，气缸二22(或气缸一21)推动左侧多组烧结砖也移动至中心烧结砖处，再给中心烧结砖一右移推动力，从而在两气缸的配合下，整组烧结砖产生一快速左右晃动，既解决了上层烧结砖与下层烧结砖的粘连问题，又完成了对整组烧结砖的夹紧。

实施例五

如图1和图2所示，与实施例一至实施例四的区别在于，进一步地，夹放主体2可设置为多组，且多组夹放主体2相邻设置于支撑座1之间，通过多组夹放主体2的结构设计，使得该夹具能够进行多列待夹取烧结砖组的分时夹取，既提高该夹具的夹取适用性，保证夹取效率，又能分时进行各列待夹取烧结砖组的夹取，进行各列待夹取烧结砖组间的粘连拆分。

具体地，多组夹放主体2设置为相同结构，可根据待夹取烧结砖组的列数及间距，进行相应匹配。

实施例六

如图3-图6所示，与实施例一至实施例五的区别在于，一种应用双缸夹具的拆垛机夹手，包括旋转驱动机构3和双缸夹具，旋转驱动机构3设置于双缸夹具的支撑座1上，且该旋转驱动机构3带动双缸夹具旋转，通过旋转驱动机构3驱动支撑座1旋转，以使得夹放主体2旋转相应角度，依次满足相应横行上摆放的待夹取烧结砖组的方便夹取，从而实现对待夹取烧结砖组的批量夹放。

进一步地，旋转驱动机构3设置为包括旋转电机31、减速机32、支撑板33、主动齿轮34和从动齿轮35，旋转电机31的电机轴输出端连接减速机32的输入端，减速机32设置于支撑板33上，且该减速机32的输出端连接主动齿轮34，主动齿轮34相外啮合从动齿轮35，从动齿轮35的上端转动设置于支撑板33底部，且该从动齿轮35的下端连接双缸夹具的支撑座1，通过旋转电机31和减速机32的配合，能够根据实际需要，控制主动齿轮34的转速，并由主动齿轮34带动从动齿轮35转动，使得从动齿轮35上连接的支撑座1旋转相应角度，以匹配满足横行上不同摆放方式下待夹取烧结砖组的夹取。

具体地，旋转电机31可通过螺栓固定连接于减速机32上，减速机32通过螺栓固定连接于支撑板33上，且该减速机32的输出端可键连接固定主动齿轮34；支撑板33底部可开设一滑槽，从动齿轮35的上端相配合转动插设于该滑槽中，且该从动齿轮35的下端过盈配合连接于支撑座1的支撑底板11上。

实施例七

如图3-图7所示，与实施例六的区别在于，进一步地，支撑板33上还连接一升降机构4。

进一步地，升降机构4设置为包括油缸41、滑块座42和升降柱43，油缸41连接于滑块座42上，且该油缸41的输出端连接升降柱43，升降柱43的下端连接支撑板33。

进一步地，升降机构4设置为还包括一导向组件44，导向组件44设置为包括滑块441和滑道442，滑块441连接于滑块座42的内壁面上，滑道442连接于升降柱43的外壁面上，且该滑道442相配合滑动连接于滑块441中，以辅助油缸41带动升降柱43在滑块座42中直线升降，通过油缸41推动滑块座42中穿设的升降柱43升降，该过程中，由于升降柱43上连接了滑道442，滑道442与滑块441相滑动配合，则可保证升降柱43在滑块座42内直线升降，以带动双缸夹具靠近或远离待夹取烧结砖组。

具体地，油缸41可通过螺栓固定于滑块座42的上板上，且该油缸41的缸杆输出端连接升降柱43，升降柱43上可通过螺栓固定连接滑道442，滑块座42可通过螺栓固定于滑块座42的内壁面上，其中，滑块座42的设置，能够将升降柱43罩设于其中，以降低外界灰尘等对升降柱43的侵蚀。

进一步地，应用双缸夹具的拆垛机夹手设置为还包括一夹具控制器，夹具控制器电性连接气缸一21、气缸二22、气缸传感器、旋转电机31和油缸41，以控制各电器件的工作情况。

具体地，夹具控制器可采用plc控制器，且夹具控制器与气缸一21、气缸二22、气缸传感器、旋转电机31和油缸41的具体电性连接结构、及对各部件的控制原理为现有技术。

另外，上述气缸一21、气缸二22、气缸传感器、旋转电机31和油缸41的工作原理为本领域现有技术，且其具体的型号规格需根据该夹手的实际规格、待夹取烧结砖的规格及重量等参数选型计算确定，其选型计算方法为本领域现有技术，故不再赘述；其中，该夹具既可适用于砖厂烧结的砖坯的夹取，也可适用于其他成组、成垛的待搬运夹取物体。

使用本实用新型提供的双缸夹具及应用该双缸夹具的拆垛机夹手，简单实用，能够单独动作，对多个烧结砖进行双向夹取，以降低上下层烧结砖间粘连性对夹取操作的干扰，且可有效减小夹取时烧结砖的形变，操作方便，并可适用于多种待夹长度的夹放工作。该拆垛机夹手的工作过程(以实施例七为例)如下：

1、双缸夹具的组装及调整：根据待夹取烧结砖的摆放列数，选择相应组数的夹放主体2，将其气缸一21和气缸二22的输入端分别固定于固定架12上，完成多组夹放主体2在支撑座1上的组装，再依据待夹取多组烧结砖的总厚度，手动旋转调整两组定位丝杠26上限位丝母27间的距离，以满足多组烧结砖的夹取；

2、拆垛机夹手夹取方位调节：由夹具控制器控制旋转电机31工作，使得旋转电机31和减速机32相配合调速，由减速机32带着主动齿轮34旋转，并由主动齿轮34带动从动齿轮35转动，使得从动齿轮35上连接的支撑座1旋转相应角度(正转90度或反转90度)，以匹配满足相应夹取层上摆放方式下待夹取烧结砖组的夹取，调整到位后，关闭旋转电机31；

3、拆垛机夹手至待夹取层高度调节：完成上述步骤2后，由夹具控制器控制油缸41工作，通过油缸41推动滑块座42中穿设的升降柱43下降，该过程中，由于升降柱43上连接了滑道442，滑道442与滑块441相滑动配合，则可保证升降柱43在滑块座42内直线下降，以带动双缸夹具靠近待夹取烧结砖组，移动到位后，关闭油缸41；

4、双缸夹具夹取多组烧结砖：由夹具控制器先控制气缸一21中活塞杆伸出，以使得气缸一21先进行烧结砖推动工作，同时，夹具控制器根据气缸传感器对气缸一21中活塞杆的移动位置的反馈信息，再控制气缸二22间隔设定时间段(通常为几秒钟)工作，此时，气缸一21推动右侧多组烧结砖左移，至中心烧结砖向左侧移动后，气缸二22推动左侧多组烧结砖也移动至中心烧结砖处，再给中心烧结砖一右移推动力，从而在两气缸的配合下，整组烧结砖产生一快速左右晃动，使得整组烧结砖位移并缝，既解决了上层烧结砖与下层烧结砖的粘连问题，又完成了对整组烧结砖间砖缝全部合并后的夹紧，该过程中，定位丝杠26上的限位丝母27还能够对夹板一23和夹板二24进行移动限位，避免两者发生过位移，再由夹具控制器切断气缸一21和气缸二22中活塞杆的伸出动作(即现有技术中，控制气缸一21和气缸二22的通气管上阀门的关闭)；

5、烧结砖垛上各层烧结砖的拆垛：由夹具控制器再控制油缸41中缸杆缩回，使得油缸41带动升降柱43上升，完成对该层上烧结砖的拆垛夹取，上升移动到位后，使得油缸41中缸杆停止缩回，使得该拆垛机夹手移动至烧结砖传送带上方，重复再控制油缸41中缸杆伸出，保证烧结砖底部与传送带相接触，之后，再由夹具控制器控制气缸一21和气缸二22中活塞杆收回，以将烧结砖放置于烧结砖传送带上，进入下一工序，再将该拆垛机夹手移动至待拆垛烧结砖处；

6、重复上述步骤2-5，完成一垛烧结砖的拆垛工作；

7、重复上述步骤2-6，完成相同类型多垛烧结砖的拆垛工作；

8、重复上述步骤1-7，完成不同类型多垛烧结砖的拆垛工作。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。