本实用新型涉及抓取装置领域，特别涉及一种管件抓取装置及机器人。
背景技术：
目前，各种物料夹取设备及机械手运用较为广泛，运用过程中，主要通过夹持物料的外表面来实现对物料的夹持，对于外形相对较为规整的物料，夹取相对较为有效，但是对于外形不规整，或者外表面上设有其它部件且具有圆内径的管件，目前还缺乏较为有效的抓取装置。目前的抓取设备，在对此类管件的夹持时，容易出现滑落的状况，因此，安全系统较低。
申请号为201621386473.0的中国专利中，公开了一种用于夹取管件的机械手其通过机械抓手，在使用时移动基座随液压缸活塞杆的运动，通过驱动杆，推拉带动撑紧板同时张开，顶紧于管件的内壁，利用摩擦力实现夹持或搬动管件。此种设备及其夹持方式，只能夹取特定类型的工件，并且其夹持方式仍不够可靠，对于大型工件，同样存在较大的滑落风险。
综上所述，如何提供一种结构简单紧凑、工作可靠性好，以及生产和使用成本均较低的管件抓取装置，以及包括此管件抓取装置的机器人，成了本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种结构简单紧凑、工作可靠性好，以及生产和使用成本均较低的管件抓取装置，以及包括此管件抓取装置的机器人。
本实用新型的解决方案是这样实现的：本实用新型提出一种管件抓取装置，包括横梁和设置于所述横梁上的若干个动力组件，每个所述动力组件上设有两个可在动力组件上移动的夹紧组件，两个所述夹紧组件相对设置，且可相向或反向移动，所述夹紧组件包括可更换的夹紧部，所述夹紧部可夹紧管件的外侧或内侧。此结构的管件抓取装置，通过把动力组件设置于横梁上，把夹紧组件设置于动力组件上，在动力组件的相向或反向移动过程中，实现对管件的抓取，与现有结构的抓取装置相比，其具有结构简单紧凑、工作可靠性好，以及使用成本低的优点。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述横梁上还设有连接座，所述连接座上设有用于与机械臂连接的若干个连接件。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述动力组件内设有动力单元，所述动力单元用于带动所述夹紧组件沿所述动力组件移动。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述动力单元为气缸或油缸，所述夹紧组件包括转接板，所述气缸或油缸的两端分别与所述转接板的一端固定连接，所述气缸或油缸伸缩时，带动所述转接板移动。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述夹紧部为用于抓取管件外壁的夹钳，所述夹钳可拆卸地固定设置于所述转接板远离所述动力组件的一端。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述夹钳与所述转接板之间还设有可更换的垫板。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述夹紧部为用于抓取管件内壁的夹指，所述转接板上还设有连接板，所述夹指可拆卸地固定设置于所述连接板上。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述连接板的一侧设有用于轴向限位的限位板，所述限位板的一端固定设置于所述转接板上，另一端固定设置于所述连接板上。
本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述动力组件的数量为两个，分别设置于所述横梁的两端，且至少其中一个动力组件可沿横梁移动。
另一方面，本实用新型还提出一种机器人，包括机械臂和可拆卸地固定设置于所述机械臂上的管件抓取装置，所述管件抓取装置为如上所述的的管件抓取装置。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
图1为本实用新型一种管件抓取装置的结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为图2的俯视图；
图4为图2的左视图；
图5为本实用新型另一种管件抓取装置的结构示意图；
图6为图5中一种管件抓取装置的运用示意图；
图7为图6的主视图；
图8为图7的俯视图；
附图标记对应关系为：
图9为图7的左视图。
1横梁2动力组件
31第一转接板32第二转接板
41第一夹钳42第二夹钳
51第一垫板52第二垫板
6螺栓7圆柱销8限位板
9连接板
101第一夹指102第二夹指
11连接座12管件
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。
本实用新型实施例如下，请参见图1至图9所示管件抓取装置，具体包括横梁1和设置于横梁1上的若干个动力组件2，横梁1用于与机器人的机械臂连接，每个动力组件2上设有两个可在动力上移动的夹紧组件，并且两个动力组件2相对设置，在工作过程中，两个动力组件2可相向运动或反向运动，夹紧组件具体包括可更换的夹紧部，通过夹紧部，可夹紧管件12的外侧或内侧。此结构的管件抓取装置，通过把动力组件2设置于横梁1上，把夹紧组件设置于动力组件2上，在动力组件2的相向或反向移动过程中，实现对管件12的抓取，与现有结构的抓取装置相比，其具有结构简单紧凑、工作可靠性好，以及使用成本低的优点。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1至图9所示，横梁1上还设有连接座11，连接座连接11上设有若干个连接件，横梁1通过连接件与机器人的机械臂连接。更为具体地，连接件包括若干个螺栓6及圆柱销7。需要说明的是，连接件还可以为任何可能的连接部件。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1至图9所示，动力组件2内还设有动力单元，动力单元的两端分别与夹紧组件固定连接，动力单元工作时，带动夹紧组件移动，而当夹紧组件移动时，便可实现对管件12的抓取。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，对于动力单元，具体可以为油缸，油缸包括缸筒和可移动地设置于缸筒内的油缸，夹紧组件包括转接板，转接板包括第一转接板31和与第一转接板31相对设置的第二转接板32，油缸的一端与第一转接板31连接，缸筒的一端与第二转接板32连接，油缸伸长或缩短时，通过第一转接板31和第二转接板32带动两个夹紧组件移动，从面实现对管件12的抓取。在其它实施例中，动力单元还可以为气缸，其结构和工作原理与油缸类似，在此不再赘述。此外，动力单元还可以为任何可能的动力部件。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1至图4所示，对于夹紧部，在一种实施例中，夹紧部具体为用于抓取管件12外壁的夹钳，同样，夹钳包括第一夹钳41和与第一夹钳41相对设置的第二夹钳42，第一夹钳41和第二夹钳42上设有弧度，第一夹钳41和第二夹钳42相向移动时，从管件12的外侧卡住管件12。而当第一夹钳41和第二夹钳42反向移动时，释放管件12。需要说明的是，为避免第一夹钳41和第二夹钳42与管件12的刚性接触，第一夹钳41和第二夹钳42上还可设置橡胶垫。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1至图4所示，夹钳4与转接板之间还设有可更换的垫板，更为具体地，第一夹钳41与第一转接板31之间设有第一垫板51，第二夹钳42与第二转接板32之间设有第二垫板52，第一垫板51和第二垫板52均可根据需要实时更换，而当第一垫板51和第二垫板52更换时，可抓取的管件12的外径也随之改变。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图5至图9所示，在另一种实施例中，夹紧部具体为夹指10，转接板上设有连接板9，夹指10可拆卸地固定设置于连接板9上，更为具体地，转接板的一端与动力单元连接，另一端与连接板9的一端连接，夹指10则设置于连接板9的另一端。此外，夹指10包括第一夹指101和第二夹指102，第一夹指101与第二夹指102相对设置，第一夹指101和第二夹指102反向移动时，分别从两个方向夹持住管件12的内壁，实现对管件12的抓取，而当第一夹指101和第二夹指102相向移动时，则释放管件12。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图5至图9所示，连接板9的一侧还设有用于轴向限位的限位板8，具体地，限位板8的一端通过连接固定设置于转接板上，另一端也通过连接固定设置于连接板9上。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图5至图9所示，对于动力组件2的数量，优选为两个，分别设置于横梁1的两端，且其中至少一个动力组件2可沿横梁1移动，或者两个动力组件2均可沿横梁1移动，在动力组件2移动过程中，实现对不同规格的管件12的抓取。
另一方面，本实用新型还提出一种机器人，包括机械臂和可拆卸地固定设置于机械臂上的管件抓取装置，更为具体地，管件抓取装置为如上所述的管件抓取装置。
此结构的机器人，相应地，具有上述管件抓取装置的优点，即结构紧凑，工作可靠性好，以及使用成本低的优点。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。