一种用于布卷码垛机械手与AGV对接的装置的制作方法

本实用新型涉及自动化物流技术领域，具体涉及一种用于布卷码垛机械手与agv对接的装置。

背景技术：

在自动化物流行业中，尤其是布卷行业，机械手应用广泛。常见的机械手有四轴、六轴、七轴等。其中，由于七轴机械手具有适用范围广、定位精度高、方案成本低等众多优点得到了较广泛的应用。

由于机械手在进行码垛时，经常对应的是固定的工位。码垛结束进行人工搬运，人工强度大，整体的自动化程度较低。人工经常在机械手码垛工位进行操作，对人员的安全也存在一定的风险。

技术实现要素：

本实用新型提出的一种用于布卷码垛机械手与agv对接的装置，可解决现有的布卷行业的机械手在进行码垛时，经常对应的是固定的工位，码垛结束还需要人工搬运，整体的自动化程度较低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种用于布卷码垛机械手与agv对接的装置，用于机械手布卷码垛并通过agv对接，

包括控制模块，以及分别与控制模块通讯连接的布卷输送系统、升降扫码系统、布卷码垛机械手系统、agv搬运系统；

布卷输送系统、升降扫码系统、布卷码垛机械手系统、agv搬运系统依次对接；

布卷经布卷输送系统输送到升降扫码系统，升降扫码系统进行扫码将布卷信息传递给布卷码垛机械手系统进行码垛完成，经agv搬运系统输送到入库点进行对接入库。

进一步的，还包括料框，布卷码垛机械手系统通过收到的信息将布卷从线体上抓起放入到对接的料框中，agv搬运系统将取走料框放送至入库对接的输送线上。

由上述技术方案可知，本实用新型的用于布卷码垛机械手与agv对接的装置能够根据线体上扫码的物料信息/光幕检测的直径信息，让机械手通过第七轴行走自动对布卷在相应的料框进行码垛，码垛完成agv进行搬运至入库点，进行入库。

本实用新型可通过扫码信息将布卷重量及直径告知机械手进行码垛，可有效提高料框中布卷码垛的容积率。使直径不同的布卷进行合理的码垛，这样可以很好的利用料框的整体空间。同时机械手布卷的重量信息进行计算，从而避免出现料框超重的情况。减小了重复测量重量的工作量。尤其对人工操作测量的工作坏境，其优势和效果更佳明显。

另外，码垛结束的料框与agv进行对接，实现了系统整体的自动化，同时也避免了机械手伤人的情况。其优势在于，减少了人工的工作强度，提高了整体的自动化程度。避免了人工对码垛工位的操作，从而减少了安全的风险性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1所示，本实施例所述的用于布卷码垛机械手与agv对接的装置，用于机械手布卷码垛并通过agv对接，包括控制模块，以及分别与控制模块通讯连接的布卷输送系统、升降扫码系统2、布卷码垛机械手系统4、agv搬运系统6；

布卷输送系统、升降扫码系统2、布卷码垛机械手系统4、agv搬运系统6依次对接；

布卷1经布卷输送系统输送到升降扫码系统2，升降扫码系统2进行扫码将布卷信息传递给布卷码垛机械手系统4进行码垛完成，经agv搬运系统6输送到入库点进行对接入库。

还包括料框5，布卷码垛机械手系统4通过收到的信息将布卷1从线体上抓起放入到对接的料框5中，agv搬运系统6将取走料框5放送至入库对接的输送线上。

对接时，输送线体将布卷1输送至升降扫码器对接处，升降扫码器2进行扫码。扫码将布卷的重量长度等信息传递给机械手。同时在此位置经过光幕3测量出布卷的直径，并同步将直径信息传递给机械手。机械手4通过收到的信息将布卷从线体上抓起通过第七轴将布卷放入对接的料框5中。布卷码垛到相应的数量后，完成信号传递给agv。agv6将取走料架放送至入库对接的输送线上。同时在输送线上取一个空料架放送至码垛位置处。这样就完成了机械手对布卷进行码垛并与agv对接入库的一个整体的系统。

本实施例的工作流程如下：

1、一卷布坯经过前端的验布机后，经输送线输送到扫码前的位置。

2、布坯在到达围栏旁边的扫码系统时，扫码系统会对布坯进行扫码及光幕检测，光幕检测出直径信息。扫码信息含有产品的长度、直径、重量并交互给控制模块，控制模块处理扫码信息、输送系统布坯输送线位置信息、布卷码垛机械手系统4；机械手根据所交互信息到达抓取位准备抓取产品；

3、布坯在输送线上以中心定位输送，对布坯进行前端阻挡定位、检测到位信息并传输控制模块，控制模块处理相关信号后交互给机器人，在满足产品到位信号控制模块交互机器人使机器人抓取产品并进行相关码垛。

4、控制模块下发的任务通讯给机器人，机械手根据控制模块下发的任务抓取布坯码垛装框于相应的料架内。机械手系统根据每种产品的直径信息设置配方程序，依次排序布坯，布坯的长度方向和料框的长度方向一致，进行装框码垛。料框5的开口方向朝向机械手。每个料框码垛的布坯数量由控制模块系统告知。机器人装框码垛时离料框内底部一定高度，夹具打开，布坯自重落入框内。(机械手摆放需保证料架中的布坯基本整齐)所有码垛布坯的中心和料框中心一致。当料框达到上位系统的数量时，上位系统交互agv系统进行换框。

5、机器人系统只执行控制模块的任务，不对料框位置信息进行管理。即：当布坯满足抓取条件时，机器人进行抓取。至于放在哪个料框，由控制模块对每个位置的料框进行管理。机器人得到控制模块信息，将布坯装框码垛在哪个料框。料框到位信号由控制模块交互机械手系统。对满料框光电超高检测，当布坯码垛装框超出料框时，光电信号会告知机械手系统，三色灯闪烁，机械手机器人停止工作，提醒人工干预。

6、机器人放置完一卷布坯后反馈放置完成信号，一料架布坯装框码垛完成后，控制模块会通讯agv将料架进行更换。

7、此时，如果还是同一规格的布坯，则放置在另一个码垛料架，码垛料架采用2工位设计，直到第2工位完成。

8、agv进行料框输送，需要满足+/-10mm的误差精度。

9、机器人通过第7轴实现臂展的覆盖；重复以上动作。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种用于布卷码垛机械手与agv对接的装置，用于机械手布卷码垛并通过agv对接，其特征在于：

包括控制模块，以及分别与控制模块通讯连接的布卷输送系统、升降扫码系统(2)、布卷码垛机械手系统(4)、agv搬运系统(6)；

布卷输送系统、升降扫码系统(2)、布卷码垛机械手系统(4)、agv搬运系统(6)依次对接；

布卷(1)经布卷输送系统输送到升降扫码系统(2)，升降扫码系统(2)进行扫码将布卷信息传递给布卷码垛机械手系统(4)进行码垛完成，经agv搬运系统(6)输送到入库点进行对接入库。

2.根据权利要求1所述的用于布卷码垛机械手与agv对接的装置，其特征在于：还包括料框(5)，布卷码垛机械手系统(4)通过收到的信息将布卷(1)从线体上抓起放入到对接的料框(5)中，agv搬运系统(6)将取走料框(5)放送至入库对接的输送线上。

技术总结
一种用于布卷码垛机械手与AGV对接的装置，可解决现有的布卷行业的机械手在进行码垛时，经常对应的是固定的工位，码垛结束还需要人工搬运，整体的自动化程度较低的技术问题。包括控制模块，以及分别与控制模块通讯连接的布卷输送系统、升降扫码系统、布卷码垛机械手系统、AGV搬运系统；布卷经布卷输送系统输送到升降扫码系统，升降扫码系统进行扫码将布卷信息传递给布卷码垛机械手系统进行码垛完成，经AGV搬运系统输送到入库点进行对接入库。本实用新型码垛结束的料框与AGV进行对接，实现了系统整体的自动化，同时也避免了机械手伤人的情况。减少了人工的工作强度，提高了整体的自动化程度。避免了人工对码垛工位的操作，从而减少了安全的风险性。

技术研发人员：邓伟;钟智敏;马李军;曹亮;陈卫兵;陈波
受保护的技术使用者：安徽科大智能物联技术有限公司
技术研发日：2019.12.20
技术公布日：2020.09.18