一种用于粮食仓储的双工位四向穿梭车的制作方法

本实用新型属于轨道导引运输车技术领域，具体涉及一种用于粮食仓储的双工位四向穿梭车。

背景技术：

随着智能化仓储物流的发展，轨道导引运输车（railguidedvehicle，rgv）作为自动化无人搬运的产品被广泛地应用于自动化立体仓库中，穿梭车系统极大地降低了人工劳动强度，也极大地提升工作效率。按照运行方向划分，穿梭车有直行穿梭车和四向穿梭车两种；按换向方式划分，穿梭车有升降换向和换向机构换向两种；按照存取货物方式划分，穿梭车有背负式存取货物和夹抱式存取货物两种。

然而目前的四向穿梭车往往存在问题：首先目前的四向穿梭车通常设置换向机构来实现x轴方向和y轴方向转换，现有的四向穿梭车换向机构相对复杂，换向时间较长；其次四向穿梭车存取货物时，通常只能单工位存取货物，效率较低。

技术实现要素：

综上所述，本实用新型提供了一种用于粮食仓储的双工位四向穿梭车，具备换向简单快速、双工位存取货物的优点，解决了换向时间长、单工位存取货物效率低的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种用于粮食仓储的双工位四向穿梭车，包括车体，所述车体内部顶部的中心固定连接有换向电机，所述车体内部顶部的一侧固定连接有x向行走电机，所述车体一侧的内壁固定连接有y向行走电机，所述换向电机的正面固定连接有定位装置，所述定位装置包括固定端，所述固定端的内部卡接有滚珠丝杠，所述定位装置一端的外侧固定套接有推动装置，所述推动装置包括螺母座，所述螺母座的顶部活动连接有推杆，所述推动装置的内部卡接有转向装置，所述转向装置包括支撑端，所述支撑端的顶部固定连接有连接轴，所述连接轴的一端固定连接有固定杆，所述固定杆的一端活动连接有曲柄，所述曲柄的一端活动连接有短连杆，所述短连杆的一端活动连接有摆杆，所述摆杆的一端固定连接有长连杆，所述x向行走电机的正面固定连接有x向主动链轮，所述x向主动链轮的外侧啮合有传动链一，所述传动链一内部的一侧啮合有x向从动链轮，所述x向从动链轮的内部卡接有x向驱动轴，所述y向行走电机的一侧固定连接有传导装置，所述传导装置包括y向主动链轮，所述y向主动链轮的外侧啮合有传动链二，所述传动链二内部的一侧啮合有y向从动链轮，所述车体正面的一侧活动连接有x向轮，所述x向轮包括菱形座轴承，所述菱形座轴承的内部活动连接有x向驱动车轮，所述车体正面的的另一侧活动连接有x向从动轮，所述车体一侧的底部活动连接有y向从动轮，所述车体一侧的顶部活动连接有y向轮，所述y向轮包括y向行走驱动轴，所述y向行走驱动轴的外侧固定连接有轴承端盖，所述y向行走驱动轴的外侧固定连接有内衬套，所述y向行走驱动轴的外侧固定套接有y向驱动车轮，所述车体一侧开设有凹槽且凹槽内部放置有齿条，所述齿条的正面活动连接有有传动链三，所述传动链三内部的中心啮合有存取货物主动链轮，所述存取货物主动链轮的顶部固定连接有双工位存取货物电机，所述传动链三内部的一侧啮合有存取货物从动链轮，所述存取货物从动链轮的内部固定套接有存取货物驱动轴，所述存取货物驱动轴的外侧固定连接有轴承，所述齿条一侧的内部固定连接有伸缩板，所述伸缩板的反面固定连接有微型电机，所述微型电机的一端固定连接有抓手，所述伸缩板的一侧固定连接有滑轮，所述车体的顶部活动连接有车体上盖。

进一步，所述换向电机通过定位装置与推动装置传动连接，所述螺母座的顶部固定连接有铰链，所述螺母座通过铰链与推杆传动连接，所述推杆通过转向装置与y向轮传动连接。

进一步，所述x向主动链轮通过传动链一与x向从动链轮传动连接，所述x向从动链轮通过x向驱动轴与x向轮传动连接。

进一步，所述y向行走电机的数量为两个，所述传导装置的数量为两个，所述y向轮的数量为两个，两个所述y向轮关于车体对称，所述y向行走电机通过传导装置与y向轮传动连接。

进一步，所述存取货物从动链轮的数量为两个，两个所述存取货物从动链轮分别啮合在齿条内部的两侧，且两个存取货物从动链轮关于双工位存取货物电机对称，所述存取货物从动链轮通过传动链三与双工位存取货物电机传动连接，所述齿条与齿轮啮合，所述伸缩板的一侧固定连接有齿条。

进一步，所述抓手通过微型电机与伸缩板传动连接，所述微型电机可以转动，且微型电机转动角度为九十度。

有益效果：

1、该用于粮食仓储的双工位四向穿梭车，通过x向轮、x向从动轮实现了双工位四向穿梭车的x向行走，通过y向从动轮、y向轮实现了双工位四向穿梭车的y向行走，通过推动装置实现了x向轮、x向从动轮行走时，y向从动轮、y向轮会自动处于悬空状态；反之y向从动轮、y向轮行走时，x向轮、x向从动轮处于悬空状态；实现了x向行走和y向行走彼此不干扰，从而实现了双工位四向穿梭车的简单快速换向，减少了换向的时间，提高了工作效率，同时双工位四向穿梭车相比较普通放入四向穿梭车结构较少，从而节省了生产成本。

2、该用于粮食仓储的双工位四向穿梭车，通过齿条、伸缩板实现了双工位四向穿梭车的双工位，通过微型电机、抓手实现了货物的存取，比普通的四向穿梭车灵活性更高，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型结构整体俯视图；

图3为本实用新型存取货物单元示意图；

图4为本实用新型y向驱动单元示意图；

图5为本实用新型换向单元示意图。

图中：1、车体；2、换向电机；3、x向行走电机；4、y向行走电机；5、定位装置；51、固定端；52、滚珠丝杠；6、推动装置；61、螺母座；62、推杆；7、转向装置；71、支撑端；72、连接轴；73、固定杆；74、曲柄；75、短连杆；76、摆杆；77、长连杆；8、x向主动链轮；9、传动链一；10、x向从动链轮；11、x向驱动轴；12、传导装置；121、y向主动链轮；122、传动链二；123、y向从动链轮；13、x向轮；131、菱形座轴承；132、x向驱动车轮；14、x向从动轮；15、y向从动轮；16、y向轮；161、y向行走驱动轴；162、轴承端盖；163、内衬套；164、y向驱动车轮；17、齿条；18、传动链三；19、存取货物主动链轮；20、双工位存取货物电机；21、存取货物从动链轮；22、存取货物驱动轴；23、轴承；24、齿轮；25、伸缩板；26、微型电机；27、抓手；28、滑轮；29、车体上盖。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种用于粮食仓储的双工位四向穿梭车，包括车体1，车体1内部顶部的中心固定连接有换向电机2，车体1内部顶部的一侧固定连接有x向行走电机3，车体1一侧的内壁固定连接有y向行走电机4，换向电机2的正面固定连接有定位装置5，定位装置5包括固定端51，固定端51的内部卡接有滚珠丝杠52，定位装置5一端的外侧固定套接有推动装置6，推动装置6包括螺母座61，螺母座61的顶部活动连接有推杆62，推动装置6的内部卡接有转向装置7，转向装置7包括支撑端71，支撑端71的顶部固定连接有连接轴72，连接轴72的一端固定连接有固定杆73，固定杆73的一端活动连接有曲柄74，曲柄74的一端活动连接有短连杆75，短连杆75的一端活动连接有摆杆76，摆杆76的一端固定连接有长连杆77，x向行走电机3的正面固定连接有x向主动链轮8，x向主动链轮8的外侧啮合有传动链一9，传动链一9内部的一侧啮合有x向从动链轮10，x向从动链轮10的内部卡接有x向驱动轴11，y向行走电机4的一侧固定连接有传导装置12，传导装置12包括y向主动链轮121，y向主动链轮121的外侧啮合有传动链二122，传动链二122内部的一侧啮合有y向从动链轮123，车体1正面的一侧活动连接有x向轮13，x向轮13包括菱形座轴承131，菱形座轴承131的内部活动连接有x向驱动车轮132，车体1正面的的另一侧活动连接有x向从动轮14，车体1一侧的底部活动连接有y向从动轮15，车体1一侧的顶部活动连接有y向轮16，y向轮16包括y向行走驱动轴161，y向行走驱动轴161的外侧固定连接有轴承端盖162，y向行走驱动轴161的外侧固定连接有内衬套163，y向行走驱动轴161的外侧固定套接有y向驱动车轮164，车体1一侧开设有凹槽且凹槽内部放置有齿条17，齿条17的正面活动连接有有传动链三18，传动链三18内部的中心啮合有存取货物主动链轮19，存取货物主动链轮19的顶部固定连接有双工位存取货物电机20，传动链三18内部的一侧啮合有存取货物从动链轮21，存取货物从动链轮21的内部固定套接有存取货物驱动轴22，存取货物驱动轴22的外侧固定连接有轴承23，齿条17一侧的内部固定连接有伸缩板25，伸缩板25的反面固定连接有微型电机26，微型电机26的一端固定连接有抓手27，伸缩板25的一侧固定连接有滑轮28，车体1的顶部活动连接有车体上盖29。

其中，换向电机2通过定位装置5与推动装置6传动连接，螺母座61的顶部固定连接有铰链，螺母座61通过铰链与推杆62传动连接，推杆62通过转向装置7与y向轮16传动连接，通过换向电机2控制推杆62的上下，推杆62的运动带动y向轮16，从而实现了y向轮16的升降，通过y向轮16的升降实现整体的换向。

其中，x向主动链轮8通过传动链一9与x向从动链轮10传动连接，x向从动链轮10通过x向驱动轴11与x向轮13传动连接，通过x向行走电机3驱动x向主动链轮8转动，x向主动链轮8通过传动链一9带动x向从动链轮10，x向从动链轮10通过x向驱动轴11带动x向轮13转动，从而实现了小车在x向的行走。

其中，y向行走电机4的数量为两个，传导装置12的数量为两个，y向轮16的数量为两个，两个y向轮16关于车体1对称，y向行走电机4通过传导装置12与y向轮16传动连接，y向行走电机4带动传导装置12转动，从而带动y向轮16转动，实现了小车在y向的行走。

其中，存取货物从动链轮21的数量为两个，两个存取货物从动链轮21分别啮合在齿条17内部的两侧，且两个存取货物从动链轮21关于双工位存取货物电机20对称，存取货物从动链轮21通过传动链三18与双工位存取货物电机20传动连接，齿条17与齿轮24啮合，伸缩板25的一侧固定连接有齿条17，通过双工位存取货物电机20带动两个存取货物从动链轮21转动，从而带动伸缩板25做直线运动，当转动方向不同时，伸缩板25伸出的方向也相反，实现了伸缩板25可以双向伸出。

其中，抓手27通过微型电机26与伸缩板25传动连接，微型电机26可以转动，且微型电机26转动角度为九十度，微型电机26可以带动抓手27转动，通过伸缩板25将抓手27伸出，从而实现了货物的抓取。

工作原理：使用时，如果是x向行走：打开x向行走电机3带动x向主动链轮8，通过传动链一9将x向行走电机3的转动力传递给x向从动链轮10，x向从动链轮10带动x向驱动轴11转动，x向驱动轴11带动x向轮13、x向从动轮14转动；需要换向时，首先换向电机2转动带动定位装置5，定位装置5带动推动装置6上下运动，从而使得推杆62实现升降运动，通过推杆62带动连接轴72，连接轴72可以带动y向轮16，从而实现了小车的换向；当y向行走时：y向行走电机4带动传导装置12转动，传导装置12带动y向从动轮15、y向轮16转动；当存取货物时：双工位存取货物电机20带动传动链三18转动，传动链三18带动齿轮24转动，齿轮24带动滑轮28做直线运动，从而带动伸缩板25伸缩，通过改变双工位存取货物电机20可以改变伸缩板25的运动方向，从而实现了货物的存取。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。且在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。