一种高速步进上料装置的制作方法

本实用新型涉及上料自动控制技术领域，具体地涉及一种高速步进上料装置。

背景技术：

传统加工中，工件的上料通过工人手工实现，不仅工人劳动强度大，生产效率低，废品率高，而且一个工人只能操作一台机器，生产成本也较高，在经济和科技高速发展的今天，传统的上料装置越来越不适应大规模现代化生产。

技术实现要素：

针对上述情况，本实用新型提供一种结构简单、操作方便、自动化程度高的高速步进上料装置。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种高速步进上料装置，包括第一手爪臂和第二手爪臂，所述第一手爪臂和第二手爪臂上设有多个手爪，所述第一手爪臂和第二手爪臂一侧分别与x轴控制装置相连接，带动第一手爪臂和第二手爪臂在x轴上的移动，所述第一手爪臂上设有第一z轴控制装置和第三z轴控制装置，带动第一手爪臂在z轴上的移动，所述第二手爪臂上设有第二z轴控制装置和第四z轴控制装置，带动第二手爪臂在z轴上的移动，所述第一z轴控制装置和第二z轴控制装置分别与第一y轴控制装置相连接，所述第三z轴控制装置和第四z轴控制装置分别与第二y轴控制装置相连接，带动第一手爪臂和第二手爪臂在y轴上的移动。

进一步地，所述x轴控制装置包括x轴固定板，所述x轴固定板顶端两侧设有第一x轴滑轨，所述第一x轴滑轨之间设有x轴伺服电机，所述x轴伺服电机与x轴联轴器相连接，所述x轴联轴器与x轴丝杆相连接，所述x轴丝杆上设有螺母块，所述x轴丝杆与第一x轴滑轨长度相配合，所述第一x轴滑轨通过滑块与x轴移动板相连接，所述x轴移动板可沿第一x轴滑轨相对移动，且所述x轴移动板顶端两侧设有第二x轴滑轨，所述第二x轴滑轨通过滑块与第一固定装置和第二固定装置相连接，所述第一固定装置与第一手爪臂固定连接，所述第二固定装置与第二手爪臂固定连接。

进一步地，所述第一z轴控制装置设置于第一手爪臂的左侧，所述第三z轴控制装置设置于第一手爪臂的右侧，第一z轴控制装置和第三z轴控制装置的底部均通过滑块与设置于第一手爪臂上的滑轨相连接，所述第一z轴控制装置包括第一z轴伺服电机和第一z轴固定板，所述第一z轴固定板上设有第一z轴滑轨，所述第一z轴滑轨与第一z轴移动板相连接，所述第一z轴移动板与第一z轴丝杆相连接，所述第一z轴丝杆上设有第一z轴螺母块，所述第一z轴螺母块带动第一z轴移动板移动，所述第一z轴移动板上固定有第一z轴气缸，所述第三z轴控制装置包括第三z轴伺服电机和第三z轴固定板，所述第三z轴固定板上设有第三z轴滑轨，所述第三z轴滑轨与第三z轴移动板相连接，所述第三z轴移动板与第三z轴丝杆相连接，所述第三z轴丝杆上设有第三z轴螺母块，所述第三z轴螺母块带动第三z轴移动板移动，所述第三z轴移动板上固定有第三z轴气缸。

进一步地，所述第二z轴控制装置设置于第二手爪臂的左侧，所述第四z轴控制装置设置于第二手爪臂的右侧，第二z轴控制装置和第四z轴控制装置的底部均通过滑块与设置于第二手爪臂上的滑轨相连接，所述第二z轴控制装置包括第二z轴伺服电机和第二z轴固定板，所述第二z轴固定板上设有第二z轴滑轨，所述第二z轴滑轨与第二z轴移动板相连接，所述第二z轴移动板与第二z轴丝杆相连接，所述第二z轴丝杆上设有第二z轴螺母块，所述第二z轴螺母块带动第二z轴移动板移动，所述第二z轴移动板上固定有第二z轴气缸，所述第四z轴控制装置包括第四z轴伺服电机和第四z轴固定板，所述第四z轴固定板上设有第四z轴滑轨，所述第四z轴滑轨与第四z轴移动板相连接，所述第四z轴移动板与第四z轴丝杆相连接，所述第四z轴丝杆上设有第四z轴螺母块，所述第四z轴螺母块带动第四z轴移动板移动，所述第四z轴移动板上固定有第四z轴气缸。

进一步地，所述第一y轴控制装置包括第一y轴固定板，所述第一y轴固定板上两侧设有第一y轴滑轨，所述第一y轴滑轨之间设有第一y轴伺服电机，所述第一y轴伺服电机与第一y轴联轴器相连接，所述第一y轴联轴器与第一y轴双向丝杆相连接，所述第一y轴双向丝杆上设有第一y轴螺母块，所述第一y轴双向丝杆的长度与第一y轴滑轨的长度相配合，所述第一y轴滑轨上设有第一y轴移动板和第二y轴移动板，所述第一y轴移动板和第二y轴移动板上分别固定有第一z轴控制装置和第二z轴控制装置，并通过第一y轴螺母块带动第一z轴控制装置和第二z轴控制装置在y轴方向上的移动。

进一步地，所述第二y轴控制装置包括第二y轴固定板，所述第二y轴固定板上两侧设有第二y轴滑轨，所述第二y轴滑轨之间设有第二y轴伺服电机，所述第二y轴伺服电机与第二y轴联轴器相连接，所述第二y轴联轴器与第二y轴双向丝杆相连接，所述第二y轴双向丝杆上设有第二y轴螺母块，所述第二y轴双向丝杆的长度与第二y轴滑轨的长度相配合，所述第二y轴滑轨上设有第三y轴移动板和第四y轴移动板，所述第三y轴移动板和第四y轴移动板上分别固定有第三z轴控制装置和第四z轴控制装置，并通过第二y轴螺母块带动第三z轴控制装置和第四z轴控制装置在y轴方向上的移动。

有益效果：

本实用新型提供的高速步进上料装置，该结构通过伺服电机驱动丝杆转动，同时通过各个轴的协同作用，完成第一手爪臂和第二手爪臂的持续循环运动，实现高速步进的自动上料工序。

附图说明

图1是本实用新型第一角度的结构示意图；

图2是本实用新型第二角度的结构示意图；

图3是本实用新型x轴控制装置的结构示意图；

图4是本实用新型图2中a处的放大图；

图5是本实用新型第三z轴控制装置、第四z轴控制装置和第二y轴控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1-5所示，本实用新型提供的高速步进上料装置，包括第一手爪臂1和第二手爪臂2，所述第一手爪臂1和第二手爪臂2上设有多个手爪3，所述第一手爪臂1和第二手爪臂2一侧分别与x轴控制装置4相连接，带动第一手爪臂1和第二手爪臂2在x轴上的移动，所述第一手爪臂1上设有第一z轴控制装置5和第三z轴控制装置7，带动第一手爪臂1在z轴上的移动，所述第二手爪臂2上设有第二z轴控制装置6和第四z轴控制装置8，带动第二手爪臂2在z轴上的移动，所述第一z轴控制装置5和第二z轴控制装置6分别与第一y轴控制装置9相连接，所述第三z轴控制装置7和第四z轴控制装置8分别与第二y轴控制装置10相连接，带动第一手爪臂1和第二手爪臂2在y轴上的移动。

所述x轴控制装置4包括x轴固定板41，所述x轴固定板41顶端两侧设有第一x轴滑轨42，所述第一x轴滑轨42之间设有x轴伺服电机43，所述x轴伺服电机43与x轴联轴器44相连接，所述x轴联轴器44与x轴丝杆45相连接，所述x轴丝杆45上设有螺母块，所述x轴丝杆45与第一x轴滑轨42长度相配合，所述第一x轴滑轨42通过滑块与x轴移动板46相连接，所述x轴移动板46可沿第一x轴滑轨42相对移动，且所述x轴移动板46顶端两侧设有第二x轴滑轨47，所述第二x轴滑轨47通过滑块与第一固定装置48和第二固定装置49相连接，所述第一固定装置48与第一手爪臂1固定连接，所述第二固定装置49与第二手爪臂2固定连接。

所述第一z轴控制装置5设置于第一手爪臂1的左侧，所述第三z轴控制装置7设置于第一手爪臂1的右侧，第一z轴控制装置5和第三z轴控制装置7的底部均通过滑块与设置于第一手爪臂1上的滑轨11相连接，所述第一z轴控制装置5包括第一z轴伺服电机51和第一z轴固定板52，所述第一z轴固定板52上设有第一z轴滑轨53，所述第一z轴滑轨53与第一z轴移动板57相连接，所述第一z轴移动板57与第一z轴丝杆56相连接，所述第一z轴丝杆56上设有第一z轴螺母块55，所述第一z轴螺母块55带动第一z轴移动板57移动，所述第一z轴移动板57上固定有第一z轴气缸54，所述第三z轴控制装置7包括第三z轴伺服电机71和第三z轴固定板72，所述第三z轴固定板72上设有第三z轴滑轨73，所述第三z轴滑轨73与第三z轴移动板77相连接，所述第三z轴移动板77与第三z轴丝杆76相连接，所述第三z轴丝杆76上设有第三z轴螺母块75，所述第三z轴螺母块75带动第三z轴移动板77移动，所述第三z轴移动板77上固定有第三z轴气缸74。

所述第二z轴控制装置6设置于第二手爪臂2的左侧，所述第四z轴控制装置8设置于第二手爪臂2的右侧，第二z轴控制装置6和第四z轴控制装置8的底部均通过滑块与设置于第二手爪臂2上的滑轨相连接，所述第二z轴控制装置6包括第二z轴伺服电机61和第二z轴固定板62，所述第二z轴固定板62上设有第二z轴滑轨63，所述第二z轴滑轨63与第二z轴移动板67相连接，所述第二z轴移动板67与第二z轴丝杆66相连接，所述第二z轴丝杆66上设有第二z轴螺母块65，所述第二z轴螺母块65带动第二z轴移动板67移动，所述第二z轴移动板67上固定有第二z轴气缸64，所述第四z轴控制装置8包括第四z轴伺服电机81和第四z轴固定板82，所述第四z轴固定板82上设有第四z轴滑轨83，所述第四z轴滑轨83与第四z轴移动板87相连接，所述第四z轴移动板87与第四z轴丝杆86相连接，所述第四z轴丝杆86上设有第四z轴螺母块85，所述第四z轴螺母块85带动第四z轴移动板87移动，所述第四z轴移动板87上固定有第四z轴气缸84。

所述第一y轴控制装置9包括第一y轴固定板91，所述第一y轴固定板91上两侧设有第一y轴滑轨92，所述第一y轴滑轨92之间设有第一y轴伺服电机93，所述第一y轴伺服电机93与第一y轴联轴器94相连接，所述第一y轴联轴器94与第一y轴双向丝杆96相连接，所述第一y轴双向丝杆96上设有第一y轴螺母块95，所述第一y轴双向丝杆96的长度与第一y轴滑轨92的长度相配合，所述第一y轴滑轨92上设有第一y轴移动板97和第二y轴移动板98，所述第一y轴移动板97和第二y轴移动板98上分别固定有第一z轴控制装置5和第二z轴控制装置6，并通过第一y轴螺母块95带动第一z轴控制装置5和第二z轴控制装置6在y轴方向上的移动。

所述第二y轴控制装置10包括第二y轴固定板101，所述第二y轴固定板101上两侧设有第二y轴滑轨102，所述第二y轴滑轨102之间设有第二y轴伺服电机103，所述第二y轴伺服电机103与第二y轴联轴器104相连接，所述第二y轴联轴器104与第二y轴双向丝杆106相连接，所述第二y轴双向丝杆106上设有第二y轴螺母块105，所述第二y轴双向丝杆106的长度与第二y轴滑轨102的长度相配合，所述第二y轴滑轨102上设有第三y轴移动板107和第四y轴移动板108，所述第三y轴移动板107和第四y轴移动板108上分别固定有第三z轴控制装置7和第四z轴控制装置8，并通过第二y轴螺母块105带动第三z轴控制装置7和第四z轴控制装置8在y轴方向上的移动。

第一z轴控制装置5和第三z轴控制装置7共同作用，带动第一爪手臂1上下移动，第二z轴控制装置6和第四z轴控制装置8共同作用带动第二爪手臂上下移动。第一y轴控制装置9和第二y轴控制装置10是通过伺服电机驱动双向丝杆转动，使第一z轴控制装置5和第二z轴控制装置6、第三z轴控制装置7和第四z轴控制装置8同时向内或向外运动，进而带动第一手爪臂1和第二手爪臂2同时向内或向外运动，实现第一手爪臂1和第二手爪臂2上手爪3的夹紧与松开。x轴控制装置4为电机驱动丝杆转动，带动第一手爪臂1和第二手爪臂2向左或向右移动，实现步进上下料。

通过各个轴的协同作用，手爪3先夹紧，抓取两个工件，向右移动两个工位后松开，再恢复位置、夹紧，向右移动两个工位，持续循环运动实现工件向右上料，向右下料。

对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。