一种柔性搬运抓手的制作方法

本实用新型涉及自动化领域，尤其涉及一种柔性搬运抓手。

背景技术：

自动化是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。其中，抓手是自动化的其中一种运输设备，在自动化领域上运用的非常广泛，同时也是自动化设备的关键部件，是实现实现自动化设备的功能和效果的。

地铁电池箱需要从散件焊接为一个整体，在传统技术中焊接箱的材料大多采用人工搬运，使得需要大量的人力资源，使得生产成本增加。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种柔性搬运抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种柔性搬运抓手，包括固定支架，所述固定支架两侧固定连接有两根对称设置的第一八角管和第二八角管，所述第一八角管外壁自上而下固定连接有四个固定杆，四个所述固定杆远离第一八角管一侧固定连接有四个固定架，四个所述固定架远离第一八角管一端均固定连接有固定抓手，四个所述固定架自上而下远离固定抓手一侧转动连接有第一活动抓手、第二活动抓手、第三活动抓手和第四活动抓手，四个所述固定架与固定抓手垂直位置固定连接有四个气缸，四个所述气缸伸缩端分别于第一活动抓手、第二活动抓手、第三活动抓手和第四活动抓手靠近固定抓手一侧固定连接，所述第二八角管自上而下上设置有第六活动抓手、第五活动抓手和两个对称设置的第七活动抓手。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二八角管管壁自上而下固定连接有三个固定块，三个所述固定块上固定连接有三个固定八角管，三个所述固定八角管自下而上固定连接有四个第二固定架，中部位置的所述第二固定架固定连接有第六活动抓手，所述中部位置第二固定架远离第六活动抓手一端固定连接有气缸，所述气缸与第六活动抓手固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二八角管下方的第二固定架远离第二八角管一侧设置有第五活动抓手，所述第二八角管下方的第二固定架远离第五活动抓手一端固定连接有气缸，所述气缸伸缩端与第五活动抓手固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二八角管上方的两个第二固定架呈对称设置且两个第二固定架远离第二八角管一端固定连接有第七活动抓手，所述第二八角管上方的两个第二固定架远离第七活动抓手一端固定连接有气缸，所述气缸伸缩端与第七活动抓手固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述与第一活动抓手、第二活动抓手、第三活动抓手、第四活动抓手、第六活动抓手、第五活动抓手和两个对称设置的第七活动抓手固定连接的七个气缸均为单作用气缸。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定支架、第一八角管、第二八角管和固定八角管均为铝合金材料。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定支架两侧位置之间固定连接有控制箱。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型通过设置第一活动抓手、第二活动抓手、第三活动抓手、第四活动抓手、第六活动抓手、第五活动抓手和两个对称设置的第七活动抓手，通过七个活动抓手可以搬运九种不同的类型的散件，避免人工搬运，大大节省的人工和设备，大大降低了生产成本。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种柔性搬运抓手的主视图；

图2为本实用新型提出的一种柔性搬运抓手的侧视图；

图3为地铁电池箱的结构示意图。

图例说明：

1、固定支架；2、第一八角管；3、第二八角管；4、固定杆；5、第一活动抓手；6、固定架；7、固定抓手；8、第二活动抓手；9、第三活动抓手；10、第四活动抓手；11、气缸；12、控制箱；13、第五活动抓手；14、固定八角管；15、固定块；16、第六活动抓手；17、第七活动抓手；18、第二固定架；40、第一挡板；41、第一小块板；43、第四小块板；44、第二小块板；45、第三小块板；46、第三挡板；47、第四挡板；48、支撑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种柔性搬运抓手，包括固定支架1，固定支架1两侧固定连接有两根对称设置的第一八角管2和第二八角管3，第一八角管2外壁自上而下固定连接有四个固定杆4，四个固定杆4远离第一八角管2一侧固定连接有四个固定架6，四个固定架6远离第一八角管2一端均固定连接有固定抓手7，四个固定架6自上而下远离固定抓手7一侧转动连接有第一活动抓手5、第二活动抓手8、第三活动抓手9和第四活动抓手10，四个固定架6与固定抓手7垂直位置固定连接有四个气缸11，四个气缸11伸缩端分别于第一活动抓手5、第二活动抓手8、第三活动抓手9和第四活动抓手10靠近固定抓手7一侧固定连接，第二八角管3自上而下上设置有第六活动抓手16、第五活动抓手13和两个对称设置的第七活动抓手17。

第二八角管3管壁自上而下固定连接有三个固定块15，三个固定块15上固定连接有三个固定八角管14，三个固定八角管14自下而上固定连接有四个第二固定架18，中部位置的第二固定架18固定连接有第六活动抓手16，中部位置第二固定架18远离第六活动抓手16一端固定连接有气缸11，气缸11与第六活动抓手16固定连接。第二八角管3下方的第二固定架18远离第二八角管3一侧设置有第五活动抓手13，第二八角管3下方的第二固定架18远离第五活动抓手13一端固定连接有气缸11，气缸11伸缩端与第五活动抓手13固定连接。

第二八角管3上方的两个第二固定架18呈对称设置且两个第二固定架18远离第二八角管3一端固定连接有第七活动抓手17，第二八角管3上方的两个第二固定架18远离第七活动抓手17一端固定连接有气缸11，气缸11伸缩端与第七活动抓手17固定连接。与第一活动抓手5、第二活动抓手8、第三活动抓手9、第四活动抓手10、第六活动抓手16、第五活动抓手13和两个对称设置的第七活动抓手17固定连接的七个气缸11均为单作用气缸。固定支架1、第一八角管2、第二八角管3和固定八角管14均为铝合金材料。固定支架1两侧位置之间固定连接有控制箱12。

工作原理：通过气缸11可以控制第一活动抓手5、第二活动抓手8、第三活动抓手9、第四活动抓手10、第六活动抓手16、第五活动抓手13和两个对称设置的第七活动抓手17抓放，通过第一活动抓手5、第二活动抓手8、第三活动抓手9、第四活动抓手10夹取第四挡板47，通过第二活动抓手8和第三活动抓手9抓取第三挡板46和第一挡板40，通过第六活动抓手16抓取第二小块板44，通过第七活动抓手17抓取第三小块板45、第四小块板43和第一小块板41，通过第五活动抓手13抓取支撑板48。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。