多车型柔性顶盖抓具的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于汽车抓具，具体涉及一种多车型柔性顶盖抓具。
【背景技术】
[0002]各汽车公司在汽车生产制造时，对于刚性焊接生产线来说，一条生产线只生产一种车型，一副刚性的顶盖抓具就可以满足生产需求，但对多车型柔性线来说，一副刚性的抓具不能实现所有车型的顶盖抓取工作。采用刚性抓具，如图1所示，在不同车型切换生产时，步骤如下:
第a步、机器人R将上一车型抓具放入抓手存放架N上；
第b步、机器人再从抓手存放架N抓取当前生产车型对应的抓具；
第c步、机器人带抓具从顶盖料箱L抓取零件；
第d步、将零件放于组焊夹具R2上，之后按照车型切换重复此动作。
[0003]此种刚性抓具形式不仅操作复杂，而且切换抓具浪费时间、场地，增加了抓具的制作成本。为降低顶盖的传送成本及节约场地，简化操作难度且实现焊接自动化输送，同时满足多车型共线生产的需要，有必要开发一种多车型柔性顶盖抓具。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种多车型柔性顶盖抓具，该抓具通过柔性定位切换单元调整抓取位置，以适应对不同车型顶盖的定位，能满足不同车型顶盖的抓取需求，通用性好。
[0005]本发明所述的多车型柔性顶盖抓具，包括四方形的框架本体，在框架本体的左侧设有柔性定位切换单元，在框架本体的右侧设有防掉落单元，在框架本体右部的前后侧各设有第一吸盘、第一托块；
所述柔性定位切换单元包括右端与框架本体左端定位连接的固定架，以及定位连接在固定架上的定位子单元和两个定位防脱子单元，两个定位防脱子单元对称设在定位子单元的前后两侧，所述定位子单元包括第一驱动器以及与第一驱动器连接的定位组件，所述定位组件在第一驱动器的作用下能相对于固定架左右移动，所述定位防脱子单元包括第一驱动器以及与第一驱动器连接的定位防脱组件，所述定位防脱组件在第一驱动器的作用下能相对于固定架左右移动，两个定位防脱组件和定位组件在固定架上呈三角形分布。
[0006]所述定位组件包括定位构件、第一支座和第二驱动器，所述定位构件的上端与第二驱动器连接，第二驱动器通过第一支座与所述定位子单元的第一驱动器连接，所述定位构件在第二驱动器的作用下能相对于固定架上下移动。
[0007]所述定位防脱组件包括第二吸盘、第二托块、第二驱动器、第二支座和定位防脱构件，所述第二吸盘、第二托块、第二驱动器通过第二支座与第一驱动器连接，所述定位防脱构件的下端设有第一防脱钩，定位防脱构件的上端与第二驱动器连接，所述定位防脱构件在第二驱动器的作用下能相对于固定架前后移动。
[0008]所述第一驱动器为丝杆电机，所述第一支座与丝杆电机的运动驱动端连接。
[0009]所述第一驱动器为气缸，所述第一支座与气缸的活塞杆连接。
[0010]所述第二驱动器为气缸，第二支座与气缸的活塞杆连接。
[0011]所述防掉落单元包括第三支座、防脱构件和第三驱动器，所述防脱构件的下端设有第二防脱钩，在防脱构件的上端与第三驱动器连接，第三驱动器通过第三支座与框架本体的右端固定连接，防脱构件在第三驱动器的作用下能相对于框架本体左右移动。
[0012]所述第三驱动器为气缸，防脱构件的上端与气缸的活塞杆连接。
[0013]所述第一吸盘和第二吸盘均采用真空吸盘，真空吸盘吸附顶盖可避免压伤顶盖表面。
[0014]还包括识别单元；所述识别单元采用红外线感应器或视觉跟踪模块，所述红外感应器或视觉跟踪模块通过紧固件连接在本体框架本体上；若各车型顶盖料箱位固定，该识别单元可采用红外线感应器，若各车型顶盖料箱位非固定，所述识别单元则采用视觉跟踪模块，以防止出错。
[0015]本发明的有益效果:该抓具主要是针对定位单元进行优化，在现有刚性定位单元的基础上增加了一个柔性定位切换单元，并根据不同车型、不同状态顶盖的明显特征，在适当位置增加识别单元，以避免出错。当切换生产车型时，该抓具通过柔性定位切换单元调整抓取位置，以适应对不同车型顶盖的定位，另在抓取顶盖过程中，通过识别单元进行车型、状态识别，从而实现了顶盖抓具柔性化共用。
【附图说明】
[0016]图1为【背景技术】中顶盖刚性抓具的使用状态图；
图2为本发明的结构示意图；
图3为本发明的局部示意图；
图4为图3中的定位防脱组件的结构示意图；
图5为图3中的第二驱动器和定位防脱构件的连接关系图；
图6为图3中的定位组件的结构示意图；
图7为图2中防掉落单元的结构示意图；
其中:1、框架本体，2、防掉落单元，2a、第三支座，2b、第三驱动器，2c、防脱构件，2d、第二防脱钩，3、柔性定位切换单元，3a、第一驱动器，3b、第一支座，3c、第二驱动器，3d、定位构件，3e、固定架，3f、第二支座，3g、定位防脱构件，3h、第二托块，31、第二吸盘，3j、第一防脱钩，4、识别单元，5、第一吸盘，6、第二托块。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0018]如图2所示的多车型柔性顶盖抓具，包括四方形的框架本体1，在框架本体1的左侧设有柔性定位切换单元3，在框架本体1的右侧设有防掉落单元2，在框架本体1右部的前后侧各设有第一吸盘5、第一托块6。
[0019]如图2所示，所述柔性定位切换单元3包括右端与框架本体1左端定位连接的固定架3e，以及定位连接在固定架3e上的定位子单元和两个定位防脱子单元，两个定位防脱子单元对称设在定位子单元的前后两侧，所述定位子单元包括第一驱动器3a以及与第一驱动器3a连接的定位组件，所述定位组件在第一驱动器3a的作用下能相对于固定架3e左右移动，所述定位防脱子单元包括第一驱动器3a以及与第一驱动器3a连接的定位防脱组件，所述定位防脱组件在第一驱动器3a的作用下能相对于固定架3e左右移动，两个定位防脱组件和定位组件在固定架3e上呈三角形分布。当切换生产车型时，该抓具通过柔性定位切换单元调整抓取位置，以适应对不同车型顶盖的定位。当柔性定位切换单元切换到位后，与第一吸盘5、第一托块6配合对顶盖进行抓取。
[0020]如图3和图6所示，所述定位组件包括定位构件3d、第一支座3b和第二驱动器3c，所述定位构件3d的上端与第二驱动器3c连接，第二驱动器3c通过