一种高密度存储仓库运输用无人搬运车的制作方法

本发明涉及仓储设备技术领域，具体为一种高密度存储仓库运输用无人搬运车。

背景技术：

无人搬运车是构成智能工厂、智能车间的重要组成部分之一，现已广泛应用在电子、汽车、化工、医药、物流，冶金，烟草，装配等多个行业，替代人工进行装载、搬运、卸载等工作，实现了车间物流的自动化。

高密度储存仓库通过多层储存以较小的体积存储较多的货物，对应的搬运小车也需要具有提升功能，通常为类似叉车的结构，自动升降的叉臂(即承载部件)用于承载货物，车体用于在地面自动移动，但是由于叉臂位于车体的前部，车体需要较大的配重以实现平稳，整个无人搬运车的体积较大，这需要仓库留出较大的无人搬运车的运行空间，从而极大地增加了仓储成本。

为了精确的控制货物进出，需要对搬运车运行进行精确的控制，现有的控制方式通常是基于惯性导航技术、曲线拟合方式等对车体的位姿进行测量和调整，然而，基于惯性导航技术的控制方法需要使用惯性导航系统，导致无人搬运车的成本较高。

技术实现要素：

针对上述背景技术的不足，本发明提供了一种高密度存储仓库运输用无人搬运车的技术方案，具备占用空间小和控制简单等优点，解决了背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种高密度存储仓库运输用无人搬运车，包括承载底座，所述承载底座的上端固定连接有承载杆，所述承载杆上活动连接有升降结构，所述承载底座的下端通过旋转环柱活动连接有移动底座，所述承载底座的最高点低于货架的最底层，所述移动底座的底部设有水平移动的第一行走轮和横向移动的第二行走轮，所述移动底座上设有感应结构，且感应结构设于移动底座的底部，所述感应结构连接有控制器，所述控制器连接有车体定位装置，所述车体定位装置设于仓库内的地面且呈网格分布。

优选的，所述第一行走轮和第二行走轮分别为横向设置和水平设置的的全向轮，所述全向轮包括驱动轴、主动轮和被动轮，所述驱动轴安装与移动底座的底部，所述驱动轴的两端固定连接有主动轮的外边缘设有一圈横向转动的被动轮。

优选的，所述感应结构和车体定位装置为对应的电容电极，所述车体定位装置为矩形，且车体定位装置的长与该搬运车的运动方向相同。

优选的，所述感应结构的位置的“十”字形，所述感应结构的横向长度与移动底座的宽相同，所述感应结构的横向位置设有与其平行的储物格定位装置，所述储物格定位装置位于货架每个储物格的底部的地面上。

优选的，所述旋转环柱的承载叉臂的投影为与承载底座内，所述旋转环柱的承载叉臂的长度小于承载底座的宽。

本发明具备以下有益效果：

1、该高密度存储仓库运输用无人搬运车，由于升降结构的投影位于承载底座的内部，不管载重多少，重心的投影始终位于承载底座的内部，对配重的要求较少，较小较薄的底座既可以实现平稳，降低搬运车体积，进一步的，较小的车体可驶入货架底部，且浪费的底部空间较小，对货架的间隙要求也较小，同时，减少了叉臂推出结构的设置，降低设备成本和复杂度。

2、该高密度存储仓库运输用无人搬运车，通过车体定位装置和储物格定位装置的电势有无变化判断和控制搬运车的位置，继而进行控制和引导，通过电势大小的变化判断运行姿态是否标准，较少的设备成本完成对该搬运车运行的精确控制。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中车体定位装置和储物格定位装置的设置示意图；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明中全向轮的示意图；

图5为本发明结构感应结构的电路示意图。

图中：1、承载底座；2、承载杆；3、升降结构；4、旋转环柱；5、移动底座；6、感应结构；7、第一行走轮；8、第二行走轮；9、全向轮；91、驱动轴；92、主动轮；93、被动轮；10、车体定位装置；11、储物格定位装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，一种高密度存储仓库运输用无人搬运车，包括承载底座1，承载底座1的上端固定连接有承载杆2，承载杆2上活动连接有升降结构3，升降结构3上安装有上下移动的提升结构，控制升降结构3上下移动，每个货架网格设有接近开关，当感应升降结构3靠近，进而判断升降结构3的高度，承载底座1的下端通过旋转环柱4活动连接有移动底座5，旋转环柱4内安装有伺服电机控制旋转环柱4转动，精确地控制旋转环柱4的转动角度，承载底座1的最高点低于货架的最底层，承载底座1可以插入货架的底部，移动底座5的底部设有水平移动的第一行走轮7和横向移动的第二行走轮8，使得移动底座5仅能水平和横向移动，使无人搬运车的运动方向相对简单，更容易定位和导向，移动底座5上设有感应结构6，感应结构6设于移动底座5的底部，感应结构6连接有控制器，控制器连接有车体定位装置10，车体定位装置10设于仓库内的地面且呈网格分布，通过车体定位装置10和感应结构6对搬运车进行定位确定搬运车的位置。

其中，第一行走轮7和第二行走轮8分别为横向设置和水平设置的的全向轮9，使移动底座5仅仅可以水平移动和横向移动，减少运动的复杂度，全向轮9包括驱动轴91、主动轮92和被动轮93，驱动轴91与移动底座5内的电机传动连接，驱动轴91的两端固定连接有主动轮92的外边缘设有一圈横向转动的被动轮93，使其可以被动的横向推动。

其中，感应结构6和车体定位装置10为对应的电容电极板，依据车体定位装置10的电势变化判断搬运车的位置，车体定位装置10为矩形，且车体定位装置10的长与该搬运车的运动方向相同，当搬运车的运动方向发生改变，与车体定位装置10产生夹角，其对应的电势与预设的不同，进而判断搬运车的姿态是否发生变化。

其中，感应结构6的位置的“十”字形，感应结构6的横向长度与移动底座5的宽相同，感应结构6的横向位置设有与其平行的储物格定位装置11，储物格定位装置11位于货架每个储物格的底部的地面上，通过储物格定位装置11的电势变化判断搬运车是否与储物网格对齐。

其中，旋转环柱4的承载叉臂的投影为与承载底座1内，使得升降结构3和承载货物的重心始终位于承载底座1内，减少对配重的要求，旋转环柱4的承载叉臂的长度小于承载底座1的宽，使升降结构3可以在两个货架之间转动，提高搬运货物的效率。

本发明的工作原理及工作流程：

根据搬运任务设置路径并根据路径计算路径上车体定位装置10和储物格定位装置11的电势变化，先控制搬运车运动到预定的货架之间，在搬运车运动过程中，感应结构6和车体定位装置10的作用引起电势变化，根据对应车体定位装置10的电势变化变大搬运车的位置，同时将其与计算的电势变化进行比较，判断搬运车的运动姿态是否标准，当设定的储物格定位装置11电势发生变化时，则搬运车运动到对应的网格位置，控制升降结构3的高度到网格高度，控制移动底座5横向移动，承载底座1移动到货架的底部，进而控制升降结构3插入网格将货物放下，取出货物时重复相反步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。