一种重载机械手的制作方法

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种重载机械手。

背景技术：

机械手在对重物进行搬运时，保持下盘稳定的同时利用夹具从包装箱两侧进行贴合，使得包装箱被夹紧，且由于包装箱较重，在进行搬运时，机械手往往摆动幅度较小，避免产生惯性力而对部件造成损坏，但是在对方形包装箱进行固定搬运时，方形包装箱的受力面相互平行，导致方形包装箱的受力角度与水平面相平行，且在方形包装箱受力面的重力作用下，相互平行的作用力固定效果较差，容易造成方形包装箱的滑动，造成方形包装箱的掉落，且妨碍了抓取后对方形包装箱进行翻转，使其容易松动。

技术实现要素：

本发明通过如下的技术方案来实现：一种重载机械手，其结构包括转动器、抓手机构、支撑柱、旋转轴、固定座，所述抓手机构安装于转动器的侧面，所述支撑柱嵌固在旋转轴的内部，所述旋转轴焊接在固定座的上端，所述抓手机构设有收缩机构、转动球、褶皱板、连接器，所述收缩机构贴合在连接器的右侧，所述褶皱板贴合在连接器的左侧，所述转动球贴合在连接器的中间左侧，所述转动球的左端安装于转动器的内部，所述转动球位于褶皱板的内部，且位于连接器的中心轴线上。

作为本发明进一步改进，所述收缩机构设有间隙孔、受力机构、滑动轨、滑动板、固定板，所述间隙孔贴合在固定板表面，所述滑动板嵌固在滑动轨表面，所述滑动轨嵌固在固定板内部，所述受力机构安装于滑动板的内侧，所述固定板嵌固在连接器的侧面，所述滑动轨设有两个，分布在间隙孔两侧。

作为本发明进一步改进，所述受力机构由弹簧杆、转动轴、连接板、压缩机构、伸缩机构、倾斜杆、压缩杆构成，所述弹簧杆的左端焊接在连接板右侧，所述弹簧杆的右侧贴合在倾斜杆表面，所述压缩机构连接在压缩杆右侧，所述压缩杆嵌固在转动轴右侧，所述伸缩机构的左侧贴合在倾斜杆的右侧，所述压缩机构嵌固在伸缩机构上下两侧，所述连接板贴合在固定板的内侧，所述压缩杆为倾斜结构，嵌固在其左下方的转动轴焊接在连接板右侧。

作为本发明进一步改进，所述压缩机构设有压缩孔、橡胶条、压缩板、受力板，所述压缩孔贯通于橡胶条，所述橡胶条贴合在压缩板前表面，所述压缩板嵌固在受力板前表面，所述受力板上下两侧贴合在伸缩机构上下两侧，所述压缩孔与压缩板相贯通，所述橡胶条为弯曲性强的结构。

作为本发明进一步改进，所述伸缩机构设有支撑板、海绵板、支撑机构、支撑杆，所述支撑机构贴合在支撑板的侧面，所述支撑杆位于支撑机构的外侧，所述海绵板贴合在支撑机构的表面外侧，所述支撑板贴合在倾斜杆的右侧，所述支撑杆的左端嵌固在支撑板内侧，所述支撑杆设有三个，以支撑机构为中心均匀环绕分布。

作为本发明进一步改进，所述支撑机构设有柱形孔、球珠、受力片、受力杆、压缩环，所述柱形孔位于受力杆的中心点，所述球珠贴合在受力杆的外侧，所述受力片贴合在球珠的外侧，所述受力片的外侧与压缩环的内侧间隙配合，所述受力片具有倾斜角度，均匀环绕在受力杆的外侧。

有益效果

与现有技术相比，本发明有益效果在于：

1、通过转动球的转动，使得抓手机构便于方形包装箱的搬运固定，从而调整滑动板之间的间距大小，且在进行固定时，间隙孔对方形包装箱的上表面进行贴合，方形包装箱的两侧通过压缩机构进行固定，使得压缩机构通过转动轴进行轻微的旋转，在弹簧杆弹力下进行支撑，使得压缩孔紧密贴合在方形包装箱侧面，继而使得压缩板内部形成真空状态，产生吸附力，且橡胶条弯曲性结构增强与方形包装箱的摩擦力，避免在重力下滑动。

2、伸缩机构对方形包装箱侧面贴合时，通过所受力片对支撑机构的侧面进行作用力，压缩后受力片通过球珠在受力杆外侧进行滑动，使得受力片对支撑杆进行作用，使得支撑杆弯曲支撑在支撑机构侧面，从而形成支撑力，且根据三角形稳定的原理支撑杆增加支撑的稳定性，且三个受力片受力时平行，在受力时柱形孔内部形成真空状态，增强对方形包装箱的吸附力。

附图说明

图1为本发明一种重载机械手的结构示意图。

图2为本发明一种抓手机构的平面结构示意图。

图3为本发明一种收缩机构的平面结构示意图。

图4为本发明一种受力机构的侧面结构示意图。

图5为本发明一种压缩机构的立体结构示意图。

图6为本发明一种伸缩机构的侧面结构示意图。

图7为本发明一种支撑机构的平面结构示意图。

图中：转动器-1、抓手机构-2、支撑柱-3、旋转轴-4、固定座-5、收缩机构-21、转动球-22、褶皱板-23、连接器-24、间隙孔-211、受力机构-212、滑动轨-213、滑动板-214、固定板-215、弹簧杆-a1、转动轴-a2、连接板-a3、压缩机构-a4、伸缩机构-a5、倾斜杆-a6、压缩杆-a7、压缩孔-a41、橡胶条-a42、压缩板-a43、受力板-a44、支撑板-a51、海绵板-a52、支撑机构-a53、支撑杆-a54、柱形孔-w1、球珠-w2、受力片-w3、受力杆-w4、压缩环-w5。

具体实施方式

下面结合附图对本发明技术做进一步描述：

实施例1：

如图1-图5所示:

本发明一种重载机械手，其结构包括转动器1、抓手机构2、支撑柱3、旋转轴4、固定座5，所述抓手机构2安装于转动器1的侧面，所述支撑柱3嵌固在旋转轴4的内部，所述旋转轴4焊接在固定座5的上端，所述抓手机构2设有收缩机构21、转动球22、褶皱板23、连接器24，所述收缩机构21贴合在连接器24的右侧，所述褶皱板23贴合在连接器24的左侧，所述转动球22贴合在连接器24的中间左侧，所述转动球22的左端安装于转动器1的内部，所述转动球22位于褶皱板23的内部，且位于连接器24的中心轴线上，使得连接器24通过转动球22进行活动，使得抓手机构2进行方位的旋转便于方形包装箱的搬运。

其中，所述收缩机构21设有间隙孔211、受力机构212、滑动轨213、滑动板214、固定板215，所述间隙孔211贴合在固定板215表面，所述滑动板214嵌固在滑动轨213表面，所述滑动轨213嵌固在固定板215内部，所述受力机构212安装于滑动板214的内侧，所述固定板215嵌固在连接器24的侧面，所述滑动轨213设有两个，分布在间隙孔211两侧，通过滑动轨213使得滑动板214进行移动，从而调整滑动板214之间的间距大小。

其中，所述受力机构212由弹簧杆a1、转动轴a2、连接板a3、压缩机构a4、伸缩机构a5、倾斜杆a6、压缩杆a7构成，所述弹簧杆a1的左端焊接在连接板a3右侧，所述弹簧杆a1的右侧贴合在倾斜杆a6表面，所述压缩机构a4连接在压缩杆a7右上方，所述压缩杆a7嵌固在转动轴a2右侧，所述伸缩机构a5的左侧贴合在倾斜杆a6的右侧，所述压缩机构a4嵌固在伸缩机构a5上下两侧，所述连接板a3贴合在固定板215的内侧，所述压缩杆a7为倾斜结构，嵌固在其左下方的转动轴a2焊接在连接板a3右侧，对压缩杆a7进行固定，使得压缩杆a7受到压缩机构a4的支撑力时通过弹簧杆a1进行压缩，增加其贴合牢固性。

其中，所述压缩机构a4设有压缩孔a41、橡胶条a42、压缩板a43、受力板a44，所述压缩孔a41贯通于橡胶条a42，所述橡胶条a42贴合在压缩板a43前表面，所述压缩板a43嵌固在受力板a44前表面，所述受力板a44上下两侧贴合在伸缩机构a5上下两侧，所述压缩孔a41与压缩板a43相贯通，所述橡胶条a42为弯曲性强的结构，增强其滑动摩擦力，避免打滑。

本实施例具体使用方式与作用：

本发明中，在控制抓手机构2对方形包装箱进行搬运时，通过转动球22的转动，使得抓手机构2便于方形包装箱的搬运固定，通过滑动板214在滑动轨213表面移动，从而调整滑动板214之间的间距大小，且在进行固定时，间隙孔211对方形包装箱的上表面进行贴合，在受力机构212的贴合下，方形包装箱的两侧通过压缩机构a4进行固定，在伸缩机构a5贴合后进行压缩，使得压缩机构a4通过转动轴a2进行轻微的旋转，在弹簧杆a1弹力下进行支撑，使得压缩孔a41紧密贴合在方形包装箱侧面，继而使得压缩板a43内部形成真空状态，产生吸附力，且橡胶条a42弯曲性结构增强与方形包装箱的摩擦力，避免在重力下滑动，防止造成方形包装箱的滑动和掉落。

实施例2：

如图6-图7所示:

其中，所述伸缩机构a5设有支撑板a51、海绵板a52、支撑机构a53、支撑杆a54，所述支撑机构a53贴合在支撑板a51的侧面，所述支撑杆a54位于支撑机构a53的外侧，所述海绵板a52贴合在支撑机构a53的表面外侧，所述支撑板a51贴合在倾斜杆a6的右侧，所述支撑杆a54的左端嵌固在支撑板a51内侧，所述支撑杆a54设有三个，以支撑机构a53为中心均匀环绕分布，使得支撑杆a54受力时进行支撑，且根据三角形稳定的原理增加支撑的稳定性。

其中，所述支撑机构a53设有柱形孔w1、球珠w2、受力片w3、受力杆w4、压缩环w5，所述柱形孔w1位于受力杆w4的中心点，所述球珠w2贴合在受力杆w4的外侧，所述受力片w3贴合在球珠w2的外侧，所述受力片w3的外侧与压缩环w5的内侧间隙配合，所述受力片w3具有倾斜角度，均匀环绕在受力杆w4的外侧，使得受力片w3受力时平行，且其密封性在柱形孔w1内部形成真空状态，增强对方形包装箱的吸附力。

本实施例具体使用方式与作用：

本发明中，伸缩机构a5对方形包装箱侧面贴合时，通过所受力片w3对支撑机构a53的侧面进行作用力，压缩后受力片w3通过球珠w2在受力杆w4外侧进行滑动，使得受力片w3对支撑杆a54进行作用，使得支撑杆a54弯曲支撑在支撑机构a53侧面，从而形成支撑力，且根据三角形稳定的原理支撑杆a54增加支撑的稳定性，且三个受力片w3受力时平行，在受力时柱形孔w1内部形成真空状态，增强对方形包装箱的吸附力，避免抓取方形包装箱时容易松动。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，从而达到上述技术效果的，均是落入本发明保护范围。