一种接触网吊弦预配的心形护环上料机构的制作方法

本发明属于接触网吊弦自动化生产领域，特别是心形护环的上料领域，具体涉及一种接触网吊弦预配的心形护环上料机构。

背景技术：

近年来随着高铁的快速发展，国内铁路行业对工艺质量标准提出了新要求，以满足建设智能铁路的发展需要。接触网作为弓网关系的直接影响因素，其吊弦的预制精度、预制质量、预制的效率和智能化程度，显得尤为重要。

目前在国内乃至世界上，基本采用的是人工预配和半自动化流水线作业进行吊弦的预制和生产，为提高吊弦预配质量和预配进度，创新生产方法，实现智能化预配，具有里程碑式的意义。

在现有的吊弦预配生产中，心形护环的装配基本依赖熟练工人的操作，而心形护环大小形式不一，用量巨大，导致人工操作工序繁琐，工人的劳动强度较大，生产效率低；同时，心形护环的人工装配难以保障产品质量，合格率较低；运营维护单位反馈运行线路出现不同程度的吊弦线断裂情况，后经研究发现，吊弦线断裂原因，与心形护环的装配有着密不可分的关系。

因此，心形护环的上料装配自动化已经成为吊弦预配自动化生产的一个重大阻碍，丞待解决。

技术实现要素：

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种接触网吊弦预配的心形护环上料机构，通过机械智能化生产代替传统手工加工，具备高效、精准、自动化程度高等特点。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种接触网吊弦预配的心形护环上料机构，包括：多轴机械手和心形护环端拾器；

所述多轴机械手的下端安装在工作平台上，其小臂的前端安装所述心形护环端拾器，用于致动所述心形护环端拾器在心形护环的取件位置和放件位置之间来回移动；

所述心形护环端拾器包括心形护环第一夹持部和心形护环第一夹持部，用于在取件位置协同夹持心形护环的外周，在放件位置协同解除夹持、松放心形护环。

优选地，所述多轴机械手的自由度不小于六。

优选地，所述多轴机械手为六轴机械手。

优选地，所述心形护环端拾器还包括心形护环对夹气缸，用于致动夹紧或松弛所述心形护环第一夹持部和心形护环第一夹持部。

优选地，所述心形护环端拾器还包括心形护环伸缩气缸，连接于所述心形护环对夹气缸的后端，用于伸缩移动微调所述心形护环第一夹持部和心形护环第一夹持部。

优选地，所述心形护环第一夹持部和心形护环第一夹持部为对称结构。

优选地，所述心形护环第一夹持部和心形护环第一夹持部均为z字形，共同组成一个双叉形，双叉形槽部用于夹持心形护环。

优选地，所述双叉形槽部的内壁为贴合心形护环外周的形状。

优选地，所述双叉形槽部的槽深小于心形护环的厚度。

优选地，所述多轴机械手的小臂前端设有旋转臂，所述旋转臂上互呈夹角分布有多个所述心形护环端拾器。

上述优选技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本发明的接触网吊弦预配的心形护环上料机构，通过多轴机械手和针对心形护环特别设计的端拾器，代替传统手工上料，具备高效、精准、自动化程度高等特点，解决了心形护环自动化上料装配的难题，构成了吊弦预配自动化生产线的上料的重要一环。

2、本发明的接触网吊弦预配的心形护环上料机构，采用多轴机械手、旋转臂、移动气缸、夹持气缸等的数控组合，通过端拾器对心形护环进行连续往复自动化上料，无需人工手动操作，降低了劳动强度，提高了生产率，提升了产品质量和批量作业的稳定性。

3、本发明的接触网吊弦预配的心形护环上料机构，针对心形护环的结构外形，特别设计了适用于机器抓取的端拾器结构，能够适应不同大小形式的心形护环，抓取过程稳定不掉落，也不会对心形护环造成损伤，进一步保障了吊弦成品质量。

附图说明

图1是本发明实施例的接触网吊弦预配的心形护环上料机构的示意图；

图2是本发明实施例的接触网吊弦预配的心形护环上料机构的心形护环端拾器的放大示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。

如图1-2所示，本发明提供一种接触网吊弦预配的心形护环上料机构，包括：机械手底座51、多轴机械手52、旋转臂53和心形护环端拾器54。

所述多轴机械手52直接或间接安装在工作平台上，本实施例以间接安装示意，所述多轴机械手52的下端通过所述机械手底座51安装在工作平台上，所述多轴机械手52的自由度不小于六，优选地，所述多轴机械手52为六轴机械手，包括依次连接的大臂、小臂和手腕，其小臂的前端即手腕上安装有旋转臂53，所述旋转臂53上互呈夹角分布有多个安装位，如120°三等分的安装位，每个安装位根据需要装配多个相同或不同的工具，如本实施例安装多个所述心形护环端拾器54；如图1所示，另一种实施例为同时安装心形护环端拾器54、连接线夹端拾器和压接管端拾器，都是接触网吊弦预配所需上料的成品零件，三种不同类型的端拾器各自的数量可以根据加工需要进行选装。

如图2所示，所述心形护环端拾器54，用于致动所述心形护环端拾器54在心形护环的取件位置和放件位置之间来回移动；所述心形护环端拾器54包括心形护环第一夹持部541和心形护环第一夹持部542，用于在取件位置协同夹持心形护环的外周，在放件位置协同解除夹持、松放心形护环。

所述心形护环第一夹持部541和心形护环第一夹持部542为对称结构。优选地，所述心形护环第一夹持部541和心形护环第一夹持部542均为z字形，共同组成一个双叉形，双叉形槽部5412用于夹持心形护环。所述双叉形槽部5412的内壁为贴合心形护环外周的形状。优选地，所述双叉形槽部5412的槽深小于心形护环的厚度。

所述心形护环端拾器54还包括心形护环对夹气缸543，用于致动夹紧或松弛所述心形护环第一夹持部541和心形护环第一夹持部542。

所述心形护环端拾器54还包括心形护环伸缩气缸544，连接于所述心形护环对夹气缸543的后端，用于伸缩移动微调所述心形护环第一夹持部541和心形护环第一夹持部542。

本发明的接触网吊弦预配的心形护环上料机构的上料方法原理如下：

s1、当所述多轴机械手52致动所述心形护环端拾器54至心形护环的取件位置时，所述旋转臂53将未上料的心形护环端拾器54旋转至取件位置，所述心形护环伸缩气缸544进行伸缩移动微调，所述心形护环对夹气缸543驱动z字形的所述心形护环第一夹持部541和心形护环第一夹持部542相互靠近，所述双叉形槽部5412缩小，大小形状不一的心形护环都能夹持住；

s2、所述多轴机械手52致动所述心形护环端拾器54将夹持的心形护环转运到心形护环的放件位置；

s3、所述心形护环对夹气缸543驱动z字形的所述心形护环第一夹持部541和心形护环第一夹持部542相互分离，所述双叉形槽部5412扩大松放，解除夹持，将心形护环上料到放件位置；

s4、旋转所述旋转臂53依次执行步骤s3，完成所有心形护环的上料；

s5、所述多轴机械手52致动所述心形护环端拾器54再次返回心形护环的取件位置，重复步骤s1-s4，进行心形护环的循环自动化上料。

本发明的接触网吊弦预配的心形护环上料机构，通过多轴机械手和针对心形护环特别设计的端拾器，代替传统手工上料，具备高效、精准、自动化程度高等特点，解决了心形护环自动化上料装配的难题，构成了吊弦预配自动化生产线的上料的重要一环。

本发明的接触网吊弦预配的心形护环上料机构，采用多轴机械手、旋转臂、移动气缸、夹持气缸等的数控组合，通过端拾器对心形护环进行连续往复自动化上料，无需人工手动操作，降低了劳动强度，提高了生产率，提升了产品质量和批量作业的稳定性。

本发明的接触网吊弦预配的心形护环上料机构，针对心形护环的结构外形，特别设计了适用于机器抓取的端拾器结构，能够适应不同大小形式的心形护环，抓取过程稳定不掉落，也不会对心形护环造成损伤，进一步保障了吊弦成品质量。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。