一种药剂灌装设备的制作方法

本发明涉及药剂灌装领域，特别是涉及一种药剂灌装设备。

背景技术：

在药剂灌装设备的生产灌装过程中，需要将成摞堆叠的多个药剂软袋分为单个软袋，然后转移输送到指定工位进行后续的灌装工艺。由于未灌装的药剂软袋在灌装前的生产运输过程中均是多个堆叠在一起的，因此将多个软袋分为单个软袋是必要步骤。目前大容量软袋有pvc和非pvc两种材质，非pvc膜通常采用制袋灌封一体设备，而pvc袋子很多厂家采用先制袋或者采购成品袋子，后进行灌装。pvc袋子间易发生黏连，需占用人工进行分袋并上袋。该设备可实现自动分袋并将分好的袋子放到灌装机上，国内尚属于市场空白。

在现有技术中，是采取人工进行分袋并且整理、转移到指定工位后实现大容量软袋的分袋及袋转移功能。对于采用人工实现软袋转移的工序，随着科技的进步以及市场需求的扩展，人工上料的过程中在一定程度上影响了生产效率，减缓了产品的市场供应量，其次采用人工增加了企业成本；软袋分袋转移装置是利用吸袋旋转机构以及两轴搬运系统配置。

同时若采用吸盘直上直下的吸取，会出现一小摞软袋被全部吸起并转移，此方法只能保证软袋的转移功能并不能保证一小摞软袋的分袋功能，具有分袋不确定性。

因此，如何提供一种能够高效快捷稳定的自动化分袋转移的药剂灌装设备是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种药剂灌装设备，通过分袋机构、定位机构和转移机构，实现高效快捷稳定的自动化分袋转移。

为解决上述技术问题，本发明提供一种药剂灌装设备，包括输送方向相同的输入传送带和中间传送带，所述输入传送带上依次设置有多个进料工位，所述中间传送带上依次设置有多个定位机构，所述输入传送带的末端与所述中间传送带的首端并列，且两者之间设置有分袋机构，用于吸取所述进料工位上放置的成摞软袋中的最上层软袋，并运输至所述定位机构，所述中间传送带的末端并列设置有灌装机构，且两者之间设置有转移机构，用于吸取所述定位机构上的单个软袋并运输至所述灌装机构。

优选地，所述分袋机构包括支架以及安装于所述支架的旋转动力组件和旋转架，所述旋转架的中部通过水平设置的旋转轴铰接所述支架的下端，所述旋转架的后端连接所述旋转动力组件，所述旋转架的前端安装有向下对准堆叠的多个软袋的分袋吸盘，所述分袋吸盘用于吸取最上层软袋的前端，所述旋转动力组件驱动所述旋转架转动并带动所述分袋吸盘上下摆动，还包括分袋框架以及吊装于所述分袋框架下方的提升动力组件，所述提升动力组件的下端连接所述支架，并用于整体提升所述支架。

优选地，所述旋转架的前端安装有多个所述分袋吸盘，各所述分袋吸盘均连接有单独控制的抽真空装置，多个所述分袋吸盘在上述旋转架下板面的横向和纵向上相互错开。

优选地，所述输入传送带对应所述分袋机构的位置设置有压袋板，用于压紧下层的软袋。

优选地，所述提升动力组件具体为两轴机械臂。

优选地，所述定位机构包括底板以及安装于所述底板前端上板面的夹爪，所述夹爪包括横向并列设置的两个爪件，两个所述爪件相对边的中部设置有半圆槽，两个所述半圆槽合成一个用于容纳软袋口管的圆孔，所述底板上还设置有连接两个所述爪件的定位驱动装置，所述定位驱动装置能够驱动两个所述爪件贴合或分开，以夹紧或松开软袋的口管。

优选地，所述中间传送带首端的上方设置有搓袋轮，所述搓袋轮贴近所述定位机构。

优选地，包括横向并列设置的两个所述夹爪，用于分别夹紧或松开软袋上的两个口管，所述底板前端的上板面设置有横向延伸的滑动轴，四个所述爪件两两相对依次安装于所述滑动轴，并能够沿所述滑动轴横向移动；包括分别设置于所述滑动轴前后两侧的两个所述定位驱动装置，所述定位驱动装置连接有连动杆，前方的所述连动杆连接第一个和第三个所述爪件的前侧面，后方的所述连动杆连接第二个和第四个所述爪件的后侧面。

优选地，所述底板上方覆盖有上盖板，所述上盖板的上板面用于盛放软袋，所述上盖板的两侧向下弯折，用于连接所述底板两侧，所述上盖板前端设置有开口槽，所述夹爪穿过所述开口槽。

优选地，所述转移机构包括转移框架以及吊装于所述转移框架下方的转移机械臂，所述转移机械臂下方连接有转移安装板，所述转移安装板下板面安装有向下对准单个软袋的转移吸盘，所述转移机械臂驱动所述转移安装板移动，以将单个软袋移动至灌装机构；包括多个所述转移吸盘，设置于所述转移安装板下板面的中部和后端，所述转移安装板下板面的前端设置有口管夹具，用于夹紧软袋的口管。

本发明提供一种药剂灌装设备，包括输送方向相同的输入传送带和中间传送带，输入传送带上依次设置有多个进料工位，中间传送带上依次设置有多个定位机构，输入传送带的末端与中间传送带的首端并列，且两者之间设置有分袋机构，用于吸取进料工位上放置的成摞软袋中的最上层软袋，并运输至定位机构，中间传送带的末端并列设置有灌装机构，且两者之间设置有转移机构，用于吸取定位机构上的单个软袋并运输至灌装机构。

灌装过程中，将成摞堆叠的软袋依次放置在输入传送带的各个进料工位后，输送至输入传送带末端，通过分袋机构吸取最上层软袋并运输至中间传送带的定位机构，输送至中间传送带末端，通过转移机构将单个软袋运输至灌装机构。实现自动化分袋转移，替代人工分袋，提高工作效率和稳定性，降低人工成本。

附图说明

图1为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的俯视示意图；

图2为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的分袋机构截面示意图；

图3为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的分袋工作顺序示意图；

图4为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的转移机构截面示意图；

图5为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的结构示意图；

图6为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的俯视示意图；

图7为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的主视示意图；

图8为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的分袋过程示意图；

图9为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的分袋完成示意图；

图10为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中成摞软袋的俯视示意图；

图11为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的结构示意图；

图12为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的夹紧状态主视示意图；

图13为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的夹紧状态俯视示意图；

图14为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的松开状态主视示意图；

图15为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的松开状态俯视示意图；

图16为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中转移机构的初始状态示意图；

图17为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中转移机构的转移过程示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种药剂灌装设备，通过分袋机构、定位机构和转移机构，实现高效快捷稳定的自动化分袋转移。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图4，图1为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的俯视示意图；图2为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的分袋机构截面示意图；图3为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的分袋工作顺序示意图；图4为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式的转移机构截面示意图。

本发明具体实施方式提供一种药剂灌装设备，包括输入传送带4和中间传送带5，两者的输送方向相同，输入传送带4的末端与中间传送带5的首端并列，两者的中线错开但是相互平行，输入传送带4上依次设置有多个进料工位41，中间传送带5上依次设置有多个定位机构2，输入传送带4的末端与中间传送带5的首端之间设置有分袋机构1，用于吸取进料工位41上放置的成摞软袋7中的最上层软袋7，并运输至定位机构2，中间传送带5的末端并列设置有灌装机构6，且两者之间设置有转移机构3，用于吸取定位机构2上的单个软袋7并运输至灌装机构6。

灌装过程中，将成摞堆叠的软袋7依次放置在输入传送带4的各个进料工位41后，输送至输入传送带4末端，通过分袋机构1吸取最上层软袋7并运输至中间传送带5的定位机构2，输送至中间传送带5末端，通过转移机构3将单个软袋7运输至灌装机构6。实现自动化分袋转移，替代人工分袋，提高工作效率和稳定性，降低人工成本。

请参考图5至图10，图5为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的结构示意图；图6为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的俯视示意图；图7为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的主视示意图；图8为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的分袋过程示意图；图9为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中分袋机构的分袋完成示意图；图10为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中成摞软袋的俯视示意图。

本发明具体实施方式提供一种药剂灌装设备，分袋机构1包括分袋框架1-9以及吊装于分袋框架1-9下方的提升动力组件1-1，提升动力组件1-1的下端连接有支架，并能够整体提升支架，支架连接有旋转动力组件1-3和旋转架1-2，旋转架1-2的中部通过水平设置的旋转轴1-4铰接支架的下端，旋转架1-2的后端连接旋转动力组件1-3，旋转架1-2的前端安装有分袋吸盘1-5，初始状态时分袋吸盘1-5向下对准堆叠的多个软袋7，且分袋吸盘1-5用于吸取最上层软袋7的前端，软袋7上设置有口管71的一端为前端，旋转动力组件1-3驱动旋转架1-2转动并带动分袋吸盘1-5上下摆动。提升动力组件1-1可以为双轴机械臂，实现旋转架1-2如图3所示的移动方式。

将成摞堆叠的软袋7输送到分袋工位后，每摞5个或10个软袋7，提升动力组件1-1驱动支架整体移动至工位，使分袋吸盘1-5对准最上层软袋7的前端，通过分袋吸盘1-5吸取软袋7，旋转动力组件1-3驱动旋转架1-2转动，进而使软袋7的前端翘起，采用掀起的方式吸取最上层的软袋7前端，先将口管71附件的部分分离，避免采用直上直下的吸取方式，防止下层软袋7与被吸取软袋7粘贴，保证分袋成功率，然后提升动力组件1-1驱动支架整体移动后续工位，实现一次完整的分袋过程，实现自动化分袋，提高工作效率和稳定性，降低人工成本。

具体地，支架包括顶板1-6和两个侧板1-7，顶板1-6水平设置，两个侧板1-7竖直设置于顶板1-6两侧并向下延伸，旋转动力组件1-3和旋转架1-2安装于两个侧板1-7之间。旋转轴1-4的两端连接两个侧板1-7的下端，还可以在两个侧板1-7之间设置加强板，提高机构整体强度。

在本发明具体实施方式提供的药剂灌装设备中，旋转动力组件1-3可以采用多种动力驱动方式，如采用电机驱动、液压驱动等，设置相应的传动装置即可，也可采用气压驱动，旋转动力组件1-3包括分袋气缸，分袋气缸的上端铰接顶板1-6的底面，分袋气缸的下端铰接旋转架1-2后端的上板面。具体地，分袋气缸的两端通过双耳环支座1-8铰接顶面和旋转架1-2。将分袋吸盘1-5安装于旋转架1-2前端的下板面，分袋吸盘1-5具体为多层波纹吸盘。

为了实现旋转架1-2的完整工作，旋转架1-2为多次弯折的板状件，旋转架1-2上设置有两个弯折点，初始状态时，旋转架1-2的前端水平，向后端延伸一定距离后通过第一弯折点向下弯折，到达中部后通过第二弯折点向上弯折，即在旋转架1-2的中部设置有向下弯折的凹陷，旋转轴1-4设置于凹陷的低点，使旋转架1-2的前端水平时，旋转架1-2的后端向上翘起，同时凹陷的低点靠近软袋7，同时旋转架1-2的前端距离软袋7有一定的距离，用于容纳分袋吸盘1-5，使分袋吸盘1-5正好靠近软袋7。分袋过程中，分袋吸盘1-5启动，吸取最上层软袋7的前端，分袋气缸伸出，旋转架1-2转动，使分袋吸盘1-5向上摆动，摆动至极限位置时，旋转架1-2后端趋于水平状态，旋转架1-2前端翘起30度，然后提升动力组件1-1驱动机构整体提升，完成分袋过程。也可适当调整旋转架1-2的结构，均在本发明的保护范围之内。

在上述各具体实施方式提供的药剂灌装设备的基础上，旋转架1-2的前端安装有多个分袋吸盘1-5，各分袋吸盘1-5均连接有单独控制的抽真空装置。进一步地，多个分袋吸盘1-5在上述旋转架1-2下板面的横向和纵向上相互错开。间错分布的分袋吸盘1-5可消除大容量软袋7的左右间距误差，提升机构适用性和容错率。

具体地，可以设置两个分袋吸盘1-5，分袋吸盘1-5穿过旋转架1-2，分袋吸盘1-5的气管接头位于旋转架1-2前端的上板面，也可根据情况调整分袋吸盘1-5的数量和布置方式，均在本发明的保护范围之内。

输入传送带4末端的上端设只有压袋板42，将最上层软袋7的口管71与其他软袋7分离后，然后压袋板42在口管71前端向右方以及下方移动，进而按压剩余的软袋7，实现单个软袋7的成功分离。

请参考图11至图15，图11为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的结构示意图；图12为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的夹紧状态主视示意图；图13为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的夹紧状态俯视示意图；图14为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的松开状态主视示意图；图15为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中定位机构的松开状态俯视示意图。

本发明具体实施方式提供一种药剂灌装设备，定位机构2包括底板2-1、夹爪2-2和定位驱动装置2-3，夹爪2-2安装于底板2-1前端的上板面，软袋7上设置有口管71的一端为前端，相应地，软袋7放置在底板2-1上方时，软袋7的前后端即对应底板2-1的前后端，底板2-1的前后端连线为纵向，同一水平面上垂直于纵向的方形为横向。夹爪2-2包括横向并列设置的两个爪件，两个爪件相对边的中部均设置有半圆槽，两个爪件相互靠近贴合后，两个半圆槽合成一个圆孔，用于容纳软袋7的口管71，定位驱动装置2-3设置于底板2-1上，并连接两个爪件，定位驱动装置2-3能够驱动两个爪件贴合或分开，以夹紧或松开软袋7的口管71。

单个软袋7经过分袋后输送到底板2-1上方，平躺到底板2-1上方，定位驱动装置2-3驱动夹爪2-2的两个爪件打开，使软袋7的口管71进入两个爪件之间，然后定位驱动装置2-3驱动两个爪件闭合夹紧口管71，实现平躺式输送过程中对软袋7的口管71定位，然后需要进行后续转移工艺时，两个爪件打开，取出软袋7完成后续的转移及灌装工艺，防止输送过程中倾斜，提升灌装精度和成品合格率。

具体地，当用于定位一个口管71的软袋7时，只设置一个夹爪2-2，当用于定位具有两个口管71的软袋7时，需要设置两个夹爪2-2，两个夹爪2-2横向并列设置在底板2-1前端，共包括四个爪件2-21、2-22、2-23和2-24，两两相对分别夹紧或松开软袋7上的两个口管71。

为了保证夹爪2-2的稳定开合，通过横向移动的方式开合，在底板2-1前端的上板面设置横向延伸的滑动轴2-4，四个爪件2-21、2-22、2-23和2-24均向上延伸并依次安装于滑动轴2-4，并能够沿滑动轴2-4横向移动。具体地，各爪件的下端设置有滑动孔，滑动孔通过工程塑料轴承套装于滑动轴2-4，实现轻松滑动。也可采用其他开合方式，如夹钳式的摆动式开合等，均在本发明的保护范围之内。

为了便于口管71进入，爪件的上端设置有导向斜面，同组的两个爪件的导向斜面相对，即爪件2-21和2-22闭合时形成一个凹坑，爪件2-23和2-24闭合时形成另一个凹坑。

在本发明具体实施方式提供的药剂灌装设备中，为了适应两个夹爪2-2的同步开合，需要设置两个定位驱动装置2-3，分别设置于滑动轴2-4的前后两侧，每个定位驱动装置2-3均连接有连动杆2-5，前方的连动杆2-5连接第一个爪件2-21和第三个爪件2-23的前侧面，后方的连动杆2-5连接第二个爪件2-22和第四个爪件2-24的后侧面。其中连动杆2-5的主体横向布置，并设置有向后或向前延伸的分杆，分杆的头部设置螺纹，爪件下端的对应位置设置螺纹孔，通过螺纹连接，或采用其他连接方式，如卡接或插接等。

具体地，定位驱动装置2-3可以为横向布置的定位气缸，两个定位气缸同步伸出或缩回，打开爪件时，两个定位气缸伸出，驱动第一个爪件2-21和第三个爪件2-23向左移动，第二个爪件2-22和第四个爪件2-24向右移动，爪件2-21和2-22分开，爪件2-23和2-24分开。闭合爪件时，两个定位气缸缩回，驱动第一个爪件2-21和第三个爪件2-23向右移动，第二个爪件2-22和第四个爪件2-24向左移动，爪件2-21和2-22闭合，爪件2-23和2-24闭合。

为了保证各部件稳定连接，定位气缸尾部通过尾部固定座2-6连接底板2-1，滑动轴2-4两端通过轴固定座2-7连接底板2-1，也可采用其他动力方式，如电机驱动等，均在本发明的保护范围之内。

在上述各具体实施方式提供的药剂灌装设备的基础上，底板2-1上方覆盖有上盖板2-8，保护定位驱动装置2-3及连动杆2-5等内部结构，并为软袋7提供一个平整的安放平面。上盖板2-8的上板面用于盛放软袋7，上盖板2-8的两侧向下弯折，并设置有翻边，与底板2-1两侧连接，即形成了一个盒体，定位驱动装置2-3及连动杆2-5等内部结构设置于盒体内部前端，盒体内部后端空置，并在上盖板2-8前端设置有开口槽，夹爪2-2穿过开口槽，上盖板2-8平整的上板面上只凸出有夹爪2-2，并调整夹爪2-2的高度，使软袋7放置在上盖板2-8上时，口管71正对着爪件上半圆槽的位置，开口槽的长度使各爪件能够顺利移动到预定位置。

为保证每个软袋7的口管71在上盖板2-8的位置基本一致，在中间传送带5上方设置一个可上下移动的搓袋轮51，需准确保证搓袋轮51与软袋7间的摩擦力，以保证可将软袋7袋身进行移动同时保证已经到位的软袋7在进行搓袋时无其他不利影响。

请参考图16和图17，图16为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中转移机构的初始状态示意图；图17为本发明所提供的药剂灌装设备的一种具体实施方式中转移机构的转移过程示意图。

本发明具体实施方式提供一种药剂灌装设备，转移机构3包括转移框架3-1、转移机械臂3-2和转移安装板3-3，转移机械臂3-2吊装于转移框架3-1下方，转移机械臂3-2下方连接转移安装板3-3，转移安装板3-3下板面安装有转移吸盘3-4，转移吸盘3-4向下对准输送工位上的单个软袋7，转移机械臂3-2驱动转移安装板3-3移动，以将单个软袋7移动至灌装机构。

由输送工位向灌装工位转移的过程中，通过转移机械臂3-2将转移安装板3-3移动至单个软袋7上方并靠近，此时软袋7平躺，转移安装板3-3水平设置，转移吸盘3-4启动吸取软袋7，然后通过转移机械臂3-2将软袋7运输至关灌装工位，由于吸取的是软袋7的侧面，此过程中保证软袋7平躺式运输，避免灌装过程中软袋7损坏，提升设备可靠性。

为了保证稳定吸取，并保持转移过程中软袋7的状态，可以设置多个转移吸盘3-4，分别位于转移安装板3-3下板面的中部和后端。具体地，转移安装板3-3的中部设置有两个转移吸盘3-4，转移安装板3-3的后端设置有两个转移吸盘3-4。四个转移吸盘3-4呈矩形布置，位于矩形的四角，也可根据情况调整转移吸盘3-4的数量及布置方式，均在本发明的保护范围之内。

进一步地，转移吸盘3-4通过吸盘调节块3-5连接转移安装板3-3，调节转移吸盘3-4的长度，以及单独控制转移吸盘3-4的启停和吸力，提升适应范围。

在本发明具体实施方式提供的药剂灌装设备中，转移机械臂3-2可以为六轴机械臂，具有六轴自由度，运动更灵活，满足转移需求。实际转移过程中，六轴机械臂驱动转移安装板3-3由初始的水平状态移动至倾斜状态，倾斜角度为45度，配合灌装工位的结构，但软袋7仍然不是竖直状态，属于平躺式运输。为了限制六轴机械臂的运动范围，其前端设置有限位挡件3-6。

在上述各具体实施方式提供的药剂灌装设备的基础上，转移安装板3-3下板面的前端设置有口管夹具3-7，用于夹紧软袋7的口管71。即转移安装板3-3靠近软袋7的过程中，口管夹具3-7打开，使软袋7的口管71进入口管夹具3-7，运动到位后口管夹具3-7闭合，夹紧口管71，同时中部和后端的转移吸盘3-4启动，实现对软袋7前中后三部分的抓取，实现稳定转移。

进一步地，为了适应具有两个口管71的软袋7，可以横向并列设置两个口管夹具3-7，用于夹紧软袋7上并列设置的两个口管71。其中口管夹具3-7可以采用气压驱动，也可采用电机驱动，开闭方式可以为横向平移，也可旋转摆动，均在本发明的保护范围之内。

以上对本发明所提供的药剂灌装设备进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。