一种机动平台布放回收系统及机动平台布放方法与流程

本发明涉及机动平台布放回收的技术领域，更具体地说，是涉及一种机动平台布放回收系统及机动平台布放方法。

背景技术：

现有的机动平台如水中检测设备执行任务的方式具体如下：母舰携带水中检测设备赴远海执行任务，当母舰到达目标海域时，将水中检测设备布放至目标地点，水中检测设备完成检测任务后，母舰将该水中检测设备回收至母舰上。

然而，传统的布放回收的方式有两种，一是通过引导水中检测设备进入布放回收笼中，然后将该布放回收笼在水面和母舰之间移动，进而完成水中检测设备的布放回收，由于布放回收笼的体积需要适配水中检测设备的体积，因此布放回收笼占用母舰的空间过多；二是通过吊装设备与水中检测设备对接，该种方式存在连接难度高的问题，在水况较差回收水中检测设备时，吊装设备难以与水中检测设备对准并进行连接，造成回收耗时长。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机动平台布放回收系统及机动平台布放方法，以解决现有技术中存在的机动平台布放回收装置占用母舰空间大，布放回收难度大和耗时长的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是一种机动平台布放回收系统，包括：

母舰，设有吊装装置、捕获装置和脱钩装置，所述捕获装置和所述脱钩装置设于所述吊装装置上；以及

机动平台，设有用于与所述吊装装置对接的吊钩装置和设于所述吊钩装置内且用于射出牵引绳的牵引装置；

当所述机动平台从所述母舰布放至水面时，所述吊钩装置与所述吊装装置对接，所述吊装装置将所述机动平台从母舰转移至水面，所述脱钩装置解除所述吊装装置和所述吊钩装置的连接，释放所述机动平台；

当所述机动平台从所述水面回收至母舰时，所述牵引装置射出牵引绳，所述捕获装置连接所述牵引绳，且所述牵引绳引导所述吊钩装置与所述捕获装置对接，所述吊装装置驱使所述捕获装置将所述机动平台从水面转移至母舰上。

在一个实施例中，所述吊装装置包括于所述母舰的内侧和外侧之间翻转的吊装臂、驱使所述吊装臂翻转的驱动件、设于所述吊装臂活动端的可伸缩的起重件和设于所述起重件上的钩体。

在一个实施例中，所述捕获装置包括设于所述钩体上的捕获网、捕获套索或捕获环。

在一个实施例中，所述牵引装置包括固定于所述机动平台上的牵引环和用于弹射所述牵引绳的发射件，所述牵引绳穿设于所述牵引环中，且所述牵引绳的两个活动端可拆卸地连接有浮体。

在一个实施例中，所述脱钩装置包括设于所述钩体上的脱钩器和连接于所述脱钩器上的脱钩绳。

本发明还提供一种机动平台布放回收方法，包括：

布放机动平台步骤：机动平台的吊钩装置与母舰的吊装装置对接，所述吊装装置将所述机动平台从所述母舰转移至水面，所述机动平台的脱钩装置解除所述吊装装置和所述吊钩装置的连接，释放所述机动平台；

回收机动平台步骤：所述机动平台的牵引装置朝水面发射牵引绳，所述母舰的捕获装置捕获所述牵引绳，且所述牵引绳引导所述吊钩装置与所述捕获装置对接，所述吊装装置驱使所述捕获装置将所述机动平台从水面转移至所述母舰上。

在一个实施例中，所述吊装装置包括于所述母舰的内侧和外侧之间翻转的吊装臂、驱使所述吊装臂翻转的驱动件、设于所述吊装臂活动端的可伸缩的起重件和设于所述起重件上的钩体；

布放机动平台步骤还包括：所述钩体与置于所述母舰的所述机动平台对接，所述起重件吊起所述钩体，所述驱动件驱使吊装臂朝所述母舰的外侧翻转；

回收机动平台步骤还包括：所述钩体与置于所述水面的所述机动平台对接，所述起重件吊起所述钩体，所述驱动件驱使吊装臂朝所述母舰的内侧翻转。

在一个实施例中，所述捕获装置包括设于所述钩体上的捕获网、捕获套索或捕获环；

回收机动平台步骤还包括：发射至水面上的所述牵引绳的一端连接于所述捕获网、所述捕获套索或所述捕获环上，操作人员拉动所述牵引绳的另一端引导所述吊钩装置与所述捕获网、所述捕获套索或所述捕获环对接。

在一个实施例中，所述牵引装置包括固定于所述机动平台上的牵引环和用于弹射所述牵引绳的发射件，所述牵引绳穿设于所述牵引环中，且牵引绳的两个活动端可拆卸地连接有浮体；

回收机动平台步骤还包括：所述发射件发射所述浮体，带动所述牵引绳的活动端落到水面上，操作人员将所述浮体捕获至所述母舰上，再将所述浮体拆卸，将所述牵引绳的一端连接于所述捕获网、所述捕获套索或所述捕获环，操作人员牵拉所述牵引绳的另一端。

在一个实施例中，所述脱钩装置包括设于所述钩体上的脱钩器和连接于所述脱钩器上的脱钩绳；

布放机动平台步骤还包括：操作人员可于所述母舰上拉动所述脱钩绳使所述脱钩器解除所述钩体与所述吊钩装置的连接。

本发明提供的机动平台布放回收系统及机动平台布放回收方法的有益效果在于：

首先，通过在母舰上设置吊装装置，采用吊装的方式与机动平台连接，无需设置体积庞大的布放回收笼，节约母舰的空间，提升母舰的负载能力；其次，通过设置脱钩装置，简化了布放机动平台的步骤，降低了布放的操作难度；最后，通过在吊装装置上设置捕获装置与设置于机动平台上的牵引装置的牵引绳配合，牵引绳引导机动平台的吊钩装置与捕获装置对接，降低了回收机动平台的难度，缩短回收时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机动平台布放回收系统布放准备的示意图；

图2是本发明实施例提供的机动平台布放回收系统回收准备的示意图；

图3是本发明实施例提供的机动平台的示意图；

图4是本发明实施例提供的机动平台布放回收系统布放时的示意图；

图5是本发明实施例提供的机动平台布放回收系统布放后的示意图。

图6是本发明实施例提供的机动平台布放回收系统回收时的示意图；

图7是本发明实施例提供的机动平台布放回收系统回收后的示意图；

图8是本发明实施例提供的止晃器和钩体的示意图。

图中各附图标记为：

1-母舰；11-吊装装置；111-吊装臂；112-驱动件；113-起重件；114-钩体；115-止荡器；1151-止荡槽；12-捕获装置；121-捕获网；122-第一止晃绳；13-脱钩装置；131-脱钩器；132-脱钩绳；14-止晃杆；

2-机动平台；21-吊钩装置；22-第二止晃绳；211-起吊框架；212-起吊环；213-吊钩；214-防脱绳装置；24-牵引装置；241-牵引环；242-发射件；243-浮体；244-牵引绳；25-止荡架。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接位于另一个元件上或者间接位于另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接或间接连接至另一个元件。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性或指示技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行更加详细的描述：

如图1至图3所示，本发明实施例提供的一种机动平台布放回收系统，包括：母舰1和置放于母舰1上的机动平台2，本实施例中机动平台2包括但不限于水中检测设备或无人艇等。母舰1上设有吊装装置11、捕获装置12和脱钩装置13，捕获装置12和脱钩装置13设于吊装装置11上；机动平台2上设有吊钩装置21和牵引装置24，吊钩装置21用于与吊装装置11对接，脱钩装置13用于解除吊装装置11和吊钩装置21的连接，牵引装置24用于朝水面射出牵引绳244；

如图4和图5所示，当机动平台2从母舰1布放至水面时，吊钩装置21与吊装装置11对接，吊装装置11将机动平台2从母舰1转移至水面，脱钩装置13解除吊装装置11和吊钩装置21的连接，释放机动平台2；

如图6和图7所示，当机动平台2从水面回收至母舰1时，牵引装置24朝水面射出牵引绳244，捕获装置12连接牵引绳244，且牵引绳244引导吊钩装置21与捕获装置12对接，吊装装置11驱使捕获装置12将机动平台2从水面转移至母舰1上。

本实施例提供的机动平台布放回收系统的有益效果在于：

首先，通过在母舰1上设置吊装装置11，采用吊装的方式与机动平台2连接，无需设置体积庞大的布放回收笼，节约母舰1的空间，提升母舰1的负载能力；其次，通过设置脱钩装置13，简化了布放机动平台2的步骤，降低了布放的操作难度；最后，通过在吊装装置11上设置捕获装置12与设置于机动平台2上的牵引装置24的牵引绳244配合，牵引绳244引导机动平台2的吊钩装置21与捕获装置12对接，降低了回收机动平台2的难度，缩短回收时间。

请再次参阅图1，在一个实施例中，吊装装置11包括吊装臂111、驱动件112、起重件113和钩体114；吊装臂111转动连接于母舰1上，吊装臂111可以于母舰1的内侧和外侧之间翻转，用于将连接于吊装臂111上的机动平台2于母舰1的内侧和外侧之间转移；驱动件112驱使吊装臂111翻转，驱动件112包括但不限于液压缸；起重件113设于吊装臂111的活动端，起重件113可伸缩，起重件113包括但不限于液压绞车；钩体114设于起重件113上，用于与机动平台2上的吊钩装置21连接。

在本实施例中，于机动平台2布放时，机动平台2被运送至靠近吊装装置11处，驱动件112驱使吊装臂111翻转至母舰1的内侧，再通过起重件113将钩体114下滑至置于母舰1上的机动平台2处，并且与机动平台2的吊钩装置21对接，然后起重件113将钩体114上升，钩体114带动机动平台2上升，驱动件112驱使吊装臂111翻转至母舰1的外侧，驱使脱钩装置13解除钩体114和吊钩装置21之间的连接，使得机动平台2脱离母舰1，实现将机动平台2布放于水面上；于机动平台2回收时，机动平台2行驶至靠近母舰1处，驱动件112驱使吊装臂111翻转至母舰1的外侧，起重件113驱使钩体114下滑，直至与机动平台2的吊钩装置21对接，起重件113驱使钩体114上升，进而带动机动平台2上升，然后驱动件112驱使吊装臂111翻转至母舰1的内侧，完成机动平台2的回收。

请一并参阅图3和图8，进一步地，吊装装置11还包括止荡器115，止荡器115设有多个止荡槽1151，机动平台2上的止荡架25用于卡设于该止荡槽1151中，当两者卡接配合时，可以防止机动平台2来回晃动，避免与母舰1发生碰撞。

请再次参阅图7，在一个实施例中，捕获装置12包括设于钩体114上的捕获网121、捕获套索或捕获环。在本实施例中，当牵引绳244引导机动平台2的吊钩装置21靠近捕获装置12时，机动平台2的吊钩装置21更容易挂到捕获网121、捕获套索或捕获环上，降低了两者对接的难度；以下对捕获网121进行具体说明：捕获网121可以为正方形或扇形，当捕获网121为正方形时，其展开尺寸为1.5m乘以1.5m，捕获网121由直径20mm的高强度尼龙绳编制而成，承载能力最大4吨。

进一步地，捕获网121设有第一止晃绳122，第一止晃绳122连接于捕获网121的边缘上，可以将捕获网121展开，增加捕获面积，使得机动平台2的吊钩装置21更容易与捕获网121连接；第一止晃绳122的长度为20m，用于机动平台2回收时协助与捕获网121的连接及止晃。

请再次参阅图3，在一个实施例中，牵引装置24包括固定于机动平台2上的牵引环241和用于弹射牵引绳244的发射件242，牵引绳244穿设于牵引环241中，且牵引绳244的两个活动端可拆卸地连接有浮体243，浮体243包括但不限于浮球。在本实施例中，发射件242将浮体243发射至水面上，浮体243带动牵引绳244投放至水面上，浮体243使得牵引绳244浮于水面上，操作人员更容易捕获该浮体243，进而将牵引绳244的活动端转移至母舰1上。当回收机动平台2时，将浮体243转移至母舰1后，拆卸活动端上的浮体243，将牵引绳244的其中一个活动端与捕获网121连接，操作人员手持另一个活动端，通过拉动该活动端引导机动平台2朝捕获网121移动。

请再次参阅图4和图8，在一个实施例中，脱钩装置13包括设于钩体114上的脱钩器131和连接于脱钩器131上的脱钩绳132。可以理解的是，操作人员于母舰1上拉动脱钩绳132即可控制脱钩器131，实现钩体114与吊钩装置21的连接。

请再次参阅图7，在一个实施例中，机动平台2上还设有第二止晃绳22，第二止晃绳22的一端连接于机动平台2上，操作人员于母舰1上握持第二止晃绳22的另一端。可以理解的是，通过设置第二止晃绳22可以减轻机动平台2于布放或者回收时的晃荡。

请再次参阅图6，在一个实施例中，母舰1上设有止晃杆14，操作人员可以操作止晃杆14进行对机动平台2的止晃，也可以将止晃杆14用于捕捉浮体243。具体地，止晃杆14的端部设有挂钩，该挂钩用于捕捉浮体243，进而捕捉牵引绳244。

请再次参阅图3，在一个实施例中，吊钩装置21包括起吊框架211、起吊环212、吊钩213和防脱绳装置214，起吊框架211固定于机动平台2上，起吊环212转动连接于起吊框架211上，吊钩213固定于起吊框架211上，且与起吊环212相邻，防脱绳装置214设于吊钩213上。在本实施例中，起吊环212用于与钩体114相连，吊钩213用于与捕获网121相连。

本实施例还提供一种机动平台布放回收方法，应用于上述机动平台布放系统中。

机动平台布放回收方法包括：

布放机动平台2步骤：机动平台2的吊钩装置21与母舰1的吊装装置11对接，吊装装置11将机动平台2从母舰1转移至水面，母舰1的脱钩装置13解除吊装装置11和吊钩装置21的连接，释放机动平台2；

回收机动平台2步骤：机动平台2的牵引装置24朝水面发射牵引绳244，母舰1的捕获装置12捕获牵引绳244，且牵引绳244引导吊钩装置21与捕获装置12对接，吊装装置11驱使捕获装置12将机动平台2从水面转移至母舰1上。

在一个实施例中，吊装装置11包括于母舰1的内侧和外侧之间翻转的吊装臂111、驱使吊装臂111翻转的驱动件112、设于吊装臂111活动端的可伸缩的起重件113和设于起重件113上的钩体114；

布放机动平台2步骤还包括：钩体114与置于母舰1的机动平台2对接，起重件113吊起钩体114，驱动件112驱使吊装臂111朝母舰1的外侧翻转；

回收机动平台2步骤还包括：钩体114与置于水面的机动平台2对接，起重件113吊起钩体114，驱动件112驱使吊装臂111朝母舰1的内侧翻转。

进一步地，吊装装置11还包括止荡器115，止荡器115设有多个止荡槽1151，机动平台2上的止荡架25用于卡设于该止荡槽1151中，当两者卡接配合时，可以防止机动平台2来回晃动，避免与母舰1发生碰撞。在本实施例中，止挡器为中空筒状结构，吊钩213穿设于止荡器115中，当钩体114带动机动平台2上升时，机动平台2的止荡架25会抵接于止荡器115上，且止荡架25卡于止荡槽1151中。

在一个实施例中，捕获装置12包括设于钩体114上的捕获网121、捕获套索或捕获环；

回收机动平台2步骤还包括：发射至水面上的牵引绳244的一端连接于捕获网121、捕获套索或捕获环上，操作人员拉动牵引绳244的另一端引导吊钩装置21与捕获网121、捕获套索或捕获环对接。

进一步地，捕获网121设有第一止晃绳122，第一止晃绳122连接于捕获网121的边缘上，可以将捕获网121展开，增加捕获面积，使得机动平台2的吊钩装置21更容易与捕获网121连接；第一止晃绳122的长度为20m，用于机动平台2回收时协助与捕获网121的连接及止晃。

在一个实施例中，牵引装置24包括固定于机动平台2上的牵引环241和用于弹射牵引绳244的发射件242，牵引绳244穿设于牵引环241中，且牵引绳244的两个活动端可拆卸地连接有浮体243；

回收机动平台2步骤还包括：发射件242发射浮体243，带动牵引绳244的活动端落到水面上，操作人员将浮体243捕获至母舰1上，再将浮体243拆卸，将牵引绳244的一端连接于捕获网121、捕获套索或捕获环，操作人员牵拉牵引绳244的另一端。

在一个实施例中，脱钩装置13包括设于钩体114上的脱钩器131和连接于脱钩器131上的脱钩绳132；

布放机动平台2步骤还包括：操作人员可于母舰1上拉动脱钩绳132使脱钩器131解除钩体114与吊钩装置21的连接。

在一个实施例中，机动平台2上还设有第二止晃绳22，第二止晃绳22的一端连接于机动平台2上，操作人员于母舰1上握持第二止晃绳22的另一端。可以理解的是，通过设置第二止晃绳22可以减轻机动平台2于布放或者回收时的晃荡。

在一个实施例中，母舰1上设有止晃杆14，操作人员可以操作止晃杆14进行对机动平台2的止晃，也可以将止晃杆14用于捕捉浮体243。

本发明提供的机动平台布放回收系统的有益效果在于：

首先，通过在母舰1上设置吊装装置11，采用吊装的方式与机动平台2连接，无需设置体积庞大的布放回收笼，节约母舰1的空间，提升母舰1的负载能力；其次，通过设置脱钩装置13，简化了布放机动平台2的步骤，降低了布放的操作难度；最后，通过在吊装装置11上设置捕获装置12与设置于机动平台2上的牵引装置24的牵引绳244配合，牵引绳244引导机动平台2的吊钩装置21与捕获装置12对接，降低了回收机动平台2的难度，缩短回收时间。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。