一种配餐抓手的制作方法

本申请涉及自动配餐设备技术领域，尤其是涉及一种配餐抓手。

背景技术：

自动配餐设备能够为顾客输出多种的餐食，其中不同的餐食会使用不同类型的餐品载体承载。考虑到不同餐品载体的尺寸、外形均不一致，为了将装有餐食的不同外形餐品载体输送至设定的位置(餐盘)，设备会设置抓手，采用抓手抓取餐品载体。

不同的餐品载体适于不同的夹具夹持，常见的餐品载体包括圆碗状的餐品载体、锥形桶状的餐品载体、杯状的餐品载体、正方形的餐品载体、长方形的餐品载体、三棱柱形的餐品载体、多棱柱形的餐品载体等等，现在常规的做法是分别为不同的餐品载体配备一套机械臂和一个夹具，以使得夹具可准确稳定的抓取到餐品载体，但是这种设计方案，需要配备多个独立的夹具，成本较高，而且在狭小空间的布局下，多个机械臂也会占用大量的空间，不容易被运营者接受。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种配餐抓手，以夹持不同形状餐品载体，利于在狭小空间下布置，占用空间小，利于推广。

上述目标和其他目标将通过独立权利要求中的特征来达成。进一步的实现方式在从属权利要求、说明书和附图中体现。

本申请提供一种配餐抓手，包括：基座、用于夹持多边形的餐品载体的多边形载体夹具和用于夹持圆形的餐品载体的圆形载体夹具，所述多边形载体夹具和圆形载体夹具均连接于所述基座。

大部分餐品载体都是多边形或圆形结构，因此分别设置夹持多边形的餐品载体和圆形的餐品载体的夹具可满足一般需求。其中，本申请“多边形的餐品载体”中的“多边形”应该被理解为大致为长方体、正方体、三棱柱、多棱柱的形状，即沿夹持方向的截面为多边形的形状。本申请“圆形的餐品载体”中的“圆形”，应该被理解为大致呈圆形，如圆饼形、鼓形、圆柱形等等。

在本申请中，配餐抓手集成多个可夹持不同形状餐品载体的夹具，避免了现有技术中需要针对不同餐品载体分别设置专门的抓手，节约了成本。另外，本申请的配餐抓手利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

优选的，所述多边形载体夹具具有两夹爪，两夹爪能够相对靠近或远离，以在两夹爪之间形成多边形的餐品载体的夹持空间。

在该实施方案中，多边形的餐品载体可适于通过两夹爪夹持，两夹爪能够相对靠近或远离，以分别夹持于多边形的餐品载体的两侧。

优选的，所述多边形载体夹具包括第一夹具，所述第一夹具的两夹爪具有上支撑面，所述上支撑面能够支撑于多边形的餐品载体。

在上述方案中，餐品载体的口部会设置有翻边，夹爪的上支撑面可支撑于该翻边上将多边形的餐品载体拖起。上支持面可以为水平面，两个第一夹爪可以支撑于多边形的餐品载体的口部上的翻边上，而不需要对多边形的餐品载体施加太大的挤压力，更容易将多边形的餐品载体托起。

优选的，所述第一夹具的两夹爪相对的端面分别设置有多个凸部和/或凹部。

在上述方案中，多边形的餐品载体，如焗饭盒沿着四周延伸一定长度，因此利用两第一夹爪于焗饭盒上边沿两侧形成支撑，然而考虑到饭盒延伸的宽度较小，则在夹爪的夹持侧设置多个凸部和/或凹部，用于在夹持焗饭盒时，形成摩擦力，达到物理支撑、摩擦夹持的效果。其中凸部和/或凹部具体可以为纵向齿槽结构。

优选的，所述第一夹具包括滑台，所述滑台具有固定部和滑动部，两所述夹爪分别连接于所述滑动部和固定部，所述滑台能驱动所述两所述夹爪相对靠近或远离，以夹持或释放所述多边形的餐品载体。

优选的，所述多边形载体夹具还包括第二夹具，所述第二夹具包括第一伸缩部件，所述第二夹具的两夹爪均包括连杆组和第一夹持部，所述两夹爪的第一夹持部相对的端面分别设有多个凸部和/或凹部，所述第一夹持部连接于所述连杆组，所述第一伸缩部件分别连接于各所述连杆组，所述第一伸缩部件能驱动各所述连杆组，以带动各所述第一夹持部相对靠近或远离。

在上述方案中，第二夹具采用了多连杆机构，可执行精确的抓取动作。

优选的，所述圆形载体夹具具有至少三夹爪，各夹爪沿圆周方向布置以形成圆形的餐品载体的类圆形夹持空间。

在上述方案中，圆形的餐品载体，因为具有弧形的圆周壁面，因此更加适合具有三个以上的夹爪的夹具，该圆形载体夹具的各夹爪沿着圆周方向夹持于圆形的餐品载体的圆周壁面上。

优选的，所述圆形载体夹具还包括第二伸缩部件，所述圆形载体夹具的各夹爪均包括连杆组和第二夹持部，所述第二夹持部具有夹持接触用的多个凸部和/或凹部，所述第二夹持部连接于所述连杆组，所述第二伸缩部件分别连接于各所述连杆组，所述第二伸缩部件能驱动各所述连杆组，以带动各所述第二夹持部相对靠近或远离。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请的一配餐抓手可夹持不同形状的餐品载体，避免了现有技术中需要针对不同餐品载体分别设置专门的抓手，节约了成本。在餐饮行业，普遍采用多边形的餐品载体和圆形的餐品载体，本申请的配餐抓手至少包括多边形载体夹具和圆形载体夹具，更符合餐饮行业的需求，另外，本申请的配餐抓手利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

附图说明

图1为本申请实施例提供的配餐抓手的整体结构示意图；

图2为图1的另一视角图；

图3为本申请实施例提供的配餐抓手的第一夹具夹持餐品载体的示意图；

图4为本申请实施例提供的配餐抓手的第二夹具夹持餐品载体的结构示意图；

图5为图4中部分结构示意图；

图6为本申请实施例提供的配餐抓手的圆形载体夹具夹持餐品载体的示意图；

图7为图6中部分结构示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

自动配餐设备能够为顾客输出多种的餐食，其中不同的餐食会使用不同类型的餐品载体去承载，考虑到不同餐品载体的尺寸、外形均不一致，为了将装有餐食的不同外形餐品载体输送至设定的位置(餐盘)，自动配餐设备会设置抓手，采用抓手来抓取餐品载体。

不同的餐品载体适于不同的夹具夹持，常见的餐品载体包括圆碗状的餐品载体、锥形桶状的餐品载体、杯状的餐品载体、正方形的餐品载体、长方形的餐品载体、三棱柱形的餐品载体、多棱柱形的餐品载体等等。

现有技术的常规的做法是分别为不同的餐品载体配备一套机械臂和一个夹具，以使得夹具可准确稳定的抓取到餐品载体，但是这种设计方案，需要配备多个独立的夹具，成本较高，而且在狭小空间的布局下，多个机械臂也会占用大量的空间，不容易被运营者接受。

有鉴于此，本申请实施例提供一种配餐抓手100，能够解决上述技术问题。

实施例一

参见图1和图2所示，本申请实施例一提供一种配餐抓手100，包括：基座1、用于夹持多边形的餐品载体的多边形载体夹具3和用于夹持圆形的餐品载体的圆形载体夹具4，所述多边形载体夹具3和圆形载体夹具4均连接于所述基座1。

大部分餐品载体都是多边形或圆形结构，因此分别设置夹持多边形的餐品载体和圆形的餐品载体的夹具可满足一般需求。

其中，本申请“多边形的餐品载体”中的“多边形”应该被理解为大致为长方体、正方体、三棱柱、多棱柱的形状，即沿夹持方向的截面为多边形的形状。本申请“圆形的餐品载体”中的“圆形”，应该被理解为大致呈圆形，可以包括圆饼形、鼓形、圆柱形等等。

在本申请中，配餐抓手100集成多个可夹持不同形状餐品载体的夹具，避免了现有技术中需要针对不同餐品载体分别设置专门的抓手，节约了成本。另外，本申请的配餐抓手100利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

参见图1所示，基座1包括第一环体11和至少两连接部13。各连接部13沿着第一环体11的圆周方向依次连接于第一环体11，各夹具分别连接于相应的连接部13。

该实施方案中，第一环体11可以为圆环形，圆环形的一周间隔设置有多个连接部13，各夹具连接于相应的连接部13上，第一环体11的设置，利于合理布置各夹具，且通过控制第一环体11的转动，实现切换各夹具。

基座1还包括设置于第一环体11内侧的第二环体12。连接部13包括外连接部131和内连接部132，外连接部131连接于第一环体11，并沿径向向外延伸，内连接部132设置于第一环体11和第二环体12之间，并分别连接于第一环体11和第二环体12，外连接部131和内连接部132上均设置有连接孔。

第二环体12上设置有机械臂连接部121，机械臂连接部121连接于外部的机械臂，如六轴机械臂，由机械臂操控配餐抓手，机械臂连接部121包括设置于第二环体12上的中心孔，配餐抓手能够绕该中心孔的轴心在机械臂的操控下旋转，带动各夹具达到不同的工位抓取餐品载体。

参见图1和图3所示，多边形载体夹具3具有两夹爪，两夹爪能够相对靠近或远离，以在两夹爪之间形成多边形的餐品载体200的夹持空间。多边形的餐品载体200可适于通过两夹爪夹持，两夹爪能够相对靠近或远离，以分别夹持于多边形的餐品载体200的两侧。

具体的，参见图1和图3所述，所述多边形载体夹具3包括第一夹具31，所述第一夹具31的两夹爪具有上支撑面，所述上支撑面能够支撑于多边形的餐品载体200。餐品载体的口部会设置有翻边，夹爪的上支撑面可支撑于该翻边上将多边形的餐品载体200拖起。上支持面可以为水平面，两个夹爪可以支撑于多边形的餐品载体200的口部上的翻边上，而不需要对多边形的餐品载体200施加太大的挤压力，更容易将多边形的餐品载体200托起。

所述第一夹具31的两夹爪的夹持部的相对的端面可以分别设置多个凸部和/或凹部。多边形的餐品载体200，如焗饭盒沿着四周延伸一定长度，因此利用两夹爪于焗饭盒上边沿两侧形成支撑，然而考虑到饭盒延伸的宽度较小，则在夹爪的夹持侧设置多个凸部和/或凹部，用于在夹持焗饭盒时，形成摩擦力，达到物理支撑、摩擦夹持的效果。其中凸部和/或凹部具体可以为纵向齿槽结构。

参见图3所示，所述第一夹具包括滑台314，所述滑台314具有固定部和滑动部，两所述夹爪分别通过第一连接架312和第二连接架313连接于所述滑动部和固定部，所述滑台314能驱动所述两所述夹爪相对靠近或远离，以夹持或释放所述多边形的餐品载体200。

参见图1和图2所示，第一夹具31通过连接件2连接于基座1，连接件2包括第一板体21和第二板体22，第二板体22呈一定角度连接于第一板体21，第一板体21连接于外连接部131和内连接部132，第一夹具连接于第二板体22。第一板体21上设置有连接孔，并通过紧固件穿过连接孔连接于外连接部131和内连接部132上连接孔上。所述滑台314连接于所述第二板体22。第一夹具31通过连接件2转接于基座1上，简化了装配结构，方便了安装和拆卸。

实施例二

参见图1、图2、图4和图5所示，本实施例二在实施例一的基础上，多边形载体夹具3还进一步包括第二夹具32。

所述第二夹具32包括第一伸缩部件322，所述第二夹具32的两夹爪均包括连杆组323和第一夹持部324，两第一夹持部324相对的端面分别设有多个用于夹持接触的凸部和/或凹部，所述第一夹持部324连接于连杆组323，所述第一伸缩部件322分别连接于两所述连杆组323，所述第一伸缩部件322能驱动两所述连杆组323，以带动两所述第一夹持部324相对靠近或远离。

第二夹具32采用了多连杆机构，可执行精确的抓取动作。

具体的，参见图4和图5所示，所述第一伸缩部件322包括伸缩部3221和推拉板3222，推拉板3222包括底板3222a和设置于第一底板两侧的两连接座3222b，底板3222a连接于伸缩部3221，所述连杆组323包括第一连杆3231、第二连杆3232和第三连杆3233，第二连杆3232铰接于第一底座3222a，第三连杆3233的一端铰接于第二连杆3232，另一端铰接于第一夹持部324的端部，中部铰接于连接座3222b的端部，第一连杆3231一端铰接于第一夹持部324靠近端部的一侧，另一端铰接于连接座3222b靠近底板3222a的一侧。

参见图5所示，第一夹持部324包括杆体324a、夹板324b和柔性体324c，夹板324b与杆体324a相交，并垂直连接于杆体324a，柔性体324c连接于夹板324b，柔性体324c连接于两夹板相对的两个端面上，且柔性体324c上设置有用于夹持接触用的多个凸起/凹槽。

实施例三

参见图1、图6和图7所示，本实施三在实施例一或第二实施例的基础上，对圆形载体夹具4进行详细说明。

所述圆形载体夹具4具有至少三夹爪，各夹爪沿圆周方向布置以形成圆形的餐品载体300的类圆形夹持空间。

圆形的餐品载体300因为具有弧形的圆周壁面，因此更加适合具有三个以上的夹爪的夹具，该圆形载体夹具4的各夹爪沿着圆周方向夹持于圆形的餐品载体的圆周壁面上。

所述圆形载体夹具4还包括第二伸缩部件42，所述圆形载体夹具4的各夹爪均包括连杆组43和第二夹持部44，各所述第二夹持部44具有夹持接触用的多个凸部和/或凹部，各所述第二夹持部44分别连接于相应的连杆组43，所述第二伸缩部件42分别连接于各所述连杆组43，所述第二伸缩部件42能驱动各所述连杆组43，以带动各所述第二夹持部44相对靠近或远离。

圆形载体夹具4采用了多连杆机构，可执行精确的抓取动作。

具体的，所述第二伸缩部件42包括伸缩部421和推拉板422，推拉板422包括底板4221和环绕底板4221一周设置多个连接座4222，底板4221连接于伸缩部421，每一连杆组43包括第一连杆431、第二连杆432和第三连杆433，第二连杆432铰接于第二底座41，第三连杆433的一端铰接于第二连杆432，另一端铰接于第二夹持部44的端部，中部铰接于连接座4222的端部，第一连杆431一端铰接于第二夹持部44靠近端部的一侧，另一端铰接于连接座4222靠近底板4221的一侧。

第二夹持部44包括杆体441和止滑块442，止滑块442沿着杆体441延伸方向贴合于杆体441，止滑块442上设置有多个用于夹持接触的凸部/凹部。

综上各实施例，第二夹具32的夹爪具有沿着水平方向延伸的夹板324b，夹板324b不会对多边形的餐品载体表面造严重的变形，因此可用于夹持披萨盒，而第一夹具31则可用于夹持焗饭盒，圆形载体夹具4可用于夹持蒸箱、蒸笼等等。

具有该配餐抓手的配餐设备的工作过程可以为：顾客先点餐，当顾客点餐后，上位机收到信号后，发盘物流线补盘到特定位置，然后控制器根据订单信息，控制配餐抓手抓取装有食物的多边形的餐品载体和圆形餐品载体，并将各餐品载体放置于餐盘上，实现一配餐抓手抓取多种餐品载体的效果。

本申请的一配餐抓手可夹持不同形状餐品载体，避免了现有技术中需要针对不同餐品载体分别设置专门的抓手，节约了成本，另外，本申请的配餐抓手利于在狭小空间下布置，可以减少占据的空间，容易被运营者接受。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。