一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站的制作方法

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本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站。


背景技术：

[0002]
随着科学技术的进步及企业生产自动化水平的提高，码垛机器人在自动化领域应用越来越广泛。需要将袋装或箱装等物体按照一定的方式和顺序摆放到托盘上，进而实现对物体的搬运和运输等工作。在大型食品饮料、化工和煤矿等企业，现代码垛技术已得到广泛应用。由于市场的发展，有些生产车间不仅需要使用机器人来码垛而且需要机器人来拆垛。因此对工业机器人码垛和拆垛的综合实训工作站研究的意义较为重大，可以较大的提高企业的生产效率，并节省劳动力资源。
[0003]
瓷泥即是做瓷器的原料，瓷土、瓷石捣碎后和水之后就叫做瓷泥。瓷泥又名“高岭土”。在景德镇多用此土做陶瓷器具的原料，故而又称其“瓷泥。长期以来，电瓷行业粗练泥段都是采用手动切割，人工搬运和码垛拆垛，劳动强度大，泥段不规整，对质量也有一定影响。为此，我们提出一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站。


技术实现要素：

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本实用新型的目的在于提供一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站，具备自动切泥、输送、码垛和拆垛，提高生产效率，降低工人劳动强度的优点，解决了现有技术采用手动切割，人工搬运和码垛拆垛，劳动强度大，泥段不规整，对质量也有一定影响的问题。
[0005]
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站，包括控制系统、接料皮带线和待码皮带线，还包括辅助切泥机构、码垛机器人和拆垛机器人，所述接料皮带线上的长度控制传感器检测到泥砖时，辅助切泥机构切断泥砖，所述接料皮带线将切断后的泥砖输送至待码皮带线，所述控制系统控制码垛机器人从待码皮带线上吸取泥砖并在 agv小车上码垛，所述控制系统控制拆垛机器人对agv小车上的泥砖拆垛。
[0006]
优选的，所述辅助切泥机构包括机架、升降气缸、升降支撑和钢丝，所述升降气缸通过升降支撑带动钢丝切断泥砖。
[0007]
优选的，所述辅助切泥机构安装在接料皮带线与练泥机之间。
[0008]
优选的，所述接料皮带线包括支撑架、变频输送电机、皮带传动机构和长度控制传感器。
[0009]
优选的，所述待码皮带线包括支撑架、输送电机、皮带传动机构、到位检测开关和间距控制传感器。
[0010]
优选的，所述接料皮带线变频加速将泥砖向后运输，待码皮带线上的间距控制传感器检测到泥砖后停止，所述控制系统控制前端泥砖到达指定位置后，待码皮带线将两块泥砖向后运输，到位检测开关检测到泥砖后，待码皮带线停止。
[0011]
优选的，所述长度控制传感器、到位检测开关和间距控制传感器均采用光电检测开关。
[0012]
优选的，所述码垛机器人通过码垛抓手将待码皮带线上吸取泥砖，并在 agv小车上码垛。
[0013]
优选的，所述拆垛机器人通过拆垛抓手将满垛的agv小车上的泥砖拆垛，并投入投料仓中，所述拆垛抓手上设置有感应器。
[0014]
优选的，所述码垛机器人采用四轴机器人，所述拆垛机器人采用六轴机器人。
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与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
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通过利用标准化机器人的柔性和高负载特点来实现高工作强度的泥砖码垛，简化人工工作量，缩短码垛、拆垛时间，提高生产效率，解决了现有技术采用手动切割，人工搬运和码垛拆垛，劳动强度大，泥段不规整，对质量也有一定影响的问题。
附图说明
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图1为本实用新型电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站结构示意图；
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图2为本实用新型接料皮带线和待码皮带线结构示意图；
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图3为本实用新型辅助切泥机构结构示意图；
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图4为本实用新型码垛机器人结构示意图；
[0021]
图5为本实用新型拆垛机器人结构示意图。
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图中：1、练泥机；2、接料皮带线；21、长度控制传感器；3、待码皮带线；31、到位检测开关；32、间距控制传感器；4、辅助切泥机构；41、机架； 42、升降气缸；43、升降支撑；44、钢丝；5、码垛机器人；51、码垛抓手； 6、拆垛机器人；61、拆垛抓手；7、agv小车；8、投料仓。
具体实施方式
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下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0024]
请参阅图1-5，一种电瓷泥砖机器人码垛拆垛工作站，包括控制系统、接料皮带线2和待码皮带线3，还包括辅助切泥机构4、码垛机器人5和拆垛机器人6，接料皮带线2上的长度控制传感器21检测到泥砖时，辅助切泥机构 4切断泥砖，接料皮带线2将切断后的泥砖输送至待码皮带线3，控制系统控制码垛机器人5从待码皮带线3上吸取泥砖并在agv小车7上码垛，控制系统控制拆垛机器人6对agv小车7上的泥砖拆垛。
[0025]
辅助切泥机构4包括机架41、升降气缸42、升降支撑43和钢丝44，升降气缸42通过升降支撑43带动钢丝44切断泥砖。辅助切泥机构4安装在接料皮带线2与练泥机1之间。在控制系统控制下，长度控制传感器21检测到泥砖到位后，升降气缸42推/拉动钢丝44切泥。升降支撑43负责推动锁丝机构，锁丝机构负责切泥和泥条让位。位于接料皮带线2上的长度控制传感器21检测到泥砖时，辅助切泥机构4的升降气缸42向下推动或向上拉动钢丝44切断泥砖。
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接料皮带线2包括支撑架、变频输送电机、皮带传动机构和长度控制传感器21。接
料皮带线2变频加速将泥砖向后运输，待码皮带线3上的间距控制传感器32检测到泥砖后停止，控制系统控制前端泥砖到达指定位置后，待码皮带线3将两块泥砖向后运输，到位检测开关31检测到泥砖后，待码皮带线3停止。
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待码皮带线3包括支撑架、输送电机、皮带传动机构、到位检测开关31 和间距控制传感器32。长度控制传感器21、到位检测开关31和间距控制传感器32均采用光电检测开关。在控制系统控制下，完成泥砖接料和泥砖间距控制。接料皮带线2变频加速将泥砖向后运输，待码皮带线3同步将泥砖向后运输，待码皮带线3上间距控制传感器32检测到泥砖后停止；控制系统控制前端泥砖到达指定位置后，待码皮带线3将两块泥砖向后运输，到位检测开关31检测到泥砖后，待码皮带线3停止，以实现泥砖的间距控制。
[0028]
码垛机器人5通过码垛抓手51将待码皮带线3上吸取泥砖，并在agv小车7上码垛。拆垛机器人6通过拆垛抓手61将满垛的agv小车7上的泥砖拆垛，并投入投料仓8中，拆垛抓手61上设置有感应器，实时反馈泥砖状态。
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码垛机器人5采用四轴机器人，拆垛机器人6采用六轴机器人。四轴机器人完成泥砖码垛，六轴机器人完成泥砖拆垛。利用四轴机器人的结构和方便编程特点，满足根据垛形灵活码垛的需求。利用六轴机器人的结构和方便编程的特点，满足根据垛形灵活拆垛的需求。
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本技术方案利用标准化机器人的柔性和高负载特点来实现高工作强度的泥砖码垛，简化人工工作量，缩短码垛、拆垛时间，提高生产效率，解决了现有技术采用手动切割，人工搬运和码垛拆垛，劳动强度大，泥段不规整，对质量也有一定影响的问题。码垛拆垛垛型繁多，码垛拆垛机器人6工作站由plc程序控制，码垛拆垛垛型均可通过触摸屏修改存储。
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工作流程如下：
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第一步，控制系统控制练泥机1出泥和出泥速度，其中控制系统采用plc 控制器；
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第二步，位于接料皮带线2上的光电检测开关检测到泥砖时，辅助切泥机构4的升降气缸42向下推动或向上拉动钢丝44切断泥砖；
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第三步，接料皮带线2变频加速将泥砖向后运输，待码皮带线3同步将泥砖向后运输，待码皮带线3上光电检测开关检测到泥砖后停止；控制系统控制前端泥砖到达指定位置后，待码皮带线3将两块泥砖向后运输至待码位；
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第四步，机器人末端抓手从待码皮带线3上吸取泥砖，根据需求码垛；
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第五步，满垛后经agv小车7运走依工艺处理，再将其运输至机器人拆垛位；
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第六步，拆垛机器人6末端插齿根据垛形插取泥砖并在投料仓8的刮板上刮掉泥砖。
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尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。