一种文件盒智能仓储传输中转机构的制作方法

本实用新型涉及一种自动化运输领域，尤其涉及一种文件盒智能仓储传输中转机构。

背景技术：

中转设备广泛用于文件库智能仓储、卷宗库智能仓储、盒类产品存储等领域。现有的文件或卷宗库升级自动化、智能化管理时，为避免高速移动agv与存取文件人员直接接触，保护人与设备的安全，增加了中转机构，以实现人与高速设备的过渡。由于文件、卷宗库较大且存储文件、卷宗较多，每次存储直接由agv到文件架存取效率低下，因此需要可以实现预约存取文件，以便加快效率，从而较少人员等待存取文件时间的中转机构。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种更具有产业上的利用价值的文件盒智能仓储传输中转机构。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种大容量、高效率、高稳定性的文件盒智能仓储传输中转机构。

本实用新型的文件盒智能仓储传输中转机构，包括立体存储架、三轴机械手以及与所述三轴机械手通讯连接的控制箱，所述三轴机械手包括x轴组件、y轴组件、z轴组件以及抓手组件，所述抓手组件包括固定在所述y轴组件上并能够分别在x轴、y轴和z轴方向上运动的电动夹爪和感应装置，所述电动夹爪的两片夹爪上分别设有与抽真空系统相连通的真空夹板，所述立体存储架包括若干排与x轴方向平行设置的架板，所述架板上立有若干与y轴方向平行设置的隔板，两两相邻的所述隔板之间形成用于安插文件盒的文件盒槽，每一个所述文件盒槽内均设有与所述控制箱通讯连接的重力传感器。

进一步的，所述控制箱、机架和立体存储架依次连接且并排设置，所述控制箱、机架和立体存储架的底部均设有若干万向轮。

进一步的，所述x轴组件包括带导轨的x轴底板以及滑动设置在所述x轴底板上的x轴滑块，所述x轴底板固定在机架上，所述z轴组件包括带导轨的z轴底板、z轴滑块以及z轴固定架，所述z轴滑块滑动设置在所述z轴底板上，由所述z轴固定架支撑和固定的所述z轴底板固设于所述x轴滑块上，所述y轴组件包括带导轨的y轴底板以及滑动设置在所述z轴底板上的y轴滑块，所述y轴底板固设于所述z轴滑块上，所述y轴滑块上固定有所述抓手组件。

更进一步的，所述控制箱中的hplc控制器分别与控制所述x轴滑块、y轴滑块和z轴滑块滑动的伺服电机通讯连接，所述hplc控制器还分别与所述电动夹爪、抽真空系统和感应装置通讯连接。

进一步的，所述电动夹爪为带有扭矩传感器的电动夹爪。

进一步的，所述感应装置是感应200mm范围内的所述立体存储架上的所述文件盒槽内是否有文件盒的漫反射光电传感器。

进一步的，所述重力传感器设于位于所述文件盒槽内的所述架板上。

进一步的，每一个所述隔板一端头的端面两侧均设有方便位于所述隔板两侧的所述文件盒槽内文件盒进出的斜坡，两片所述夹爪上分别设有与位于所述隔板两侧的所述斜坡相适配的反斜坡。

进一步的，所述抓手组件通过安装板固定安装在所述y轴组件中的y轴滑块上。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

1、自动传输机构上抓取文件盒；

2、三轴机械手可实现对空间立体文件盒的抓取、放置；

3、抓取机构行程大、具备柔性功能可以对不能大小、不同硬度的文件盒进行抓取；

4、三轴机械手抓取机构具备检测文件盒存储架是否有文件盒；

5、抓取机构具备真空吸附能力；

6、使用立体存储架，加大文件盒存储量；

7、文件盒存储架上的每个文件盒槽都管理和存储记录；

8、设备运行声音小；

9、高速三轴机械手运行效率高、稳定性好。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的文件盒智能仓储传输中转机构的结构示意图；

图2是图1中立体存储架和三轴机械手的结构示意图；

图3是图2中三轴机械手的结构示意图；

图4是图3中抓手组件的结构示意图。

1立体存储架2三轴机械手

3控制箱4电动夹爪

5感应装置6夹爪

7真空夹板8架板

9隔板10文件盒

11文件盒槽12重力传感器

13万向轮14x轴底板

15x轴滑块16z轴底板

17z轴滑块18y轴底板

19y轴滑块20z轴固定架

21斜坡22反斜坡

23安装板24机架

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

图1至图4所示的一种文件盒10智能仓储传输中转机构，包括立体存储架1、三轴机械手2以及与三轴机械手2通讯连接的控制箱3，三轴机械手2包括x轴组件、y轴组件、z轴组件以及抓手组件，抓手组件包括固定在y轴组件上并能够分别在x轴、y轴和z轴方向上运动的电动夹爪4和感应装置5，电动夹爪4的两片夹爪6上分别设有与抽真空系统相连通的真空夹板7，立体存储架1包括若干排与x轴方向平行设置的架板8，架板8上立有若干与y轴方向平行设置的隔板9，两两相邻的隔板9之间形成用于安插文件盒10的文件盒槽11，每一个文件盒槽11内均设有与控制箱3通讯连接的重力传感器12。

本实用新型提供的文件盒10智能仓储传输中转机构的原理如下：

当感应装置5感应到文件盒槽11内的文件盒10到位后，抽真空系统启动且三轴机械手2通过三个轴的配合将抓手组件移动到文件盒10所处位置，电动夹爪4上的两片夹爪6闭合夹住文件盒10，与真空夹板7上分布的抽真空吸头连通的抽真空系统开始工作，到抽真空系统中负压值到达指定的数值，三轴机械手2配合抓手组件将文件盒10从立体存储架1上指定的文件盒槽11内取出。

在本实施例中，为了方便进行整体的移动，控制箱3、机架24和立体存储架1依次连接且并排设置，控制箱3、机架24和立体存储架1的底部均设有若干万向轮13。

在本实施例中，为了方便在控制箱3的控制下操控三轴机械手2，x轴组件包括带导轨的x轴底板14以及滑动设置在x轴底板14上的x轴滑块15，x轴底板14固定在机架24上，z轴组件包括带导轨的z轴底板16、z轴滑块17以及z轴固定架20，z轴滑块17滑动设置在z轴底板16上，由z轴固定架20支撑和固定的z轴底板16固设于x轴滑块15上，y轴组件包括带导轨的y轴底板18以及滑动设置在z轴底板16上的y轴滑块19，y轴底板18固设于z轴滑块17上，y轴滑块19上固定有抓手组件。

在本实施例中，为了使得三轴机械手2中的抓手组件和x轴滑块15、y轴滑块19以及z轴滑块17相互配合，对立体存储架1上的文件盒10进行取或者放，控制箱3中的hplc控制器分别与控制x轴滑块15、y轴滑块19和z轴滑块17滑动的伺服电机通讯连接，hplc控制器还分别与电动夹爪4、抽真空系统和感应装置5通讯连接。

在本实施例中，可以防止将文件盒10夹持过紧造成损坏或夹持过松导致文件盒10脱落，电动夹爪4为带有扭矩传感器的电动夹爪4。

在本实施例中，为了及时感应到文件盒槽11内是否有文件盒10，感应装置5是感应200mm范围内的立体存储架1上的文件盒槽11内是否有文件盒10的漫反射光电传感器。

在本实施例中，为了对立体存储架1上的每个文件盒槽11都管理和存储记录，重力传感器12设于位于文件盒槽11内的架板8上。

在本实施例中，为了方便对文件盒槽11内的文件盒10进行快速的拿或者取，每一个隔板9一端头的端面两侧均设有方便位于隔板9两侧的文件盒槽11内文件盒10进出的斜坡21，两片夹爪6上分别设有与位于隔板9两侧的斜坡相适配的反斜坡22。

在本实施例中，为了方便安装抓手组件中的电动夹爪4和感应装置5，抓手组件通过安装板23固定安装在y轴组件中的y轴滑块19上。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。