一种刹车盘机加工机器人上下料生产线辅助上料系统的制作方法

1.本实用新型涉及刹车盘机加工技术领域，具体为一种刹车盘机加工机器人上下料生产线辅助上料系统。


背景技术：

2.当前在刹车盘上下料过程中，辅助上料系统一般采用普通的滚筒输送线或链板输送线进行物料输送，并由机器人手臂进行抓取，相比于之前的纯人工操作，具有一定的自动化程度，可大大减轻工人劳动强度，但也存在一些不足之处，如刹车盘无法精确定位，现有的输送线一般没有相应的定位机构，即使有配套的定位机构其定位精度一般也达不到要求，若定位精度达不到，可能会造成无法实现抓取或抓取不到位发生安全事故，影响生产进行。
3.此外现有的刹车盘输送线在工作时无法使多个刹车盘积存在输送线上，工人需要一边上料，一边注意刹车盘在输送线上的运送情况确保当前被抓取的刹车盘不被下一个刹车盘干扰，设备运行效率较低且劳动强度大。
4.还有现有的刹车盘上料系统适用性差，一条刹车盘上料系统只能运送一种结构尺寸的刹车盘，当刹车盘的机构尺寸发生变化则须更换匹配的上料系统，无形中增加了企业的生产成本，且不利于推广应用。


技术实现要素：

5.本实用新型公开了一种刹车盘机加工机器人上下料生产线辅助上料系统，旨在解决现有技术中存在的不足之处，提供一种可能对刹车盘进行精确定位、自动化程度高可实现连续自动送料且有利于提高生产效率的辅助上料系统。所采用的技术方案如下：
6.在上述技术方案的基础之上，所述机架上设有上料传送机构、顶升定位机构、定位机构和控制柜，所述上料传送机构包括设于机架上的积放式滚筒输送线和用于驱动积放式滚筒输送线进行送料的第一电机；所述顶升定位机构设于上料传送机构的出口端，包括驱动气缸、与驱动气缸活塞杆端部连接的第一顶升盘，所述第一顶升盘为一竖向设置的锥台构件，所述积放式滚筒输送线上设有供第一顶升盘伸出和收回的通道，所述定位机构包括与机架连接的定位板和与定位板垂直连接的v型限位机构，所述v型限位机构的槽口朝向顶升定位机构用于支撑刹车盘；所述控制柜控制第一电机和驱动气缸工作，刹车盘经积放式滚筒输送线输送至顶升定位机构上方，所述驱动气缸驱动第一顶升盘经通道上升并将刹车盘推举到指定位置处。
7.在上述技术方案的基础之上，所述上料传送机构还包括并列设于机架上的第一隔挡机构和第二隔挡机构，所述第一隔挡机构包括支撑架和设于支撑架上面的隔挡气缸，所述隔挡气缸的活塞杆端部向下伸出并与连接板连接，所述连接板底面还连接有多个并列的隔挡柱，所述隔挡柱用于阻隔积放式滚筒输送线上的刹车盘继续向前运送，所述第二隔挡机构与第一隔挡机构结构相同且沿送料方向依次排列，所述控制柜可控制隔挡气缸工作，
所述第二隔挡机构上设有与控制柜连接的第二传感器，当所述第二传感器检测到第一隔挡机构未打开且第一隔挡机构与第二格挡机构之间无刹车盘时，所述第二传感器向控制柜输出信号并通过控制柜控制第二隔挡机构打开使刹车盘继续向前输送；所述第一隔挡机构上设有与控制柜连接的第一传感器，当所述第一传感器检测到通道上无刹车盘且顶升定位机构已向下收回时，所述第一传感器向控制柜输出信号并通过控制柜控制第一隔挡机构打开使刹车盘继续向前输送至积放式滚筒输送线上并最终抵接在v型限位机构的侧壁上，之后由所述驱动气缸驱动第一顶升盘经通道上升并将刹车盘推举到指定位置。
8.在上述技术方案的基础之上，所积放式滚筒输送线中两相邻的滚筒间隔开形成供第一顶升盘升出和收回的通道，且所述两相邻的滚筒上套设有并行的两输送带，所述两输送带间隔设置以形成供第一顶升盘伸出和收回的通道，所述输送带的上输送带与下输送带间设有输送带支撑架，且所述输送带支撑架的顶面与上输送带的底面贴合，所述机架相对的两侧壁间设有多个支撑芯轴，所述输送带支撑架与支撑芯轴滑动连接。
9.在上述技术方案的基础之上，所述输送带支撑架的两侧壁向下突出并伸出至输送带支撑架的底面外，且所述下输送带穿过输送带支撑架两侧壁与底面围合形成的凹槽，还包括两对称设置的调节螺栓，所述调节螺栓穿过机架侧壁且与输送带支撑架的外侧壁螺接，且所述调节螺栓上靠近机架侧壁的位置处设有左限位块和右限位块，所述左限位块和右限位块分设于机架侧壁的两侧。
10.在上述技术方案的基础之上，所述积放式滚筒输送线还包括张紧辊，且所述张紧辊的辊轴两端与机架的两侧壁连接。
11.在上述技术方案的基础之上，所述定位机构还包括垂直固接在定位板上的套筒和调节杆，所述调节杆穿过套筒且与套筒螺纹连接，所述调节杆的一端与v型限位机构连接，所述调节杆的另一端设有手轮。
12.在上述技术方案的基础之上，所述驱动气缸外侧壁上设有与控制柜分别连接的上磁性行程开关和下磁性行程开关，所述控制柜控制驱动气缸在由上磁性行程开关与下磁性行程开关确定的行程间往复运动，且当驱动气缸上升至上磁性行程开关动作时，所述上磁性行程开关向外部控制器输出信号，所述外部控制器控制机器人手臂对刹车盘抓取，当抓取完成后，所述外部控制器向控制柜输出信号，所述控制柜通过控制与驱动气缸连接的气体电磁阀使驱动气缸向下收回，当驱动气缸向下运动至下磁性行程开关动作时，所述下磁性行程开关向控制柜输出信号，所述控制柜通过控制与驱动气缸连接的气体电磁阀使驱动气缸向上抬升。
13.在上述技术方案的基础之上，所述v型限位机构的v型槽的槽底设有朝向刹车盘的接近开关，当所述接近开关检测到积放式滚筒输送线上的刹车盘时，所述接近开关向控制柜输出信号，且当下磁性行程开关动作并向控制柜输出信号时，所述控制柜通过控制与驱动气缸连接的气体电磁阀使驱动气缸向上抬升。
14.在上述技术方案的基础之上，所述第一顶升盘的外侧壁上嵌装有多个均匀排列的第一限位柱，所述第一限位柱的顶面可与刹车盘底面接触并支撑刹车盘。
15.在上述技术方案的基础之上，所述机架的两侧还分别设有导向护板机构，所述导向护板机构包括与机架侧壁连接的支架、顶丝、销轴和护板，所述销轴穿过支架上的通孔且与护板固接，所述顶丝穿过设于支架上与螺纹孔且与销轴的外侧壁抵接，且所述通孔的轴
线与螺纹孔的轴线垂直相交。
16.有益效果
17.本实用新型中的定位机构和顶升定位机构可实现对刹车盘的精确定位，当刹车盘输送至积放式滚筒输送线上时，在积放式滚筒输送线的带动下刹车盘的侧壁抵接在v型限位机构的侧壁上实现第一次定位，之后第一顶升盘向上抬升并伸入至刹车盘的轴孔内将刹车盘向上抬升，此时第一顶升盘的外侧壁与刹车盘轴孔的下边缘接触且第一限位柱的顶面与刹车盘的底面接触，如此实现第二次定位，通过两次定位可达到要求的定位精度，实现外部机器人手臂对刹车盘的精准抓取，保证下一工序中刹车盘工件的装夹质量，避免出现无法抓取或抓取不到位发生安全事故，保证安全生产。
18.本实用新型中设于机架上的两并列的隔挡机构及其上的传感器、积放式输送线的配合下可实现多个刹车盘积存在输送线上的同时不影响机器人手臂对刹车盘的抓取操作，且在多个关键位置点设有相应的传感器，自动化程度高，有利于提高了生产效率、降低了工人的劳动强度，有利于降低企业用工成本，工人只需关注上料，偶尔关注一下整个上料系统的整体运行情况即可。
19.本实用新型中v型限位机构可调节、两输送带的间距可调节，且两护板间的间距可调节，因而可适用于不同尺寸规格的刹车盘，适用范围广，有利于降低企业的加工成本，具有良好的推广应用性；此外若设备因长久使用后某些零部件的相对位置关系发生变化，可调节的设计可对此进行修正，以保证最终的加工质量。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
21.图1：本实用新型主视图的结构示意图；
22.图2：本实用新型俯视图的结构示意图；
23.图3：本实用新型立体图的结构示意图；
24.图4：本实用新型中顶升定位机构的结构示意图；
25.图5：本实用新型输送带支撑架的结构示意图；
具体实施方式
26.下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：
27.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
28.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，
可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
30.如图1
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5所示的一种刹车盘机加工机器人上下料生产线辅助上料系统，包括机架1，所述机架1上设有上料传送机构、顶升定位机构、定位机构和控制柜2，所述上料传送机构包括设于机架1上的积放式滚筒输送线3和用于驱动积放式滚筒输送线3进行送料的第一电机，第一电机的底座螺接与机架1上，积放式滚筒输送线3为现有产品，技术人员可根据需求选用；
31.所述顶升定位机构设于上料传送机构的出口端，包括驱动气缸5、与驱动气缸5活塞杆端部螺接的第一顶升盘6，所述第一顶升盘6为一竖向设置的锥台构件，第一顶升盘6的外侧壁上嵌装有四个均匀排列的第一限位柱7，所述第一限位柱7的顶面可与刹车盘底面接触并支撑刹车盘。所积放式滚筒输送线3中两相邻的滚筒81间隔开形成供第一顶升盘6升出和收回的通道，所述形成通道的两相邻滚筒81上套设有并行的两输送带82，所述两输送带82间隔设置并形成供第一顶升盘6伸出和收回的通道，所述输送带82 的上输送带与下输送带间设有输送带支撑架83，且所述输送带支撑架83的顶面与上输送带的底面贴合，用于为刹车盘提供支撑，所述机架1相对的两侧壁间螺接两个并列的支撑芯轴84，支撑芯轴84穿过输送带支撑架83 上的通孔且与通孔间隙配合，所述输送带支撑架83可在支撑芯轴84上左右滑动，所述输送带支撑架83的两侧壁向下突出并伸出至输送带支撑架83 的底面外，下输送带穿过输送带支撑架83两侧壁与底面围合形成的凹槽，用于定位输送带82，防止生产过程中输送带82相对滚筒81的位置发生偏斜从而影响对刹车盘的定位，还包括两对称设置的调节螺栓85，所述调节螺栓85穿过机架1侧壁上的通孔且与输送带支撑架83的外侧壁螺接，且调节螺栓85的外侧壁与机架1侧壁上的通孔间隙配合，所述调节螺栓85 上靠近机架1侧壁的位置处设有左限位块和右限位块，所述左限位块和右限位块分设于机架1侧壁的两侧，该左限位块和右限位块结构相同，均为两并列的紧固螺母，且两并列的紧固螺母与相邻的机架1侧壁留有3
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6mm 的间隙。此外，积放式滚筒输送线3上还包括张紧辊(未示出)，且所述张紧辊(未示出)的辊轴两端与机架1的两侧壁焊接。
32.所述定位机构设于积放式滚筒输送线3的出口端，包括与机架1侧壁焊接的定位板10、套筒11、调节杆12和v型限位机构13，所述定位板10 上垂直焊接有套筒11，调节杆12穿过套筒11且与套筒11螺纹连接，调节杆12的一端与v型限位机构13螺接固定，调节杆12的另一端焊接有手轮。在积放式滚筒输送线3的带动下，刹车盘最终抵接在v型限位机构13的侧壁上，v型限位机构的槽口侧壁用于支撑扶正刹车盘，之后驱动气缸5驱动第一顶升盘6经通道上升并将刹车盘推举到指定位置处并被外部机器人手臂抓取。
33.所述控制柜2控制第一电机和驱动气缸5工作，其中控制柜控制第一电机和驱动气缸5工作的方式为现有技术，本领域技术人员可根据需求来确定。
34.所述上料传送机构还包括并列设于机架1上的第一隔挡机构15和第二隔挡机构16，所述第一隔挡机构15包括支撑架151和焊接于支撑架151上面的隔挡气缸152，支撑架151的两立柱与机架1的侧壁焊接，所述隔挡气缸152的活塞杆端部向下伸出支撑架顶部横
杆并与连接板153螺接，所述连接板153底面还固定螺接有两个并列的隔挡柱154，所述隔挡柱154用于阻隔积放式滚筒输送线3上的刹车盘继续向前运送，所述第二隔挡机构16 与第一隔挡机构15结构相同且沿送料方向依次排列，即第一隔挡机构15 靠近顶升定位机构设置，所述第一隔挡机构15和第二隔挡机构16上的隔挡气缸152上连接有气体电磁阀，所述气体电磁阀与控制柜2电性连接，所述控制柜2可控制隔挡气缸152上下往复运动工作。此外，所述第二隔挡机构16上设有与控制柜2电性连接的第二传感器，当所述第二传感器检测到第一隔挡机构15未打开且第一隔挡机构15与第二格挡机构16之间无刹车盘时，所述第二传感器向控制柜2输出信号并通过控制柜2控制第二隔挡机构16打开使刹车盘继续向前输送，反之，控制柜2控制第二隔挡机构16关闭；所述第二传感器可以为光电式传感器或接近式传感器的一种或其他类型传感器，用于识别第一隔挡机构15的打开或关闭状态及第一、第二隔挡机构16之间是否存在刹车盘；
35.所述第一隔挡机构15上设有与控制柜2连接的第一传感器，当所述第一传感器检测到第一隔挡机构15前的积放式滚筒输送线3上无刹车盘且顶升定位机构已向下收回时，所述第一传感器向控制柜2输出信号并通过控制柜2控制第一隔挡机构15打开使刹车盘继续向前输送并最终抵接在v型限位机构13的侧壁上，反之，控制柜2控制第一隔挡机构15关闭，所述第一传感器可以为光电式传感器或接近式传感器的一种或者其他类型传感器，用于识别积放式滚筒输送线3上的刹车盘是否已被抓取和第一顶升盘是否已收回。
36.所述驱动气缸5外侧壁上设有与控制柜2分别连接的上磁性行程开关 51和下磁性行程开关52，所述控制柜1控制驱动气缸5在由上磁性行程开关51与下磁性行程开关52确定的行程间往复运动，且当驱动气缸5上升至上磁性行程开关51动作时，所述上磁性行程开关51向外部控制器输出信号，所述外部控制器控制机器人手臂对刹车盘抓取，当抓取完成后，所述外部控制器向控制柜2输出信号，所述控制柜2通过控制与驱动气缸5 连接的气体电磁阀使驱动气缸向下收回，当驱动气缸5向下运动至下磁性行程开关52动作时，所述下磁性行程开关52向控制柜2输出信号，此外所述v型限位机构13的v型槽的槽底设有朝向刹车盘的接近开关14，所述接近开关14用于检测刹车盘是否已到位，当所述接近开关14同时识别出刹车盘已到位则会向控制柜2输出信号，即当下磁性行程开关52和接近开关14都向控制柜2输送信号时，所述控制柜2通过控制与驱动气缸5连接的气体电磁阀使驱动气缸5向上抬升。如此可确保积放式滚筒输送线3上的刹车盘已输送到位后，顶升定位机构才向上伸出对其进行推举，保证整个上料过程连续进行。
37.所述机架1的两侧还分别设有导向护板机构17，所述导向护板机构17 包括与机架1侧壁焊接的支架171、顶丝172、销轴173和护板174，所述销轴173穿过支架171侧面上的通孔且与护板174固接，且销轴173与通孔间隙配合，所述顶丝172穿过设于支架171顶面上与螺纹孔且与销轴173 的外侧壁抵接，且所述通孔的轴线与螺纹孔的轴线垂直相交，当需要调节量护板间距时，可拧松顶丝172，通过销轴173带动护板174左右移动即可。
38.工作过程
39.工人可一次向将多个刹车盘顺序堆放在积放式滚筒输送线3上，其中靠前的刹车盘会抵接在第二隔挡机构16的隔挡柱154外侧壁上，当第二隔挡机构16上的第二传感器识别到第一隔挡机构15未打开且第一、第二隔挡机构16间无刹车盘时，控制柜2控制第二隔挡机构16上的隔挡气缸152 带动隔挡柱154向上运动，即允许刹车盘继续向前运送，当第一隔
挡机构15上的第一传感器识别到前方的积放式滚筒输送线上3无刹车盘、第一顶升盘6已收回即第一顶升盘6的顶面低于积放式滚筒输送线3的顶面时，控制柜2控制第一隔挡机构15上的隔挡气缸152带动隔挡柱154向上运送，即第一隔挡机构15打开刹车盘继续向前运送，并最终与v型限位机构13 的侧壁抵接，此时，v型限位机构13中v型槽的槽底上接近开关14若检测到刹车盘已输送到位后会向控制柜2输出信号，此时若驱动气缸5向下运动至下磁性行程开关52动作且下磁性行程开关52向控制柜2输出信号时，所述控制柜2通过控制与驱动气缸5连接的气体电磁阀使驱动气缸向上抬升，并将刹车盘推举至指定位置，当抬升至指定位置后，上磁性行程开关 51动作，上磁性行程开关51向外部控制器输出信号，所述外部控制器控制机器人手臂对刹车盘抓取，当抓取完成后，所述外部控制器向控制柜2输出信号，所述控制柜2通过控制与驱动气缸5连接的气体电磁阀使驱动气缸5向下收回，如此往复操作完成对下一个刹车盘的输送及上料。可大大节省用工成本，自动化程度高且上料效率高，有利于提高刹车盘生产线的生产效率。
40.上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡基于本实用新型所做的任何改动或变型均属于本实用新型要求保护的范围。