一种行车操控系统及方法

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种行车操控系统及方法。

背景技术：

现有的工厂车间行车调运货物，均是依靠人工，任凭行车里的操作工俯视观察地面货物情况，尤其在视线不清楚、货物重量不明朗的情况下起吊，易发生产安全事故。在行车运行过程中，也无视下方操作工人，极容易产生安全隐患。何保证挂钩准确对接货物、限制起吊重量、警示现场操作工人，确保安全生产，是急需解决的问题。

技术实现要素：

针对背景技术中的不足，为此，本发明提出了一种行车操控系统及方法，具体方案如下：

一种行车操控系统，包括控制器，还包括均与控制器连接且位于吊装用的挂钩上的超声波测距传感器，用于探测挂钩与地面标签的垂直距离；

psd准直传感器，用于检测挂钩的在地面上的竖向投影是否与地面标签重合；

称重传感器，用于测量挂钩上货物的重量；

红外热释电传感器，用于探测挂钩下是否有行人。

具体地说，还包括无线传输模块，所述无线传输模块用于控制器接收各传感器信号。

具体地说，所述挂钩上设置有用于将货物锁紧在挂钩上的安全组件，所述安全组件为安全吊索和安全舌。

具体地说，所述地面标签带有警示颜色。

具体地说，还包括与控制器连接的报警单元。

一种行车操控方法，包括以下步骤：

s1、装在货物的行车运动到位于挂钩下方的区域后，吊装系统进入启动状态，挂钩下沉，挂钩上的超声波测距传感器探测挂钩与地面标签的垂直距离，当检测到距离等于设定值后，超声波测距传感器发送信号给控制器，控制器控制系统中的垂直电机停止工作；

s2、psd准直传感器检测挂钩在地面上的投影，控制器控制水平电机工作，挂钩在水平电机的作用下当投影与地面标签重合时，psd准直传感器发送信号到控制器中，控制器控制水平电机停止工作；

s3、控制垂直电机，使挂钩向下运动，勾住货物，然后使挂钩向上运动至货物底部悬空，称重传感器将货物重量信息传输到控制器，当超过设定重量时，控制器控制报警单元发出报警信号，当在设定范围内，安全组件锁紧挂钩，防止货物掉落；

s4、控制器接收手动信号，控制垂直电机工作，提升货物垂直高度到设定值，控制水平电机工作，行进到目的地，在此过程中，挂钩上的红外热释电传感器检测挂钩下方情况，当检测到有人员时，红外热释电传感器发送信号到控制器，控制器发出报警信号，提醒行人避开；

s5、当货物到达目的地时，控制器控制水平电机停止工作，垂直电机开始工作，挂钩向下运动，放置货物，直至称重传感器检测到重量为0,垂直电机停止工作后，安全舍自动打开，放下货物；

s6、控制器控制垂直电机工作，挂钩上升到设定位置后垂直电机停止工作，控制器控制水平电机工作，运动到地面标签上方位置，返回步骤s1，重复后，直至所有货物运载完毕，系统进入初始状态。

具体地说，传感器通过无线传输模块将信号传输到控制器中。

具体地说，所述控制器内包括pid算法。

本发明的有益效果在于：本发明解决了挂钩自动对接货物、自动限幅货物重量、确保在货物重量范围内，安全运输货物，在运输过程中，遇到现场工人，发出报警信号，保障行车运行安全。设计结构简单，达到安全生产目的，减少工人的参与。

附图说明

图1为本发明提出的一种行车操控系统的结构图。

图2为本发明提出的系统中控制方法的流程图。

图中：

1、桁架；21、水平电机；22、垂直电机；31、挂钩；32、安全组件；4、货物；5、钢丝绳；6、地面标签；7、控制器。

具体实施方式

参照图1-2所示，本发明提出一种行车操控系统，包括控制器7，还包括均与控制器7连接且位于吊装用的挂钩31上的超声波测距传感器，用于探测挂钩31与地面标签6的垂直距离；

psd准直传感器，用于检测挂钩31的在地面上的竖向投影是否与地面标签6重合；

称重传感器，用于测量挂钩31上货物4的重量；

红外热释电传感器，用于探测挂钩31下是否有行人；

所述控制器7还与垂直电机22连接的驱动和水平电机21连接的驱动，所述垂直电机22和水平电机21相对于桁架1移动。

系统还包括无线传输模块和报警单元，所述无线传输模块用于控制器7接收各传感器信号，所述报警单元用于起到警示作用。

一种行车操控方法，包括以下步骤：

s1、装在货物4的行车运动到位于挂钩31下方的区域后，吊装系统进入启动状态，挂钩31下沉，挂钩31上的超声波测距传感器探测挂钩31与地面标签6的垂直距离，当检测到距离等于设定值后，超声波测距传感器发送信号给控制器7，控制器7控制系统中的垂直电机22停止工作；所述地面标签6带有警示颜色，在该方案中为黄色。

s2、psd准直传感器检测挂钩31在地面上的投影，控制器7控制水平电机21工作，挂钩31在水平电机21的作用下当投影与地面标签6重合时，psd准直传感器发送信号到控制器7中，控制器7控制水平电机21停止工作；

s3、手动控制垂直电机22，使挂钩31向下运动，勾住货物4，然后使挂钩31向上运动至货物4底部悬空，称重传感器将货物4重量信息传输到控制器7，当超过设定重量时，控制器7控制报警单元发出报警信号，当在设定范围内，安全组件32锁紧挂钩31，防止货物4掉落；在该方案中，安全组件32为安全吊索和安全舌。

s4、控制器7接收手动信号，控制垂直电机22工作，提升货物4垂直高度到设定值，控制水平电机21工作，行进到目的地，在此过程中，挂钩31上的红外热释电传感器检测挂钩31下方情况，当检测到有人员时，红外热释电传感器发送信号到控制器7，控制器7发出报警信号，提醒行人避开；

s5、当货物4到达目的地时，控制器7控制水平电机21停止工作，垂直电机22开始工作，挂钩31向下运动，放置货物4，直至称重传感器检测到重量为0,垂直电机22停止工作后，安全舍自动打开，放下货物4；

s6、控制器7控制垂直电机22工作，挂钩31上升到设定位置后垂直电机22停止工作，控制器7控制水平电机21工作，运动到地面标签6上方位置，返回步骤s1，重复后，直至所有货物4运载完毕，系统进入初始状态。

所述控制器7内包括pid算法，通过反馈更加准确的调节挂钩31的位置。

在步骤s1之前，将待吊装货物4在堆放区码放整齐，通过钢丝绳5并将货物4打包，在货物4水平设定距离处贴上地面标签6，作为挂钩31下吊目标点。

所述控制器7包括行车内的数据采集卡和计算机，传感器对所有的参数检测后，用无线传输模块传至行车内的数据采集卡，然后送至计算机，计算机在电脑显示屏上显示实时参数，并通过pid算法，控制电机运转、启停。稳定性好、准确性高，可以随时监控挂钩31与货物4的位置、货物4重量、货物4运行中下方人员的检测与报警情况；便于安装调试。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。