一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置

1.本发明涉及海洋工程领域中的起重机控制领域，尤其涉及一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置。


背景技术：

2.在起重机吊放细长杆件作业中，都是现将细长杆件的一端进行勾住或者绑定，然后起重机通过绞车的收缆动作将细长杆件吊起，在细长杆件逐渐吊起时，细长杆件可能会发生侧向滑动，严重时甚至以与地面接触的一点为圆心做回转运动，危及操作人员的人身安全。在细长杆件完全离地时，受到起重机起升及变幅动作的影响，不可避免的会产生大幅度的摇晃，表现出双摆吊重系统的特点。而在船用起重机细长杆件吊放作业中，船舶及吊重收到风、浪、流等载荷的影响，细长杆件的摆动更为剧烈，由于甲板上的狭小空间，细长杆件在自由悬挂状态下摆动时甚至会和船舶的其他设备发生碰撞，造成严重的经济损失。传统的细长杆件吊放作业方式效率低，无法实现细长杆件在空间中的摆动抑制以及水平竖直方向的变换。


技术实现要素：

3.根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置，包括当该装置在夹取细长杆件时控制其左右摆动的减摇定姿机构，所述减摇定姿机构与夹紧机构相连接，所述夹紧机构上连接有多个抓夹，所述夹紧机构的底部与弹性橡胶滚轮相连接。
4.所述减摇定姿机构包括位于中部的减摇定姿机构主体，所述减摇定姿机构主体的上部固定连接有用于控制该减摇定姿机构主体在竖直方向运动的主吊索，所述减摇定姿机构主体的上部周围固定连接有多个抑制该减摇定姿机构主体摆动的减摇索吊钩，所述减摇定姿机构主体的底端连接有两个将夹紧机构及细长杆件由水平位置状态变为竖直状态的液压缸。
5.所述夹紧机构包括夹紧机构主体，所述夹紧机构主体的一侧设置有液压站，所述夹紧机构主体的底端设置有u型开口，所述u型开口的表面设置有硬质弹性表面，所述夹紧机构主体的表面设置有多组铰接点，所述夹紧机构主体的底部安装有实时监测细长杆件在夹紧机构中的移动速度的速度传感器。
6.所述抓夹包括抓夹主体，所述抓夹主体的上端通过铰接点与液压缸杆件相连接，所述抓夹主体的表面设置有硬质弹性表面。
7.所述弹性橡胶滚轮包括固定板、液压缸、连杆、弹性橡胶滚轮主体，所述固定板的一端与夹紧机构主体相连接、另一端与连杆铰链连接，所述液压缸连接在连杆和固定板之间，所述弹性橡胶滚轮主体与连杆相连接，所述液压缸驱动弹性橡胶滚轮主体和抓夹运动对细长杆件进行夹紧固定，所述液压缸调控夹紧机构主体由水平位置变为竖直位置，所述弹性橡胶滚轮主体控制细长杆件在夹紧机构主体中位置的移动。
8.由于采用了上述技术方案，本发明提供的一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置，本装置采用多组液压缸相互组合的方式，可将细长杆件实现水平位置和竖直方向之间角度的自由转换，弹性橡胶滚轮可实现细长杆件在夹紧机构中位置的移动；同时夹紧机构底部的传感器可实时监测细长杆件在夹紧机构中的移动速度，细长杆件在竖直方向速度变化过快时，弹性橡胶滚轮及抓夹可实现对细长杆件的实时夹紧以防止坠落，因此该装置结构简单、成本低，可适用于细长杆件的多种吊装场景，减摇索可实现细长杆件在空间中的摆动抑制，可有效提高细长杆件类吊重的吊装作业效率，通过三根减摇索即可实现细长杆件在自由悬挂状态下的摆动抑制，通过控制液压机构可实现各部分机构的动作。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1是本发明的具体实施方式中一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置整体结构示意图。
11.图2是本发明的具体实施方式中减摇定姿机构的结构示意图。
12.图3是本发明的具体实施方式中夹紧机构结构示意图。
13.图4是本发明的具体实施方式中抓夹结构示意图。
14.图5是本发明的具体实施方式中弹性橡胶滚轮结构示意图。
15.图6是本发明的具体实施方式中细长杆件水平抓取状态结构示意图。
16.图7是本发明的具体实施方式中细长杆件竖直抓取状态结构示意图。
具体实施方式
17.为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：
18.如图1所示的一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置，该装置通过三根减摇索及主吊索与起重机相连接，起重机上的三根减摇索可实现细长杆件减摇定姿装置的摆动抑制，主吊索实现细长杆件的升降，抓夹3以及夹紧机构2设计有硬质弹性材料，可实现对细长杆件的保护，当安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置的抓夹抓取到吊重后，抓夹3和弹性橡胶滚轮4的液压缸4.2同时动作对吊重起到夹紧固定作用。此时夹紧机构2及夹紧机构下的细长杆件5处于水平位置，减摇定姿机构1在两侧的液压缸1.6可将夹紧机构2及细长杆件5由水平位置变为竖直位置。两侧的液压缸1.6同时可实现细长杆件由水平方向到竖直方向之间的自由转换，这个自由转换可以实现从水平到竖直之间的任意角度的保持。
19.如图1所示，本发明中的细长杆件定姿装置包括上部的减摇定姿机构1、中部的夹紧机构2、抓夹3、弹性橡胶滚轮4。减摇定姿机构1与中部的夹紧机构2相互铰接，抓夹3与弹性橡胶滚轮4都与夹紧机构2相互铰接。
20.如图2所示，所述减摇定姿机构1包括上部的主吊索1.1、主吊钩1.2、减摇索1.3、减摇索吊钩1.4、减摇定姿机构主体1.5、液压缸1.6。主吊索1.1与主吊钩1.2相互连接，主吊钩
1.2与减摇定姿机构主体1.5上的吊耳相连接。减摇索1.3与减摇定姿机构主体1.5上的减摇索吊钩1.4相连接。液压缸1.6与减摇定姿机构主体1.5相互铰接。减摇索1.3与主吊索1.1通过吊钩吊耳与减摇定姿机1相连接，减摇索1.3可实现细长杆件5减摇定姿装置的摆动抑制，
21.如图3所示，所述中间的夹紧机构2包括多组铰接点2.1、夹紧机构主体2.2、硬质弹性表面2.3、u型开口2.4、速度传感器2.5、液压站2.6在夹紧机构主体2.2的一侧，夹紧机构主体2.2的下端设计有u型开口2.4，同时u型开口2.4的表面设计有硬质弹性表面2.3，可对被抓取的吊重起到有效的保护，多组铰接点2.1设置在夹紧机构主体2.2的表面上。夹紧机构主体2.2的底部布置有速度传感器2.5、可实现细长杆件在夹紧机构中移动速度的实时监测。
22.如图4所示，所述的抓夹3包括上部的液压缸杆件3.1、杆件铰接点3.2、硬质弹性表面3.3、抓夹主体3.4。液压缸杆件3.1通过铰接点3.2与抓夹主体3.4互相铰接。硬质弹性表面3.3设置在抓夹主体3.4上。可实现对被抓取细长杆件的保护。
23.如图5所示，弹性橡胶滚轮4包括固定板4.1、液压缸4.2、连杆4.3、弹性橡胶滚轮主体4.4。固定板4.1连接在夹紧机构主体2.2上，液压缸4.2与固定板4.1以及连杆4.3相互连接，弹性橡胶滚轮主体4.4固定在连杆4.3上，所述弹性橡胶滚轮主体4.4与连杆4.3相连接，弹性橡胶滚轮4可实现对细长杆件的实时夹紧以防止坠落。
24.如图6和图7所示，当细长杆件定姿装置抓取到细长杆件5后，液压站2.6驱动液压缸4.2和液压缸杆件3.1同时动作，驱动弹性橡胶滚轮主体4.4以及抓夹3，通过弹性橡胶滚轮主体4.4以及抓夹3对细长杆件5起到夹紧固定的作用。液压缸1.6动作可将夹紧机构主体2.2由水平位置变为竖直位置。弹性橡胶滚轮主体4.4可实现细长杆件5在夹紧机构主体2.2中位置的移动。主吊索1.1及三根减摇索1.3可实现对细长杆件的摆动抑制效果。
25.本发明公开的一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置，目的在于改进现有的细长杆件吊装无法改变吊重方位的问题，当取到细长杆件后，通过液压机构即可将细长杆件由水平位置到竖直位置的自由转换，因此可以提高细长杆件的吊放效率。
26.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。