一种上料取片设备的制作方法

1.本发明涉及芯片加工设备技术领域，具体涉及一种上料取片设备。


背景技术：

2.在芯片的产线当中，料片在上料机器之后的其它流程不仅需要对单片料片依次进行作业，还需要将料片与托盘分离之后进入下一个流程。因此在一个托盘被分离之后，还需要将托盘所承载的料片取出并运送至下一个机器中。现有技术方案往往是利用吸盘或是夹爪取出顶部托盘上的料片，再将顶部托盘转移，机器取放下一个托盘上的料片，导致现有技术中只能对于顺序顶升的整叠托盘中的料片进行转移作业，无法对整叠托盘中间分离出的托盘进行转移作业，此时，若托盘中无料片的存在，会增加了一次无意义的循环，缺少了灵活性；且现有作业在托盘中的料片上料完成之后需要额外的空间放置空托盘，造成了空间的浪费。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种上料取片设备，解决现有技术中对于成叠放置的托盘中的料片，只能依次从顶层逐一往下一层将料片取出，无法随意取出任一层托盘中的料片的问题。
4.本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
5.一种上料取片设备，包括上料机构以及将所述上料机构输送的料片从成叠的托盘中取出的取片机构，所述上料机构上升将目标托盘送至第一位置或带动所述目标托盘下方的托盘下降让出移料通道，所述上料取片设备还包括一用于将目标托盘及以上托盘进行固定的分层夹持机构和将目标托盘从所述第一位置移动至第二位置的移料机构，其中，所述分层夹持机构包括将目标托盘固定在所述第一位置的下夹持件以及将目标托盘之上叠放的托盘进行固定的上夹持件，所述取片机构将位于第二位置的目标托盘中的料片取出。
6.作为本发明进一步的方案：所述上夹持件包括夹头，所述夹头至少将所述目标托盘的上一层托盘夹持。
7.作为本发明进一步的方案：所述上夹持件和所述下夹持件分别包括设置在所述第一位置两侧的夹头，所述夹头靠近所述第一位置一端固定连接有插块，所述托盘两侧设置有与所述插块配合的槽口。
8.作为本发明进一步的方案：所述夹头夹持托盘时，所述第一位置两侧的夹头相对移动，所述托盘不发生位移。
9.作为本发明进一步的方案：所述上料取片设备还包括竖直设置的支架，所述支架包括第一面、远离第一面的第二面，所述支架的第一面上固定设置有上支撑架，且所述上支撑架上设置有第一滑轨组件，所述夹头设置在所述第一滑轨组件上。
10.作为本发明进一步的方案：所述支架上设置有沿所述第一面贯穿至所述第二面的窗口，所述移料机构靠近所述第二面设置，且所述移料机构的部分结构可穿过所述窗口移
动至靠近所述第一面的所述第一位置的下方。
11.作为本发明进一步的方案：所述上料组件包括用于支撑托盘的顶升件以及使所述顶升件升降的第一直线模组。
12.作为本发明进一步的方案：所述移料机构移动至所述下夹持件夹持的目标托盘下方并托住目标托盘后，所述下夹持件解除对目标托盘的限位。
13.作为本发明进一步的方案：所述上料取片设备还包括用于确认目标托盘是否完全进入所述第一位置的第一感应器以及用于确认目标托盘是否携带料片的第二感应器。
14.作为本发明进一步的方案：所述上料取片设备还包括第三感应器，所述第三感应器用于确认目标托盘转移至所述第二位置。
15.本发明的有益效果：本技术通过设置上料机构上升将托盘送入上夹持件和下夹持件内，使目标托盘和目标托盘之上的托盘被分开固定，之后通过移料机构移动目标托盘，这种一体化互配结构，实现可在整叠托盘中任意抽取出其中的一层，避免沿着层数逐一移动，若托盘上的料片缺失，会无谓地增加整个上料流程；同时，在上料完成之后，可将托盘重新移回整叠托盘之中，以省去额外放置空托盘的空间。
附图说明
16.下面结合附图对本发明作进一步的说明。
17.图1是本发明的整体结构示意图；
18.图2是本发明的局部结构示意图；
19.图3是本发明的夹持件结构示意图；
20.图4是本发明的夹持件的另一角度结构示意图；
21.图5是本发明的另一局部结构示意图；
22.图6是本发明的支架的第二面的结构示意图；
23.图7是本发明的移料组件的部分结构示意图；
24.图8是本发明的移料组件的另一部分的结构示意图；
25.图9是本发明中的托盘的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1-5所示，本发明为一种上料取片设备，包括支架1，设置在支架1上的上料机构2、分层夹持机构3、移料机构4以及取片机构5。
28.支架1大体为板状且竖直设置，支架1具有第一面11以及与第一面11相对设置的第二面12，上料机构2包括与支架1第二面12固定连接的第一直线模组21以及设置在支架1第一面11一侧的顶升件22，顶升件22用于顶升成叠堆放的若干托盘9，每个托盘9中可存放一片料片；第一直线模组21通过连接件连接顶升件22，第一直线模组21驱动顶升件22上下移动进而实现对分层夹持机构3送料工作；本实施例中，顶升件22的形状为竖直设置的三菱
柱，顶升件22的顶部还设置防滑垫23以提高托盘9在顶升件22上的稳定性。
29.顶升件22的上方设置上支撑架6，分层夹持机构3设置在上支撑架6顶面，上支撑架6的一端固定连接在支架1的第一面11上，上支撑架6内设置进料通道61，顶升件22将托盘9穿过进料通道61抬升至上支撑架6上方；分层夹持机构3包括固定设置在进料通道61左右侧边(垂直支架1的两侧边)的一对相对的上夹持件31和一对相对的下夹持件32以及设置在进料通道61上方的导向框33，上夹持件31用于固定目标托盘9以上叠放的所有托盘9，下夹持件32用于固定目标托盘9，导向框33对目标托盘9上方的托盘上升时进行导向，使成叠的托盘垂直上升，具体的，进料通道61每侧的上夹持件31和下夹持件32各设置两个夹头311，每侧的两个夹头311通过一根连接杆连接，连接杆固定设置在伸缩轴的一端，伸缩轴的另一端固定在气缸312上，气缸312被固定在上支撑架6上，在夹持时，通过气缸312驱动伸缩轴伸长，从而使连接杆带动进料通道61两侧的夹头311同时朝向托盘9运动，直至与托盘9的两侧抵接进而实现对托盘9进行夹紧固定，此种夹持方式在固定托盘的时候无需托盘9移动，保证成叠托盘9堆砌的稳定性。本实施例中，上夹持件31中的夹头311只与目标托盘9之上一层的托盘9抵接；
30.为保证夹头311夹持的稳定性，在上支撑架6顶部平面上还设置有用于支撑夹头的第一滑轨组件313，第一滑轨组件313包括固定在支撑架6顶部平面上的第一滑轨以及与夹头连接的第一滑块，夹头311在气缸312的驱动下运动时，第一滑块在第一滑轨中滑动。
31.上夹持件31的夹头311位于下夹持件32的夹头上方，进料通道61两侧的下夹持件32的夹头311之间形成第一位置，目标托盘9进入第一位置后被下夹持件32的夹头311夹持。
32.为进一步提高夹头311的固定效果，夹头311靠近第一位置的一端固定连接有插块314，此时，托盘9两侧设置有与插块314配合的槽口91，在对托盘9进行夹持时，插块314插入槽口91进而延伸进托盘9的底部对其进行衬托，放置托盘9向下滑落。
33.上支撑架6顶部还是固定设置用于确认目标托盘9是否完全进入所述第一位置的第一感应器71以及用于确认目标托盘9中是否携带料片的第二感应器72，当第一感应器71感应到一层托盘9进入第一位置时，第二感应器72会自动感应位于第一位置中的托盘9中是否携带料片，当第二感应器72未检测到托盘9中携带料片，第一直线模组21继续带动顶升件22上升，致使托盘9以及上升，直至第一感应器71感应到下一层托盘9第一位置时继续让检测；当第二感应器72检测到托盘9中携带料片时，顶升件22停止上升，上夹持件31和下夹持件32同步对相应的托盘9进行夹持固定，顶升件22带动目标托盘之下未被固定的托盘9下移让出移料通道，移料机构4移动至移料通道内到达目标托盘9的下方，下夹持件32松开对目标托盘9的固定，目标托盘9落到移料机构4上被从第一位置送到第二位置；
34.请参阅图6-9所示，具体的，支架1的第二面12上固定连接有固定架15，移料机构4设置在固定架15上，其中，移料机构4包括升降机构41、设置在所述升降机构41上的移料支撑板42、设置在所述移料支撑板42上的可水平移动的悬臂43，支架1上开设有从第一面11贯穿至第二面12的窗口14，悬臂43可穿过窗口14延伸至第一位置下方，当悬臂43到达第一位置下方时，下夹持件32中的夹头311回缩，进而解除对目标托盘9的固定，此时，目标托盘9落在悬臂43上被悬臂43从第一位置移动至第二位置；
35.移料支撑板42设置在支架1第二面12上且与第二面12垂直连接，升降机构41设置在移料支撑板42底部，移料支撑板42通过升降机构41实现在上下移动，本实施例中，升降机
构41包括设置在固定架15与移料支撑板42之间的凸轮411以及设置在移料支撑板42底部且与凸轮411配合的滚轮，凸轮411通过电机带动起转动从而抬升或降低滚轮的位置，进而实现移料支撑板42的伸缩；移料支撑板42底部固定设置第二滑块，固定架15上固定设置第二滑轨，当移料支撑板42在凸轮411的作用下上下运动时，第二滑块在第二滑轨中滑动。
36.移料支撑板42顶部设置同步带44，同步带44动的两端分别套设在两个同步轮上，其中一个同步轮通过电机的驱动进而实现同步带44的移动；悬臂43与同步带44之间固定连接，悬臂43底部设置有第三滑块45，移料支撑板42顶部设置有与第三滑块45配合的第三滑轨46，在电机的驱动下，同步带44带动悬臂43沿着第三滑轨46滑动进而实现悬臂43穿过窗口14移动第一位置的下方；
37.本实施例中，当目标托盘9与顶升件22上的托盘9完成分离时，凸轮411处于低位，此时同步带44开始运转，将悬臂43穿过窗口14伸入托盘9分离后的空隙中，悬臂43到位后，凸轮411运动至高位，将悬臂43抬起，进而使悬臂43将目标托盘9的底部托住，此时，下夹持件32解除对目标托盘9的固定，凸轮411运动至低位，带动目标托盘9下降脱离上夹持件31固定的托盘9，然后同步带44移动使悬臂42带着目标托盘9才从第一面11穿过窗口14移动至第二面一侧，直至目标托盘9移动至第二位置同步带44停止运动。
38.本实施例中，移料支撑板42顶部设置有第三感应器73，当目标托盘被悬臂42移动至第三感应器73的感应区域时，目标托盘会对第三感应器73发出的感应光线进行遮挡阻断，此时，目标托盘的位置为第二位置，第三感应器73确认目标托盘9进入第二位置，同步带44停止带动悬臂42移动。
39.为使目标托盘9精准快速的被移动至第二位置，悬臂43上设置有定位件431，此时，托盘9上设置有与定位件431配合的定位孔92，在悬臂43与第一位置中的目标托盘9底部抵接，定位件431插入定位孔92，实现悬臂43与目标托盘9之间的固定
40.本实施例中，为使目标托盘9精准快速的被移动至第二位置，悬臂43上设置有定位件431，此时，托盘9上设置有与定位件431配合的定位孔92，在悬臂43与第一位置中的目标托盘9底部抵接，定位件431插入定位孔92，实现悬臂43与目标托盘9之间的固定；移料支撑板42顶部还设置第三感应器73，当第三感应器73感应到目标托盘9移动至第二位置时，同步带44停止移动，此时，取片机构5将第二位置的托盘9中的料片取走。
41.取片机构5包括吸盘51、控制吸盘51位于水平面自由移动的机械手52以及控制吸盘51竖直移动的第三直线模组53，在目标托盘9移出的过程中，第三直线模组53带动机械手52上下移动，使吸盘51位于第二位置的上方，当目标托盘9到位后，吸盘51下降吸住目标托盘9上的料片，之后将料片转移到下一个机器。
42.在料片转移完成后，同步带44带动悬臂43将空的目标托盘9放回第一位置，下夹持件32重新对目标托盘9进行夹持，凸轮411与同步带44共同作用带动悬臂43回到支架1第二面12一侧的同时设置在上支撑架6上的整列气缸8将位于上支撑架6上方的托盘9进行侧方整列，以便与顶升件22上的托盘9对接；整列完成后，顶升件22带着第一位置以下的托盘9上升与第一位置的托盘9对接，对接完成后，上夹持件31和下夹持件32解除对托盘9的限位，顶升件22继续带动整叠托盘9上升相邻两叠加托盘9之间间距大小的距离，实现下一个目标托盘9进入第一位置。
43.以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施
例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。