一种上下料治具和搬运设备的制作方法

1.本实用新型涉及机械搬运技术领域，尤其涉及一种上下料治具和搬运设备。


背景技术：

2.在纱卷的生产过程中，经常需要对用于承载纱卷的空料桶以及承载有纱卷的满料桶进行搬运。
3.现有技术中，通常采用机械夹具对空料桶和满料桶进行搬运。由于空料桶表面光滑，在利用上述机械夹具搬运空料桶的过程，易将空料桶掉落，造成空料桶的损坏。而满料桶上承载有纱卷，利用机械夹具搬运过程中易将纱卷损坏。因此，现有技术中的机械夹具存在不能稳定、安全的搬运料桶的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种上下料治具和搬运设备，用于稳定、安全的搬运料桶。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供一种上下料治具。该上下料治具包括：基座、推料机构以及用于支撑料桶的胀缩式支架，胀缩式支架具有自由端。胀缩式支架和推料机构均设置在基座上。其中，推料机构包括驱动组件和可扩张推料部，驱动组件用于调整可扩张推料部与自由端之间的距离，可扩张推料部具有第一状态和第二状态。当可扩张推料部处在第一状态，可扩张推料部用于对料桶进行限位。当可扩张推料部处在第二状态，可扩张推料部与料桶接触，用于沿着靠近自由端的方向推动料桶。
6.与现有技术相比，本实用新型提供的上下料治具中，胀缩式支架可以用于支撑料桶。可扩张推料部不仅可以对料桶进行限位，同时还可以沿着靠近胀缩式支架具有的自由端的方向推动料桶。当搬运空料桶(料桶上没有纱卷)时，胀缩式支架伸入空料桶内，接着利用可扩张推料部对空料桶进行限位。具体的，当空料桶的开口边沿位置处设置有法兰凸起时，可扩张推料部合抱卡住法兰凸起。应理解，上述可扩张推料部和空料桶之间可以保持一定间隙，可扩张推料部不需要夹紧空料桶，只需夹紧法兰凸起即可。可扩张推料部可以通过卡住法兰凸起进而将空料桶拉回，实现对空料桶的搬运。当空料桶被搬运至需要的位置后，夹紧法兰凸起的可扩张推料部张开，将空料桶从可扩张推料部释放。之后胀缩式支架伸入空料桶内，对空料桶的内壁进行支撑，此时胀缩式支架与空料桶的内壁紧贴，为空料桶的内壁提供垂直于内壁向外的支撑力，同时还为空料桶的内壁提供竖直向上的摩擦力(与重力方向相反)。在上述支撑力和摩擦力的共同作用下，可以防止空料桶从胀缩式支架上脱落。接着，在驱动组件的作用下可扩张推料部沿着靠近自由端的方向推动空料桶，以将空料桶准确放置到需要的位置，至此完成空料桶的搬运放置过程。当搬运满料桶(料桶上承载有纱卷)时，胀缩式支架伸入满料桶内，并对满料桶进行支撑，以用于搬运满料桶(具体过程可参见胀缩式支架支撑空料桶，在此不再赘述)。在此过程中，上下料治具中任一结构均未与满料桶上的纱卷接触，因此上下料治具不会损伤纱卷。接着，在驱动组件的作用下可扩张推料
部沿着靠近自由端的方向推动满料桶，以将满料桶准确放置到需要的位置，至此完成满料桶的搬运放置过程。从上述料桶的搬运过程可知，在推料机构和胀缩式支架的综合作用下，可以实现对料桶稳定、安全的搬运。
7.本实用新型还提供一种搬运设备，包括上述技术方案所述的上下料治具。
8.与现有技术相比，本实用新型提供的搬运设备的有益效果与上述技术方案所述上下料治具的有益效果相同，此处不做赘述。
附图说明
9.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
10.图1为本实用新型实施例中上下料治具的第一种状态下的第一结构示意图；
11.图2为本实用新型实施例中上下料治具的第二种状态下的第一结构示意图；
12.图3为本实用新型实施例中上下料治具的第二种状态下的第二结构示意图；
13.图4为本实用新型实施例中上下料治具的第一种状态下的第二结构示意图；
14.图5为本实用新型实施例中图3的左视图；
15.图6为本实用新型实施例中图1的左视图；
16.图7为本实用新型实施例中空料桶的结构示意图；
17.图8为本实用新型实施例中上下料治具的第三安装座与基座的连接示意图；
18.图9为本实用新型实施例中图8中a处的结构放大示意图；
19.图10为本实用新型实施例中上下料治具的推盘的第二种结构的第一示意图；
20.图11为本实用新型实施例中上下料治具的推盘的第二种结构的第二示意图；
21.图12为本实用新型实施例中图4的正视图；
22.图13为本实用新型实施例中图2的正视图；
23.图14为本实用新型实施例中图1的俯视图；
24.图15为本实用新型实施例中图3的俯视图；
25.图16为本实用新型实施例中满料桶的结构示意图。
26.附图标记：
27.1为基座，10为第一滑道，11为第二滑道，12为法兰安装件；2为推料机构，20为可扩张推料部，200为第二驱动件，201为第二摇臂式连杆机构，2010为第二转动连接件，2011为第二摇臂，202为推盘，2020为安装侧板，2021为前推板，2022为后推板，203为第三安装座，204为滑轨，21为贯通式丝杆步进电机，22为导向杆，23为滑块；3为胀缩式支架，30为自由端，31为第一驱动件，32为第一摇臂式连杆机构，320为第一摇臂，321为第一安装座，322为第一滑轨，323为第一转动连接件，33为第一支杆，34为第二支杆，35为第二安装座；4为视觉识别装置，5为空料桶，50为法兰凸起，6为满料桶。
具体实施方式
28.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实
施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
29.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
30.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.在纱卷的生产过程中，经常需要对用于承载纱卷的空料桶以及承载有纱卷的满料桶进行搬运。
34.现有技术中，通常采用机械夹具对空料桶和满料桶进行搬运。由于空料桶表面光滑，在利用上述机械夹具搬运空料桶的过程，易将空料桶掉落，造成空料桶的损坏。而满料桶上承载有纱卷，利用机械夹具搬运过程中易将纱卷损坏。因此，现有技术中的机械夹具存在不能稳定、安全的搬运料桶的问题。
35.为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种上下料治具。参见图1和图2，该上下料治具包括：基座1、推料机构2以及用于支撑料桶的胀缩式支架3，胀缩式支架3具有自由端30。胀缩式支架3和推料机构2均设置在基座1上。其中，推料机构2包括驱动组件和可扩张推料部20，驱动组件用于调整可扩张推料部20与自由端30之间的距离，可扩张推料部20具有第一状态和第二状态。当可扩张推料部20处在第一状态，可扩张推料部20用于对料桶进行限位。当可扩张推料部20处在第二状态，可扩张推料部20与料桶接触，用于沿着靠近自由端30的方向推动料桶。
36.参见图1和图2，由于胀缩式支架3用于支撑料桶，可扩张推料部20用于对料桶进行限位，并且沿着靠近自由端30的方向推动料桶，所以，胀缩式支架3和可扩张推料部20均可以由刚度高的材料制成，例如钢材、合金。由于刚度高的材料抵抗变形的能力强，在实际应用过程中不易变形或开裂。
37.参见图1至图4，上述第一状态可以是限位状态，可扩张推料部20可以用于对料桶或料桶边沿的法兰凸起进行夹紧限位。上述第二状态可以是推料状态，当可扩张推料部20与料桶接触时，可以利用可扩张推料部20沿着靠近自由端30的方向推动料桶，以实现对料桶的搬运。
38.参见图1至图4，本实用新型实施例提供的上下料治具中，胀缩式支架3可以用于支撑料桶。可扩张推料部20不仅可以对料桶进行限位，同时还可以沿着靠近胀缩式支架3具有的自由端30的方向推动料桶。当搬运空料桶(料桶上没有纱卷)时，胀缩式支架3伸入空料桶内，接着利用可扩张推料部20对空料桶进行限位。具体的，当空料桶的开口边沿位置处设置有法兰凸起时，可扩张推料部20合抱卡住法兰凸起。应理解，上述可扩张推料部20和空料桶之间可以保持一定间隙，可扩张推料部20不需要夹紧空料桶，只需夹紧法兰凸起即可。可扩张推料部20可以通过卡住法兰凸起进而将空料桶拉回，实现对空料桶的搬运。当空料桶被搬运至需要的位置后，夹紧法兰凸起的可扩张推料部20张开，将空料桶从可扩张推料部20释放。之后胀缩式支架3伸入空料桶内，对空料桶的内壁进行支撑，此时胀缩式支架3与空料桶的内壁紧贴，为空料桶的内壁提供垂直于内壁向外的支撑力，同时还为空料桶的内壁提供竖直向上的摩擦力(与重力方向相反)。在上述支撑力和摩擦力的共同作用下，可以防止空料桶从胀缩式支架3上脱落。接着，在驱动组件的作用下可扩张推料部20沿着靠近自由端的方向推动空料桶，以将空料桶准确放置到需要的位置，至此完成空料桶的搬运放置过程。当搬运满料桶(料桶上承载有纱卷)时，胀缩式支架3伸入满料桶内，并对满料桶进行支撑，以用于搬运满料桶(具体过程可参见胀缩式支架3支撑空料桶，在此不再赘述)。在此过程中，上下料治具中任一结构均未与满料桶上的纱卷接触，因此上下料治具不会损伤纱卷。接着，在驱动组件的作用下可扩张推料部20沿着靠近自由端的方向推动满料桶，以将满料桶准确放置到需要的位置，至此完成满料桶的搬运放置过程。从上述料桶的搬运过程可知，在推料机构2和胀缩式支架3的综合作用下，可以实现对料桶稳定、安全的搬运。
39.作为一种可能的实现方式，参见图1，上述胀缩式支架3可以包括第一驱动件31、第一摇臂式连杆机构32以及至少一个第一支杆33。第一摇臂式连杆机构32设在基座1上，第一驱动件31设在第一摇臂式连杆机构32的动力输入端，第一摇臂式连杆机构32具有至少一个第一摇臂端，每个第一支杆33设置在相应第一摇臂端。第一驱动件31用于驱动每个第一摇臂端调整第一支杆33与胀缩式支架3的胀缩中心之间的距离。
40.示例性的，参见图1，由于第一驱动件31设在第一摇臂式连杆机构32的动力输入端，此时第一驱动件31可以为第一摇臂式连杆机构32提供动力。当第一驱动件31驱动每个第一摇臂端调整第一支杆33与胀缩式支架3的胀缩中心之间的距离时，胀缩式支架3的第一支杆33可以实现对料桶的支撑或释放。当然，胀缩式支架3的第一支杆33也可以仅容纳在料桶内，为后续推料机构工作提供基础。
41.在本实用新型实施例中，参见图1，胀缩式支架3可以包括两个第一支杆33。当胀缩式支架3支撑料桶时，两个第一支杆33与料桶内壁完全接触，胀缩式支架3可以为料桶提供垂直于内壁向外的支撑力，同时还为料桶的内壁提供竖直向上的摩擦力(与重力方向相反)。在上述支撑力和摩擦力的共同作用下，可以防止料桶从胀缩式支架3上脱落，有利于在搬运过程中稳定的支撑料桶，确保料桶的安全。上述第一驱动件31可以是现有技术中任意一种电机或其它装置，只要可以为第一摇臂式连杆机构32以提供动力即可。在搬运过程中，由于第一支杆33直接与料桶接触，所以第一支杆33可以采用刚度高的材料制成，例如钢材、合金。由于刚度高的材料抵抗变形的能力强，在支撑料桶的过程中，可以避免第一支杆33变形或开裂。
42.在一种可选方式中，参见图1、图5和图6，上述基座1具有至少一个沿着远离胀缩式
支架3的胀缩方向延伸的第一滑道10。第一摇臂式连杆机构32包括：铰接在基座1上的第一转动连接件323，第一驱动件31设在第一转动连接件323上。至少一个第一摇臂320，每个第一摇臂320设在第一转动连接件323上。以及至少一个第一安装座321，每个第一安装座321位于相应第一滑道10内，每个第一安装座321铰接在相应第一摇臂320上，每个第一支杆33安装在第一安装座321上。
43.参见图1、图5和图6，由于第一转动连接件323铰接在基座1上，因此第一转动连接件323相对于基座1可以运动。又由于第一摇臂320设在第一转动连接件323上，此时第一摇臂320相对于基座1也可以运动。进一步地，每个第一安装座321位于相应第一滑道10内，并且每个第一安装座321铰接在相应第一摇臂320上，每个第一支杆33安装在第一安装座321上。所以第一安装座321可以沿第一滑道10相对于基座1滑动，进而带动第一支杆33相对于基座1运动，即第一摇臂式连杆机构32可以实现第一支杆33与胀缩式支架3的胀缩中心之间距离的调整。
44.在本实用新型实施例中，参见图1、图5和图6，上述胀缩式支架3的胀缩中心与第一转动连接件323的中心重合，第一转动连接件323的中心可以位于基座1的中心。此时两个第一支杆33可以调整的范围更大，使上下料治具可以适应更多不同规格的料桶，使其应用范围更广。上述第一转动连接件323可以具有三个安装端或更多安装端(图1、图5和图6中均未示出)，每一个安装端均可以与第一摇臂320连接。在本实用新型实施例中，应用了上述三个安装端中的两个，使两个第一摇臂320分别与两个安装端连接，进而使胀缩式支架3具有两个可沿第一滑道10运动调整距离的第一支杆33，使胀缩式支架3更加灵活，可适用于更多不同规格的料桶。上述第一滑道10内设置有可以滑动的第一滑轨322，第一安装座321设置在第一滑轨322上沿第一滑道10相对于基座1滑动。
45.在一种可选方式中，参见图1、图5和图6，上述基座1具有至少一个沿着远离胀缩式支架3的胀缩方向延伸的第二滑道11。胀缩式支架3还可以包括：至少一个第二支杆34和至少一个第二安装座35，每个第二安装座35位于相应第二滑道11内，每个第二支杆34安装在相应第二安装座35上。
46.示例性的，参见图1、图5和图6，此时胀缩式支架3不仅包括至少一个相对于基座1运动的第一支杆33，还包括至少一个相对于基座1固定的第二支杆34。在第一支杆33和第二支杆34的配合下，可以共同对料桶进行支撑。当然，若后期需要第二支杆34也相对于基座1运动，此时可以增加至少一个第一摇臂320和第一滑轨322，将安装有第二支杆34的第二安装座35与第一转动连接件323连接起来，使胀缩式支架3具有多变性，可以适用于更多的应用场景。在本实用新型实施例中，胀缩式支架3包括两个第一支杆33，一个第二支杆34。当然，上述第一支杆33和第二支杆34的数量还可以根据实际情况进行设置。
47.作为一种可能的实现方式，参见图1和图2，上述可扩张推料部20可以包括第二驱动件200、第二摇臂式连杆机构201、至少一个第三安装座203以及以及至少一个推盘202。推盘202位于基座1靠近胀缩式支架3具有的自由端30的一侧。第二摇臂式连杆机构201设在基座1上，第二驱动件200设在第二摇臂式连杆机构201的动力输入端，第二摇臂式连杆机构201具有至少一个第二摇臂端，每个第三安装座203设置在相应第二摇臂端。驱动组件通过相应第三安装座203与相应推盘202动力连接。第二驱动件200用于驱动每个第二摇臂端调整第三安装座203与可扩张推料部20的扩张中心之间的距离。
48.示例性的，参见图1、图2和图7，由于第二驱动件200设置在第二摇臂式连杆机构201的动力输入端，此时第二驱动件200可以为第二摇臂式连杆机构201提供动力。当第二驱动件200驱动每个第二摇臂端调整第三安装座203与可扩张推料部20的推料中心之间的距离时，可扩张推料部20的第三安装座203可以带动推盘202移动，进而实现推盘202对料桶的夹持限位或释放。例如，当利用上下料治具搬运空料桶5时，胀缩式支架3的第一支杆33和第二支杆34先伸入空料桶5内部。由于空料桶5的开口边沿位置设置有法兰凸起50，可扩张推料部20的两个推盘202在第二驱动件200和第二摇臂式连杆机构201的共同作用下，可以卡住法兰凸起50，此时便于后期对空料桶5搬运。当搬运完成后，可以再次利用第二驱动件200、第二摇臂式连杆机构201和第三安装座203，使两个推盘202相互远离，此时可以使可扩张推料部20与空料桶5分离，或者可以用于调整两个推盘202与可扩张推料部20的扩张中心之间的距离，以便于后续使用。在本实用新型实施例中，上述两个推盘202为半圆形推盘。上述两个半圆形推盘组合后的形状与料桶的外壁形状相匹配，此时可以更好的对料桶进行夹紧和限位。
49.在一种可选方式中，参见图2、图8和图9，上述可扩张推料部20还可以包括沿着可扩张推料部20的扩张方向延伸的至少一条滑轨204，每个第三安装座203位于相应滑轨204上。第二摇臂式连杆机构201可以包括：铰接在基座1上的第二转动连接件2010，第二驱动件200设在第二转动连接件2010上。至少一个第二摇臂2011，每个第二摇臂2011设在所述第二转动连接件2010上，每个第三安装座203设在相应第二摇臂2011上。
50.示例性的，参见图2、图8和图9，可扩张推料部20还可以包括沿着可扩张推料部20的扩张方向延伸的四条(左右各两条)滑轨204，第三安装座203上具有与滑轨204相匹配的滑块23，每个第三安装座203通过滑块23设置在相应滑轨204上。在第二驱动件200的驱动下，第二转动连接件2010可以带动第二摇臂2011和第三安装座203运动。即第三安装座203可以沿滑轨204运动，又由于驱动组件通过相应第三安装座203与相应推盘202动力连接，所以第三安装座203可以带动推盘202运动，实现推盘202与可扩张推料部20的推料中心之间距离的调整，以用于后期对料桶的夹紧限位。
51.在一种可选方式中，参见图2，上述每个推盘202包括安装侧板2020以及设在安装侧板2020上的前推板2021，每个安装侧板2020设在相应第二摇臂端。
52.示例性的，参见图1和图2，由于推料机构2中的可扩张推料部20不仅可以对料桶进行限位，还可以沿着靠近胀缩式支架3的自由端30的方向推动料桶，所以可扩张推料部20中的推盘202具有可以用于料桶的前推板2021，以及用于连接前推板2021和第二摇臂式连杆机构201的安装侧板2020。在实际应用过程中，当推盘202对空料桶夹紧限位之后，上下料治具首先将空料桶搬运至中转工位。在中转工位放置空料桶时，卡紧空料桶的上下料治具竖直向下，两个推盘202相互远离，此时空料桶在自身重力的作用下脱离推盘202。接着胀缩式支架3支撑空料桶的内壁，将空料桶搬运至第一工位。之后推盘202的前推板2021向前推动空料桶，以便于空料桶准确的放置到第一工位的工架上。
53.在另一种可选方式中，参见图1、图10和图11，上述至少一个推盘202还可以包括与前推板2021相对的后推板2022，后推板2022设在安装侧板2020上。每个后推板2022设在相应第二摇臂端。
54.示例性的，参见图1、图7、图10和图11，当推盘202包括前推板2021、后推板2022以
及安装侧板2020时，每个后推板2022设在相应第二摇臂端。上述前推板2021、后推板2022以及安装侧板2020构成一个u型槽，上述u型槽可以用于卡紧空料桶5上的法兰凸起50。进一步地，上述后推板2022的表面积大于前推板2021的表面积。在实际应用过程中，当推盘202的u型槽卡紧法兰凸起50时，后推板2022可以为空料桶5提供向前的推力，以用于将卡紧的空料桶5直接从上下料治具上推出。
55.在一种可选方式中，上述驱动组件可以包括至少一个驱动机构，驱动机构为丝杆式驱动机构。
56.示例性的，参见图1和图2，为了确保推盘202在驱动组件的作用下，沿着靠近或远离胀缩式支架3的自由端30的方向运动，驱动组件可以包括驱动机构。为了进一步确保推盘202沿胀缩式支架3的自由端30的方向做直线运动，可扩张推料部20上还设置有导向杆22。上述驱动机构可以是丝杆式驱动机构。具体的，上述丝杆式驱动机构可以是贯通式丝杆步进电机21。当然，驱动机构还可以是电动推杆。在本实用新型实施例中，在每一个扩张推料部上均设置有一个贯通式丝杆步进电机21和两个导向杆22。上述贯通式丝杆步进电机21和导向杆22的一端均与推盘202连接，用于使推盘202呈直线移动。
57.作为一种可能的实现方式，参见图1，上述上下料治具还包括控制器(图1中未示出)以及与控制器电连接的视觉识别装置4。视觉识别装置4设置在基座1上，视觉识别装置4用于识别料桶并检测料桶的位置信息。控制器用于根据料桶的位置信息，确定料桶的中心的情况下，控制胀缩式支架3伸入料桶。
58.示例性的，参见图1，在实际应用过程中，需要先利用设置在基座1上的视觉识别装置4确定第一工位或第二工位上是否有待搬运的料桶。当视觉识别装置4确定存在待搬运的料桶时，检测待搬运的料桶的位置信息，例如料桶位于第一工位的工架的层级，具体位置等。此时便于上下料治具精确的定位到待搬运料桶处，并准确的搬运料桶。当视觉识别装置4检测到料桶的位置信息后，将上述位置信息传输给控制器，控制器根据上述位置信息确定料桶的中心。在控制器和视觉识别装置4的共同作用下，控制胀缩式支架3准确的伸入料桶内部，为后续上下料治具准确、快速的搬运料桶提供基础。上述视觉识别装置4可以是工业视觉相机。
59.下面以一种可能的实现方式为例，描述上下料治具的具体使用方式。应理解，以下描述仅用于理解，不用于具体限定。
60.参见图1至图16，当第一工位的工架上具有多个承载有纱卷的满料桶6需要搬运时，先利用设置在基座1上的视觉识别装置4检测待搬运的满料桶6的位置信息，例如满料桶6位于第一工位的工架的层级，具体位置等。当视觉识别装置4检测到满料桶6的位置信息后，将上述位置信息传输给控制器，控制器根据上述位置信息确定满料桶6的中心。在控制器和视觉识别装置4的共同作用下，控制胀缩式支架3准确的伸入满料桶6内部。接着在第一驱动件31和第一摇臂式连杆机构32的作用下，调整第一支杆33与胀缩式支架3的胀缩中心之间的距离，使第一支杆33和第二支杆34支撑满料桶6的内壁。同时，确保推料机构2中的前推板2021与满料桶6的边沿紧贴，但不与满料桶6上的纱卷接触。利用胀缩式支架3将满料桶6从第一工位的工架上搬运至第二工位。当满料桶6被搬运至第二工位后，在下料过程中(利用上下料治具将满料桶6从第一工位的工架搬运至第二工位的工架的过程)，在驱动组件的作用下，利用与满料桶6边沿紧贴的前推板2021，将满料桶6推离上下料治具，放置到第二工
位的工架上，至此完成对满料桶6的搬运放置过程。
61.参见图1至图16，当第二工位的工架上具有多个空料桶5需要搬运时，同理先利用控制器和视觉识别装置4确定空料桶5的中心，之后控制胀缩式支架3准确的伸入空料桶5内部。应注意，此时胀缩式支架3只需伸入空料桶5内部即可，不需要支撑空料桶5。在控制胀缩式支架3伸入空料桶5内部的同时，控制推料机构2的可扩张推料部20向外张开，即推盘202相对于可扩张推料部20的推料中心向外移动，以用于卡紧空料桶5边沿位置上的法兰凸起50。此时可以利用推料机构2将空料桶5从第二工位的的工架上搬运至中转工位。当空料桶5被搬运至中转工位后，卡紧空料桶5的上下料治具竖直向下，之后两个推盘202相互远离，此时空料桶5在自身重力的作用下脱离推盘202。接着利用胀缩式支架3支撑空料桶5的内壁，将空料桶5搬运至第一工位，在此过程中需确保推料机构2中的前推板2021与空料桶5的边沿紧贴。在上料过程中(利用上下料治具将空料桶5从第二工位的工架搬运至第一工位的工架的过程)，在驱动组件的作用下，利用与空料桶5边沿紧贴的前推板2021，将空料桶5推离上下料治具，放置到第一工位的工架上，至此完成对空料桶5的搬运放置过程。应理解，当推盘202的结构不同时，上述使用过程也会相应的进行改变，以上过程只针对推盘202具有安装侧板2020和前推板2021时。
62.本实用新型实施例还提供了一种搬运设备。该搬运设备包括上述技术方案所述的上下料治具。
63.与现有技术相比，本实用新型实施例提供的搬运设备的有益效果与上述技术方案所述的上下料治具的有益效果相同，此处不做赘述。
64.作为一种可能的实现方式，参见图2，上述上下料治具中，设置有第二转动连接件2010的基座一面上设置有法兰安装件12，可以用于与搬运设备中的机械手连接。
65.在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
66.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。