可移动的搬运装置的制作方法

1.本实用新型具体涉及一种可移动的搬运装置。


背景技术：

2.在物流运输等行业，通常需要运输物品。当需要运输物品时，通 常需要先将物品从一个地方搬运至另一个地方，例如需要将物品从集 装箱内搬运至运输车辆上。
3.目前，通常是采用使用人工的方式来搬运物品。例如，多个工作 人员分别位于集装箱内、地面和运输车辆上，通过人工传递的方式将 位于集装箱内的物品搬运至运输车辆。然而，由于现阶段通过人工操 作的方式进行搬运的效率比较低，当面对较大量的运输需求时，人工 搬运的方式难以高效率地进行搬运，而且需要投入较多的人力资源进 行作业。有时还可能会使用人工配合简单的机械设备来搬运物品，但 简单的机械设备通常是只能固定在某个特定位置。例如搬运工人可以 将集装箱内的物品从传送带的接收端将物品放置到传送带上，再利用 传送带将物品移动至输出端。然而，在进行作业时通常需要对一定区 域内的物品进行搬运，而传送带无法自移动，需要搬运工人先将从另 一处将物品搬运至传送带的接收端。
4.因此，需要提供一种可移动的搬运装置。


技术实现要素：

5.本实用新型是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于 提供一种可移动的搬运装置。
6.为此，本实用新型提供了一种可移动的搬运装置，所述搬运装置 包括传送机构、用于支承所述传送机构的基台、以及对所述传送机构 和所述基台进行驱动的驱动机构，所述传送机构具有第一搬运面、靠 近待搬运物的上游端、以及远离待搬运物的下游端，当搬运待搬运物 时，待搬运物可从所述传送机构的上游端被接收并沿着搬运机构的上 游端至下游端的搬运方向经由所述第一搬运面被搬运，所述传送机构 设置于所述基台，所述基台配置为可沿着靠近或远离待搬运物的方向 移动以使传送机构可沿着靠近或远离待搬运物的方向移动，所述驱动 机构包括配置为驱动所述传送机构沿着上下方向移动的第一驱动部、 配置为驱动所述传送机构沿着前后方向移动的第二驱动部、配置为驱 动所述传送机构沿着左右方向移动的第三驱动部、以及配置为驱动所 述基台移动的第四驱动部，通过所述第一驱动部、第二驱动部、第三 驱动部、和第四驱动部的驱动以使所述传送机构的上游端位于预定位 置接收待搬运物。
7.在本实用新型所涉及的搬运装置中，通过所述第一驱动部、第二 驱动部、第三驱动部、和第四驱动部的驱动以使所述传送机构的上游 端位于预定位置接收待搬运物。
8.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述传送机 构包括用于运载待搬运物的运载部，所述运载部包括设置于所述运载 部两端的两个带轮、以及卷绕于两个所述带轮的呈环形的传送带，所 述传送带配置为可随着所述带轮的旋转而旋转，当所述带
轮沿着所述 搬运方向旋转时，所述传送带能够随着所述带轮的旋转而向所述搬运 方向旋转以对载置在所述传送带上的待搬运物沿着所述搬运方向进行 搬运。
9.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述搬运装 置还包括与所述传送机构的上游端连接且配置为可将待搬运物拾取至 所述传送机构的上游端的拾取机构，所述拾取机构具有靠近待搬运物 的近端、远离待搬运物且与所述搬运机构的上游端部连接的远端、以 及用于拾取待搬运物的拾取部。
10.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述搬运装 置还包括用于连接所述传送机构和所述基台的连接基板，所述连接基 板设置于所述基台且配置为可相对于所述基台沿着左右方向进行转动， 当所述连接基板沿着左右方向转动时，所述传送机构在所述连接基板 的带动下沿左右方向转动。
11.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述驱动机 构包括具有制动齿轮第三驱动部，所述连接基板具有与所述制动齿轮 接合的传动齿轮，所述第三驱动部驱动制动齿轮沿着左右方向转动以 使所述传动齿轮沿着左右方向转动，从而带动所述连接基板沿着左右 方向转动。
12.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述搬运装 置还包括第一连接机构，所述第一连接机构用于连接所述传送机构与 所述基台，所述第一连接机构具有与所述第一搬运面平行且与所述搬 运方向正交的第一轴和第二轴，以及与所述第一轴和所述第二轴连接 且配置为可绕着所述第一轴和/或所述第二轴进行转动的第一连接部。
13.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述搬运装 置还包括第二连接机构，所述第二连接机构的两端分别固定在所述传 送机构的下游端和所述基台，所述第二连接机构具有以剪刀叉的形式 连接的多个辊轴，所述多个辊轴配合形成第二搬运面，物品经由所述 第一搬运面和所述第二搬运面被搬运。在这种情况下，第二连接机构 呈可伸缩和弯曲的结构，当驱动机构驱动传送机构移动时，第二连接 机构与基台连接的一端不动，第二连接机构与传送机构连接的一端跟 随传送机构的移动而移动。
14.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述传送机 构的下游端高于通过所述第二连接机构而与所述传送机构的下游端连 接的所述基台，以使所述第二搬运面呈向下倾斜的姿态。在这种情况 下，待搬运物位于第二搬运面时能够在重力的作用下自然向下移动。
15.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，所述第二连 接机构与所述基台连接的一端具有至少两个辊轴，所述至少两个辊轴 平行且水平放置配合形成具有第三搬运面的缓冲平台，待搬运物经由 所述第一搬运面、所述第二搬运面和所述第三搬运面被搬运。在这种 情况下，第三搬运面能够起到缓冲的作用以减缓待搬运物的下滑速度， 使待搬运物平稳地离开第三搬运面。
16.另外，在本实用新型所涉及的搬运装置中，可选地，当所述第一 驱动部驱动所述传送机构时，所述传送机构绕着所述第一轴沿着上下 方向转动，当所述第二驱动部驱动所述传送机构时，所述传送机构绕 着所述第二轴沿着前后方向转动。
17.根据本实用新型的搬运装置，能够提供一种可移动的搬运装置对 物品进行搬运。
附图说明
18.现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本实用新型，其 中：
19.图1是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置的整体示意图。
20.图2是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置搬运物体的示意 图。
21.图3是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置的局部示意图。
22.图4是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置的局部剖面图。
23.图5是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置的侧视图。
24.图6是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置伸出抬高的姿态 示意图。
25.图7是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置缩回抬高的姿态 示意图。
26.图8是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置缩回降低的姿态 示意图。
27.图9是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置伸出降低的姿态 示意图。
28.图10是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置的俯视图。
29.图11是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置向左转动的姿态 示意图。
30.图12是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置向右转动的姿态 示意图。
具体实施方式
31.以下，参考附图，详细地说明本实用新型的优选实施方式。在下 面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另 外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形 状等可以与实际的不同。
32.需要说明的是，本实用新型中的术语“包括”和“具有”以及它 们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方 法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是 可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设 备固有的其它步骤或单元。
33.另外，在本实用新型的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限 制本实用新型的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的 小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容 仅仅限制在小标题的范围内。
34.本实施方式涉及一种可移动的搬运装置，可以用于搬运待搬运物。 搬运装置可以称为搬运机、搬运机器人、装卸机、装卸机器人、转移 装置或自动搬运装置等。在本实施方式所涉及的搬运装置中，通过驱 动机构驱动传送机构和基台移动使传送机构的上游端位于预定位置从 而接收待搬运物。
35.以下，结合附图，对本实施方式所涉及的搬运装置进行详细说明。
36.图1是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20的整体示意图。 图2是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20搬运物体2的示意 图。
37.需要说明的是，本文中的“上方”、“朝向上方”、“下方”、
ꢀ“
朝向下方”、“上下方向”、“左侧”、“朝向左侧”、“左方”、
ꢀ“
朝向左方”、“右侧”、“朝向右侧”、“右方”、“朝向右方”、
ꢀ“
左右方向”、“前方”、“朝向前方”、“后方”、“朝向后方”、
ꢀ“
前后方向”等相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态，并 且不应当认为是限制性的。
38.在本实施方式中，搬运装置20可以用哪个与对待搬运物2进行搬 运(参见图1和图2)。也就是说，搬运装置20可以将待搬运物2从 搬运至预定位置。在一些示例中，搬运装置
20可以配置为可移动的。
39.在一些示例中，搬运装置20可以用于对集装箱内的待搬运物2进 行搬运。当搬运装置20对集装箱内的待搬运物2进行搬运时，搬运装 置20至少部分地置于集装箱内。
40.在本实施方式中，待搬运物2可以为纸箱、钢材或木材等形状规 则的物体。例如，如图2所示，待搬运物2可以为盒状物体。在另一 些示例中，待搬运物2可以为不规则形状的物体。
41.在本实施方式中，搬运装置20可以包括传送机构21、基台200 和驱动机构23(参见图1)。基台200可以用于支承传送机构21，传送 机构21可以用于搬运待搬运物2，驱动机构23可以用于对传送机构 21和基台200进行驱动。
42.在一些示例中，搬运装置20可以还包括连接装置40(参见图1)。
43.以下，为描述方便，将搬运装置20靠近待搬运物2的方向理解为
ꢀ“
朝向前方”(图1实施例中d1所指示的方向)，相应地，将搬运装置 20远离待待搬运物2的方向理解为“朝向后方”(图1实施例中d2所 指方向)。并且参照通常操作姿态，将水平向左的方向理解为“朝向左 方”(图1实施例中d3所指示的方向)，相应地，将水平向右的方向理 解为“朝向右方”(图1实施例中d4所指示的方向)；将竖直向上的方 向理解为“朝向上方”(图1实施例中d5所指示的方向)，相应地，将 竖直向下的方向理解为“朝向下方”(图1实施例中d6所指示的方向)。 需要说明的是，上述相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态 和通常操作方式，并且不应当理解为是限制性的。
44.在一些示例中，基台200可以用于支承传送机构21。当搬运装置 20对待搬运物2进行搬运时，基台200能够起到平衡重量的作用。
45.在一些示例中，基台200可以大致呈长方体状。
46.在一些示例中，基台200内部可以具有用于容纳承重块的容纳空 间(未图示)，通过向容纳空间中添加承重块或减少承重块可以调整承 重台201的重量。在这种情况下，能够使搬运装置20适配于搬运不同 重量的待搬运物2。
47.在一些示例中，基台200可以配置为可沿着靠近或远离待搬运物2 的方向移动以使传送机构21可沿着靠近或远离待搬运物2的方向移动。
48.在一些示例中，基台200可以具有设置于基台200的底部的滚轮 使基台200可移动(未图示)。例如，滚轮可以设置在基台200底部的 四角。在这种情况下，能够有利于基台200的移动和转向。
49.在一些示例中，基台200的外周缘区可以具有挡板(参见图1)。 在这种情况下，能够起到防尘作用。
50.在一些示例中，搬运装置20可以包括用于连接传送机构21和基 台200的连接基板41。在一些示例中，传送机构21可以设置在基台 200的上方。
51.在一些示例中，搬运装置20可以包括传送机构21和驱动机构23 (参见图2和图3)。传送机构21可以用于传送待搬运物2，驱动机构 23可以驱动传送机构21移动至预定位置。在这种情况下，通过驱动机 构23驱动传送机构21移动至预定位置，待搬运物2经由传送机构21 被搬运。
52.在一些示例中，传送机构21可以具有靠近待搬运物2的上游端211 和远离待搬运物2的下游端212。
53.在一些示例中，当搬运待搬运物2时，待搬运物2从传送机构21 的上游端211被接收并沿着搬运方向朝着所述传送机构的下游端212 被搬运。其中，从传送机构21的上游端211至下游端212的方向可以 为搬运方向(即图1所示的实施例中的c2方向)。
54.在一些示例中，例如在如图2所示的实施例中，待搬运物2可以 沿着搬运方向从传送机构21的上游端211至下游端212而被搬运。
55.在一些示例中，搬运方向可以为传送机构21的长度方向。在一些 示例中，传送机构21可以沿着搬运方向延伸。
56.在一些示例中，传送机构21可以具有第一搬运面s1。当搬运待搬 运物2时，待搬运物2可以从传送机构21的上游端211被接收并沿着 搬运方向经由第一搬运面s1朝着传送机构21的下游端212被搬运。
57.在一些示例中，传送机构21可以包括运载部35。运载部35可以 用于运载待搬运物2。当搬运物品时，待搬运物2可以载置于运载部 35而被搬运。
58.在一些示例中，运载部35可以包括相对设置的第一侧板351和第 二侧板352。第一侧板351和第二侧板352可以沿着搬运方向延伸。
59.在一些示例中，第一侧板351和第二侧板352可以通过位于第一 侧板351和第二侧板352之间且分别与第一侧板351和第二侧板352 正交连接的固定辊轴而连接。固定辊轴的数量可以为一个或多个。
60.在一些示例中，运载部35可以包括设置于运载部35两端的两个 带轮、以及卷绕于两个带轮的呈环形的传送带(参见图2)。传送带可 以随着一个或两个带轮的旋转而旋转。在这种情况下，当带轮沿着搬 运方向旋转时，传送带能够随着带轮的旋转而向搬运方向旋转，从而 能够对载置在传送带上的待搬运物2沿着搬运方向进行搬运。也就是 说，可以通过传送带能够将位于传送机构21的上游端211的待搬运物 2沿搬运方向传送至下游端212。另外，传送带可以形成第一搬运面s1。
61.此外，在一些示例中，传送带还可以在带轮旋转的带动下向沿着 与搬运方向相反的方向旋转。在这种情况下，可以通过传送带将位于 传送机构21的下游端212的待搬运物2与搬运方向相反的方向传送至 上游端211。
62.在一些示例中，运载部35也可以通过辊式输送对待搬运物2进行 搬运(未图示)。具体而言，可以在第一侧板351和第二侧板352之间 设置多个具有预定间隔的辊轴，多个辊轴可以进行旋转。当多个辊轴 沿着搬运方向旋转时，运载部35能够沿着搬运方向对载置在多个辊轴 上的待搬运物2进行搬运。也就是说，可以使用辊式输送的方法，通 过多个辊轴将位于传送机构21的上游端211的待搬运物2沿搬运方向 传送至下游端212。另外，多个辊轴可以形成第一搬运面s1。
63.在一些示例中，第一侧板351、第二侧板352和连接第一侧板351 和第二侧板352的固定辊轴可以形成为框结构以支承传送带或多个辊 轴。换言之，传送带或多个辊轴可以设置于第一侧板351、第二侧板 352之间。
64.在一些示例中，运载部35的延伸方向可以为搬运方向。
65.在一些示例中，第一侧板351和第二侧板352之间的间距可调。 在这种情况下，例如当需要运输较大体积的待搬运物2时，可以通过 扩大第一侧板351和第二侧板352之间的间距以使传送机构21适配于 搬运更大体积的待搬运物2。
66.在一些示例中，传送机构21可以包括相对设置且具有预定间隔的 第一导引部354和第二导引部355。
67.在一些示例中，第一导引部354和第二导引部355可以平行设置 在第一搬运面s1的上方。待搬运物2可以载置于形成在第一搬运面s1、 第一导引部354与第二导引部355之间的搬运区间而被搬运。换言之， 运载部35、第一导引部354与第二导引部355之间可以配合形成搬运 区间。当待搬运物2载置于搬运区间被搬运时，第一导引部354和第 二导引部355可以起限位和引导的作用以避免物体2从第一搬运面s1 的两侧滑落，且能够有利于使待搬运物2从预定的位置离开第一搬运 面s1。
68.在一些示例中，第一导引部354和第二导引部355可以以可相对 移动的方式在运载部35两侧。例如，当搬运宽度较大的待搬运物2时， 第一导引部354和第二导引部355可以以相对远离的方式移动，使搬 运区间的宽度增加以适配于宽度较大的物体2。
69.在一些示例中，待搬运物2可以沿着搬运方向，在搬运区间内按 预定路线经由第一搬运面s1而被搬运。在一些示例中，预定路线可以 为第一搬运面s1的中轴线。当待搬运物2偏离预定路线时，例如待搬 运物2位于搬运区间内且与第一导引部354距离较近(即待搬运物2 偏向第一导引部354)时，第一导引部354可以向靠近第二导引部355 的方向移动预定的距离使待搬运物2位于第一搬运面s1中轴线上被搬 运。
70.在另一些示例中，当需要运输较小体积的待搬运物2时，能够通 过减小第一导引部354和第二导引部355之间的间距，使待搬运物2 从预定的位置离开第一搬运面s1。
71.在一些示例中，第一导引部354和第二导引部355的两端呈向外 的弧形状。在这种情况下，待搬运物2能够沿着弧形状的第一导引部 354和第二导引部355的端被引导至第一导引部354和第二导引部355 之间的搬运区间。
72.在一些示例中，搬运装置20还可以包括延伸搬运机构、以及连接 延伸搬运机构与传送机构的伸缩连接部(未图示)。延伸搬运机构可以 具有第五搬运面。
73.在一些示例中，延伸搬运机构可以具有伸出模式。当延伸搬运机 构处于伸出模式时，延伸搬运机构可以沿着与搬运方向相反的方向(即 图1的实施例中示出的c1方向)伸出，并且第五搬运面与第一搬运面 s1连续以对待搬运物2进行搬运。
74.在一些示例中，延伸搬运机构可以具有缩回模式。当延伸搬运机 构处于缩回模式时，延伸搬运机构可以沿着与搬运方向缩回至传送机 构21的下方，第五搬运面位于第一搬运面s1的下方且不会对第一搬 运面s1搬运待搬运物2的过程造成影响。
75.图3是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20的局部示意图。 图4是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20的局部剖面图。图 3和图4中隐去了部分对连接装置40和驱动机构23造成遮挡的部件， 从而示意连接装置40和驱动机构23的结构。
76.在一些示例中，搬运装置20可以包括设置于基台200且配置为可 沿着左右方向转动的连接基板41(参见图3和图4)。
77.在一些示例中，搬运装置20可以包括第一连接机构42(参见图3 和图4)。在一些示例中，第一连接机构42可以用于连接传送机构21 与连接基板41。在另一些示例中，第一连接机构42可以用于连接传送 机构21与基台200。
78.以下，以第一连接机构42用于连接传送机构21与连接基板41为 例进行说明，用于连接传送机构21与基台200的第一连接机构42可 以与用于连接传送机构21与连接基板41
的传送机构21一致。
79.在一些示例中，连接基板41可以通过转动构件411与承重台201 连接201。转动构件411可以呈圆环状(参见图3和图4)。例如，转 动构件411可以为轴承。连接基板41可以绕着转动构件411沿着左右 方向转动(即，图1所示实施例中d3或d4所指示的方向)。
80.在一些示例中，第一连接机构42可以具有与第一搬运面s1平行 且与搬运方向正交的第一轴421和第二轴422、以及与第一轴421和第 二轴422连接且配置为可绕着第一轴421和/或第二轴422进行转动的 第一连接部423(参见图3和图4)。第一轴421设置在运载部35，第 二轴422设置在连接基板41。
81.在一些示例中，第一轴421可以设置在传送机构21的下游端212 (参见图3)。在另一些示例中，第一轴421可以设置在传送机构21 的上游端211与下游端212之间。例如，第一轴421可以设置在传送 机构21的上游端211与下游端212之间且靠近下游端212的位置。
82.在一些示例中，第一连接机构42可以具有与第一搬运面s1平行 且与搬运方向正交的第三轴424、以及与第三轴424连接且配置为可绕 着第三轴424进行转动的第三连接部425(参见图4)。
83.在一些示例中，连接装置40还可以包括第二连接机构43。第二连 接机构43的两端分别固定在传送机构21的下游端212和基台200(参 见图2、图3和图4)。
84.在一些示例中，第二连接机构43可以包括多个辊轴。多个辊轴之 间以剪刀叉的形式连接以使第二连接机构43为可伸缩和弯曲的结构 (参见图3和图4)。在这种情况下，当驱动机构23驱动传送机构21 移动时，第二连接机构43与基台200连接的一端不动，第二连接机构 43与传送机构21连接的一端跟随传送机构21的移动而移动。
85.在一些示例中，第二连接机构43可以具有第二搬运面s2(参见图 3和4)。例如，多个辊轴配合可以形成第二搬运面s2。待搬运物2能 够经由运载部35的第一搬运面s1和第二连接机构43的第二搬运面s2 而被搬运。
86.在一些示例中，传送机构21的下游端212可以高于通过第二连接 机构43而与传送机构21的下游端212连接的承重台201的一侧。在 这种情况下，第二搬运面s2呈向下倾斜的姿态(参见图3和4)，待搬 运物2位于第二搬运面s2时能够在重力的作用下自然向下移动。
87.在一些示例中，第二连接机构43与基台200连接的一端可以具有 至少两个辊轴，两个辊轴平行且水平放置。第二连接机构43与基台200 连接的一端的两个辊轴能够配合形成具有第三搬运面s3的缓冲平台 (参见图3和4)。
88.在一些示例中，第三搬运面s3可以与第二搬运面s2连续。待搬 运物2可以经由第一搬运面s1、第二搬运面s2和第三搬运面s3被搬 运。在这种情况下，第三搬运面s3能够起到缓冲的作用以减缓待搬运 物2的下滑速度，使缓待搬运物2平稳地离开第三搬运面s3。
89.在一些示例中，缓冲平台可以包括可转动的主动辊。当主动辊沿 着搬运方向转动时，可以对位于缓冲平台上的待搬运物2沿着搬运方 向进行搬运。
90.在一些示例中，驱动机构23可以包括第一驱动部28(参见图3)。 第一驱动部28可以配置为驱动传送机构21沿着上下方向移动(即， 图1所示实施例中d5或d6所指示的方向)。
91.在一些示例中，第一驱动部28可以包括第一驱动电机281和受第 一驱动电机281驱动且可转动的第一驱动轴282。第一驱动轴282可以 呈弯曲状(参见图3)。
92.在一些示例中，第一驱动轴282可以以可转动的方式与第三连接 部425连接(参见图3)。第一驱动电机281驱动第一驱动轴282转动 而带动第三连接部425沿着上下方向移动，以使传送机构21绕着第一 轴421沿着上下方向转动。
93.在一些示例中，当第一驱动部28驱动传送机构21时，传送机构 21可以绕着第一轴421沿着上下方向进行转动。
94.在一些示例中，第一驱动部28可以设置于连接基板41(参见图3)。 在这种情况下，当连接基板41沿着左右方向进行转动时，第一驱动部 28可以随着连接基板41沿着左右方向进行转动。在这种情况下，当传 送机构21在连接基板41的带动下沿着左右方向进行转动时，第一驱 动部28不用调整角度也能够驱动传送机构21沿着上下方向进行移动。
95.在另一些示例中，第一驱动部28可以设置于基台200。
96.在一些示例中，驱动机构23可以包括第二驱动部29(参见图3)。 第二驱动部29可以配置为驱动传送机构21沿着前后方向移动(即， 图1所示实施例中d1或d2所指示的方向)。
97.在一些示例中，在一些示例中，第二驱动部29可以包括第二驱动 电机291和受第二驱动电机291驱动且可伸缩的第二驱动轴292。
98.在一些示例中，第二驱动轴292可以以可转动的方式与第一连接 部423连接。在一些示例中，第二驱动电机291可以驱动第二驱动轴 292伸缩带动第一连接部423绕着第二轴422沿着前后方向转动，以使 传送机构21能够绕着第二轴422沿前后方向进行转动。换言之，第二 驱动部29可以驱动传送机构21绕着第二轴422沿前后方向转动。
99.在一些示例中，第二驱动部29可以与连接基板41连接。当连接 基板41沿着左右方向转动时，第二驱动部29可以随着连接基板41沿 着左右方向转动。
100.在另一些示例中，第一驱动部28可以设置于基台200。
101.在一些示例中，驱动机构23可以包括第三驱动部30(参见图4)。 第三驱动部30可以配置为驱动传送机构21沿着左右方向移动(即， 图1所示实施例中d3或d4所指示的方向)。
102.在一些示例中，第三驱动部30可以驱动连接基板41沿着左右方 向转动。在一些示例中，连接基板41可以具有传动齿轮412，传动齿 轮412可以设置在转动构件411的内部空间(参见图4)。在一些示例 中，传动齿轮412可以具有半圆形的形状，或者完整地圆形形状。由 此能够有利于连接基板41的旋转。
103.在一些示例中，第三驱动部30具有第三驱动电机301和制动齿轮 302。制动齿轮302可以与传动齿轮412接合(参见图4)。在这种情况 下，当第三驱动电机301驱动制动齿轮302旋转时，传动齿轮412旋 转带动连接基板41绕着转动构件411沿着左右方向旋转以使传送机构 21沿着左右方向旋转。换言之，第三驱动部30可以驱动传送机构21 绕着转动构件411沿着左右方向转动。
104.在一些示例中，驱动机构23可以包括第四驱动部(未图示)。第 四驱动部可以配置为驱动基台200移动。
105.在一些示例中，通过第一驱动部28、第二驱动部29、第三驱动部 30、和的第四驱动部配合驱动可以使传送机构21的上游端211位于预 定物品接收待搬运物2。
106.图5是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20的侧视图，其 中隐去了。以下，
以如图5所示的搬运装置20的侧视图为基础姿态对 搬运装置20不同的姿态进行说明。图5、图6、图7、图8和图9隐去 了部分对搬运装置20和连接装置40造成遮挡的部件，从而示意搬运 装置20不同的姿态。
107.图6是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20伸出抬高的姿 态示意图。在一些示例中，如图6所示，当搬运装置20相对于图5所 示的实施例为伸出抬高的姿态时，传送机构21可以在第一驱动部28 的驱动下绕着第一轴421向上转动，在第二驱动部29的驱动下绕着第 二轴422和第三轴424向前转动。
108.图7是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20缩回抬高的姿 态示意图。在一些示例中，如图7所示，当搬运装置20相对于图5所 示的实施例为缩回抬高的姿态时，传送机构21可以在第一驱动部28 的驱动下绕着第一轴421向上转动，在第二驱动部29的驱动下绕着第 二轴422和第三轴424向后转动。
109.图8是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20缩回降低的姿 态示意图。在一些示例中，如图8所示，当搬运装置20相对于图5所 示的实施例为缩回降低的姿态时，传送机构21可以在第一驱动部28 的驱动下绕着第一轴421向下转动，在第二驱动部29的驱动下绕着第 二轴422和第三轴424向后转动。
110.图9是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20伸出降低的姿 态示意图。在一些示例中，如图8所示，当搬运装置20相对于图5所 示的实施例为缩回降低的姿态时，传送机构21可以在第一驱动部28 的驱动下绕着第一轴421向下转动，在第二驱动部29的驱动下绕着第 二轴422和第三轴424向前转动。
111.在图5、图6、图7、图8和图9所示出的实施例中，对搬运装置 20的部分姿态进行了说明，但仍有其他姿态未进行描述。例如，传送 机构21可以在水平方向上向前或向后移动。
112.图10是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20的俯视图。 图11是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20向左转动的姿态 示意图。图12是示出了本实用新型示例所涉及的搬运装置20向右转 动的姿态示意图。图10、图11和图12隐去了部分对搬运装置20和连 接装置40造成遮挡的部件，从而示意搬运装置20不同的姿态。
113.以下，以图10示出的搬运装置20的俯视图为基础姿态对搬运装 置20在俯视视角上的不同姿态进行说明。在如图11所示的示例中， 传送机构21可以在第三驱动部30的驱动下绕着转动构件411向左转 动。在如图12所示的示例中，传送机构21可以在第三驱动部30的驱 动下绕着转动构件411向右转动。
114.在一些示例中，搬运装置20还可以包括与传送机构21的上游端 211连接的拾取机构50(参见图1和图2)。拾取机构50可以用于将待 搬运的待搬运物2拾取至传送机构21的上游端211。
115.在一些示例中，拾取机构50可以具有靠近待搬运的物体2的近端、 远离待搬运的物体2且与传送机构21的上游端211连接的远端、以及 用于将拾待搬运物2的拾取部(未图示)。拾取部可以包括用于吸附待 搬运物2的吸附构件(未图示)。在这种情况下，拾取部可以通过吸附 构件吸附待搬运物2以对待搬运物2进行拾取。
116.在一些示例中，吸附构件可以为真空吸盘(未图示)。真空吸盘可 以包括真空控制阀，真空控制阀可以配置为在拾取部拾取待搬运物2 时抽取真空吸盘与待搬运物2之间的空气以在真空吸盘与待搬运物2 之间形成负压(未图示)。在这种情况下，在吸附构件吸附
待搬运物2 时，真空吸盘的吸附面抵接在待搬运物2表面，并且真空控制阀抽取 真空吸盘的吸附面与待搬运物2表面之间的空气以形成负压，从而使 吸附构件吸附在待搬运物2表面。
117.在一些示例中，当搬运待搬运物2时，拾取部可以向待搬运物2 的近端的方向移动对待搬运物2进行拾取，待搬运物2可以从拾取机 构50的近端朝着远端被搬运至传送机构21的上游端211。
118.在一些示例中，拾取机构50可以具有第四搬运面s4(参见图2)。 在一些示例中，待搬运物2可以依次经由四搬运面s4、第一搬运面s1、 第二搬运面s2、第三搬运面s3而被搬运。
119.在一些示例中，拾取机构50可以以可旋转的方式与传送机构21 的上游端211连接。拾取机构50可相对于传送机构21在上下方向和/ 或左右方向上移动。在这种情况下，通过微调拾取机构50的位置能够 使拾取机构50的近端靠近待搬运物2对待搬运物2进行拾取，此时传 送机构21的方向可以保持不变。
120.虽然以上结合附图和示例对本实用新型进行了具体说明，但是可 以理解，上述说明不以任何形式限制本实用新型。本领域技术人员在 不偏离本实用新型的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本实用 新型进行变形和变化，这些变形和变化均落入本实用新型的范围内。