一种夹取装置的制作方法

1.本实用新型属于机械自动化领域，具体地说，涉及一种夹取装置。


背景技术：

2.随着工业自动化的发展，越来越多的机械代替了人工，特别是在生产制造过程中工件的夹取和传送工作，已经由人工变成了机器的夹取与传送，但是在机器的夹取过程中，容易因为工件的大小、厚度等不同，造成工件脱落或者夹取工件不稳定的问题。特别是针在一次性夹取多件工件或夹取较薄工件的夹取过程中，由于夹取装置的本身误差以及工件薄厚不均匀在夹取工件过程中容易脱落或者夹取不稳定问题更加突出。
3.授权公告号为cn 206901286 u的中国实用新型专利，公开了一种抓取砖胚的夹爪，包括机架、气缸、固定夹板、移动夹板以及滑动组件。气缸和固定夹板分别固定安装在机架上。滑动组件包括导轨以及套装在导轨上的滑块，导轨安装在机架上，移动夹板安装在滑块上并与气缸活塞杆固定连接，移动夹板上还设有浮动夹扶组件。抓取时，固定夹板和移动夹板移动到砖胚的两侧，气缸的活塞杆带动移动夹板夹紧底层的砖胚，同时浮动夹扶组件对上层砖胚进行浮动夹扶，防止夹砖时漏夹和砖胚滑落。
……
进一步的，在移动夹板和夹扶板之间设有弹簧，弹簧套装在导向短轴上。该技术方案中弹簧提供了夹扶板夹扶砖胚所必须的压力。该技术方案主要解决一个夹爪同时夹取多件工件，部分工件夹取存在不稳定问题，但是并不适用于多件工件需要并列夹取的方式，也不适用于薄壁物件，诸如纸板、模板等工件。同时该技术方案结构相对比较复杂，生产制造成本较高，使用弹簧作为夹紧的部件，时间久了容易导致夹紧力下降等问题。
4.基于此，为解决工件夹取过程中，夹取不稳定以及容易脱落问题，特别是在针对薄壁工件夹取过程中，仍然需要一款能够制造简单、夹持稳定能够适用于多件工件并列夹取的夹取装置。


技术实现要素：

5.1、要解决的问题
6.为了解决现有技术中夹取装置在夹取过程中由于夹取装置本身误差以及工件薄厚不均匀等带来的工件夹取过程中容易脱落、夹取不稳定问题，特别是在多件工件并列夹取过程中更加容易出现。本实用新型提供了一种夹取装置，能够在夹取过程中避免工件脱落和保持夹持稳定。
7.2、技术方案
8.为了解决上述问题，本实用新型提供了一种夹取装置，包括挤压机构和夹持部，所述夹持部包括固定夹板和活动夹板，所述固定夹板的一端上设置有轴，所述活动夹板滑动安装在轴上；
9.所述固定夹板的数量为1个，所述活动夹板的数量为1个以上，所述活动夹板均位于固定夹板的同一侧，所述固定夹板与活动夹板之间、所述若干活动夹板之间设置有弹性
件，该弹性件可以是弹簧；
10.所述挤压机构设置在远离固定夹板的最外端的活动夹板的一侧，且位于该活动夹板远离固定夹板的一侧，所述挤压机构通过挤压活动夹板使得所述固定夹板与活动夹板之间、活动夹板与活动夹板之间产生夹紧力。
11.优选的，所述轴上设置有与弹簧数量相等的分割块，所述分割块能够在轴上滑动，所述分割块分别设置于复位弹簧远离固定夹板的一端，所述活动夹板可拆卸安装在分割块上。
12.优选的，所述分割块为中空圆柱形，所述分割块套接在轴上，所述活动夹板上设置有与分割快直径相互匹配的通孔，所述活动夹板套接在分割块上随分割块一起在轴上滑动。
13.优选的，所述复位弹簧的直径小于分割块的直径。
14.优选的，所述活动夹板靠近轴的一端设置有缺口，所述活动夹板通过所述缺口与分割块连接。
15.优选的，所述轴远离固定夹板的一端设置有安装板，所述挤压机构设置在所述安装板上。
16.优选的，所述挤压机构包括气缸、活塞杆和顶块，所述气缸设置在安装板远离轴的一端，所述活塞杆穿过安装板，所述顶块安装在活塞杆远离气缸的一端；所述活塞杆通过气缸带动所述顶块伸缩，所述顶块通过挤压活动夹板使得夹持部产生夹紧力。
17.优选的，所述轴的数量为两个，分别位于固定夹板的一端的两侧。
18.优选的，所述固定夹板和所述活动夹板的远离轴的一端的一侧或者两侧设置有导向角。
19.优选的，所述活动夹板上上设置有结构孔，所述结构孔与轴垂直。
20.3、有益效果
21.相比于现有技术，本实用新型的有益效果为：
22.(1)本实用新型通过在固定夹板与活动夹板之间、活动夹板与活动夹板之间设置弹簧，形成柔性的夹取方式，能够使得被夹持工件夹持的更加稳定，防止夹持工件脱落。
23.(2)本实用新型技术方案，通过设置多个活动夹板，能够同时并列夹取多件工件，且每一个被加持工件都能够实现柔性的夹取。
24.(3)本实用新型技术方案，通过在轴上设置分割快，活动夹板可以直接安装在分割块上，避免安装过程中弹簧对活动夹板安装的干扰，安装更加方便，通过在活动夹板上设置与分割块相匹配的通孔，更加方便活动夹板安装在分割块上，进一步方便在制作或组装过程中的安装。
25.(4)本实用新型的进一步技术方案，通过在活动夹板上设置缺口，缺口与分割块连接，活动夹板可以直接贴合在分割块上，避免的活动夹板套装在轴上或者分割块上，安装方便；同时带有缺口的活动夹板在出现问题时，只需要通过缺口将活动夹板从分割块上取下即可，方便拆装和更换。
26.(5)本实用新型技术方案，通过气缸、活塞杆、顶块相互配合，其结构简单成本低，通过设置两根轴，两根轴能够避免活动夹板、固定夹板在轴上的转动，夹持时能够保持夹持工件稳定性，通过活动夹板上在垂直于轴的轴向方向上的面上设置有若干结构孔，减轻了
活动夹板的重量，同时能够节省夹板所使用的材料。
27.(6)本实用新型的进一步技术方案，通过在固定夹板和活动夹板的远离轴的一端的一侧或者两侧设置导向角方便夹取工件能够准确的进入到相邻的夹板之前，然后实现夹取工作。
附图说明
28.图1为本实用新型中夹取装置的整体结构图；
29.图2为本实用新型中单个活动夹板与固定夹板结构示意图；
30.图3为本实用新型中分割块、弹簧安装位置示意图；
31.图4为本实用新型带有缺口的活动夹板结构示意图；
32.图5为本实用新型的挤压机构示意图；
33.附图说明：1、挤压机构；11、气缸；12、活塞杆；13、顶块；2、夹持部；21、固定夹板；22、活动夹板；221、缺口；222、导向角；223、结构孔；23、轴；24、弹性件；25、分割块；3、安装板；31、机架横板。
具体实施方式
34.下面结合具体实施例对本实用新型进一步进行描述。
35.实施例1
36.如图1和图2所示，本实用新型提供了一种夹取装置，包括挤压机构1和夹持部2，所述的夹持部2包括固定夹板21和活动夹板22。所述固定夹板21的一端设置有轴23，该轴 23沿固定夹板21靠近挤压机构1的方向延伸，所述的活动夹板22安装在该轴23上，活动夹板22可以在轴23上滑动。活动夹板22的数量可以是1个，也可以是多个。当活动夹板22的数量为一个时，夹取装置只能夹取一件工件，或者只能多个工件贴合在一起同时夹取，当活动夹板22的数量为多个时，夹取装置可以提供多个夹取工位，多个夹取工位可以分别并列夹取多个工件。所述的活动夹板22与固定夹板21之间设置有弹性件24，所述弹性件24 可以是弹簧，弹性件24套接在轴23上，通过弹性件24的弹力，促使活动夹板22与固定夹板21之间、活动夹板22与活动净夹板之间形成一定间距，该间距用于放置被夹持工件；所述弹性件24还可以是直接设置在活动夹板22上，如焊接在活动夹板22上，在相连夹板之间形成弹力；也可以是在活动夹板22上设置一个通孔，然后弹性件24固定在该通孔内，一端或者两端伸出该通孔之外。挤压机构1设置在沿着轴23的延伸方向上距离固定夹板21的最外侧的活动夹板22的远离固定夹板21的一侧，即挤压机构1设置在活动夹板22一侧，且位于距离固定夹板21最远的一个活动夹板22的外侧。挤压机构1通过对距离挤压机构1最近的活动夹板22的挤压，使得活动夹板22与活动夹板22之间、活动夹板22与固定夹板21之间产生夹紧力，即在相邻的夹板之间产生夹紧力，通过该夹紧力，实现对待夹持工件的夹取。由于在夹取过程中相邻夹板之间是由弹性件24通过弹力撑开，夹取是需要再对弹性件进行挤压，因此在夹取过程中属于柔性的夹取，通过挤压机构1对夹板的加压，能够稳定的夹紧被夹取工件，实现工件的夹取工作。
37.本实施例中，所述的挤压机构1可以是气缸11、活塞杆12组成的机构，其中通过气缸 11控制活塞杆12的伸缩，活塞杆12伸出时对距离其最近的活动夹板22进行挤压，当活动
夹板22为多个时，被活塞杆12挤压的活动夹板22将力同时往距离活塞杆12较远的活动夹板22传导，最后传导到固定夹板21时结束，进而在相邻两夹板之间形成了夹紧力。当缩回活塞杆12时，相邻两夹板之间借助弹性件24的弹力，打开一定距离，恢复到待夹持状态。本实施例中的夹持机构还可以是螺纹杆，螺纹杆设置在距离固定夹板21最远的活动夹板22 远离固定夹板21的一侧，螺纹杆通过转动改变其与活动夹板22之间的距离，当其与活动夹板22接触后，进一步转动，实现对活动夹板22的推动或挤压，促使相邻夹板之间产生压力，其原理同上述的气缸11和活塞杆12的组合。为实现螺纹杆的转动，可以采用电机带动等现有技术，本实施例中不在详细说明。
38.进一步的，可以在活塞杆12或者螺纹杆靠近活动夹板22的一端设置顶块13，顶块13 的相对活动夹板22一侧的面积大于活塞杆12截面面积或者螺纹杆截面面积，如此可减小活塞杆12或者螺纹杆对活动夹板22的压强，避免因为活塞杆12或者螺纹杆对活动夹板22挤压力过大导致活动夹板22损坏。
39.如图2和图3所示，本实施例与实施例1基本相同，进一步的，在轴23上设置有与弹性件24数量相等的分割块25，所述分割块25套接在轴23上，分割块25能够在轴23上滑动。分割块25设置于每一个弹性件24远离固定夹板21的一端，本实施例中，活动夹板22安装在分割块25上，活动夹板22通过分割块25实现在轴23上的滑动，而不是直接安装在轴23 上，这样的好处在于，方便安装时活动夹板22在轴23上的位置固定。本实施例中，活动夹板22可以是套接在分割块25上，具体是，在活动夹板22上设置有与轴23的轴向方向相互平行的通孔，所述分割块25为中空圆柱形，其中空部位套接在轴23上，活动夹板22通过设置在活动夹板22上的通孔套接在分割块25上，所述活动夹板22的通孔的直径与圆柱形分割块25外圆的直径大小相互匹配，优选为过盈配合，过盈配合安装时不易转动。进一步的可以在分割块25以及活动夹板22上设置螺纹孔，通过螺钉对两者位置进一步进行固定。
40.实施例2
41.如图4所示，本实施例中，活动夹板22还可以在靠近轴23的一端设置缺口221，安装时活动夹板22通过缺口221贴合安装在分割块25上，然后可以通过螺钉、销轴等方式固定活动夹板22与分割块25之间的相对位置，这样设置的好处在于活动夹板22不需要套接在轴 23上，方便活动夹板22的安装与更换，如有3个活动夹板22时，需要更换距离固定夹板21 最近的一个活动夹板22，可以直接拆下这个需要更换的活动夹板22即可，更换时不会受到其他活动夹板22的影响，整体上方便安装、更换和维修。
42.实施例3
43.如图2所示，本实施例与上述实施例基本相同，其不同之处在于，所述的分割块25在沿着轴23的轴线方向上厚度小于活动夹板22沿着轴23的轴线方向上的厚度，所述弹性件24 的直径小于分割块25直径，或弹性件24的外径小于分割块25的外径，这样设置的目的在于在挤压机构1对活动夹板22进行挤压时，弹性件24能够收缩在活动夹板22与分割块25之间形成的间隙内，当弹性件24收缩在该间隙内后，相邻两夹板之间的距离可以缩小为零，这样的设计能够使得本技术方案的夹取装置能够夹取薄壁工件，甚至能够夹取诸如纸张之类工件。
44.进一步的，如图1和图4所示，本实施例中，可以在轴23远离固定夹板21的一端设置安装板3，该安装板3用于安装挤压机构1。如此设置可以使得挤压机构1与夹持部2形成一个
整体。具体方式可以是，如气缸11安装在安装板3远离轴23的一端，活塞杆12贯穿安装板3，顶块13位于活塞杆12靠近活动夹板22的一端，气缸11带动活塞杆12伸缩，活塞杆 12带动顶块13远离或挤压活动夹板22，从而实现相邻两夹板之间的夹紧与打开。整体式的设计更加方便安装和使用，特别是将夹取装置整个安装在其他机构系统时更加方便，同时整体式结构可以节省空间。进一步的还可以在安装板3与固定夹板21之间设置机架横板31，该机架横板31能够加强夹持部2的整体强度，同时在夹取工件是能够起到限位作用，保持所夹持工件的顶端能够在同一位置。
45.实施例4
46.如图2所示，本实施例与上述实施例基本相同，进一步的，本实施例中轴23的数量为2 个，分别位于固定夹板21的内部两侧，所述活动夹板22也对应有两个通孔或者两个缺口221，设置2个轴23能够避免活动夹板22和固定夹板21在轴23上转动，保证夹取工件的稳定性。
47.如图1所示，本实施例中，在固定夹板21和活动夹板22的工作端的一侧或者两侧设置有导向角222，导向角222呈现为斜坡形状，导向角222能够扩大相邻两夹板之间在导向角 222处的距离，斜坡状的导向角222对工件的放入起到导向作用，方便工件夹取时导入相邻两夹板之间。
48.如图5所示，本实施例中，所述的活动夹板22在垂直于轴23的轴向方向上的面上设置有结构孔223，结构孔223可以是贯穿活动夹板22的通孔，也可以是盲孔，设置结构孔223 能够降低活动夹板22以及整个夹取装置的重量和节省材料成本，同时孔装的设计不会影响活动夹板22的整体强度。