一种全自动下纱换管的智能纺织系统

1.本发明涉及智能纺织领域，尤其涉及一种全自动下纱换管的智能纺织系统，具体适用于纺织车间中纱筒的自动更换。


背景技术：

2.在直捻机或倍捻机中，当空纱筒在机器上卷绕满筒后即成为成纱卷，此时需要将成纱卷取下，并换上空纱管。传统的取下成纱卷并更换空纱筒的方法为人工操作，不仅步骤繁琐，且需要工人不断的去取新的空纱筒，再将其安装到捻机上，劳动强度较大、响应时间长且耗时耗力，随着纺织产业发展，传统的下纱换管方式已经不能满足大规模织造工厂对生产效率的要求。近年，自动化设备已广泛的应用于纺织产业。但是现有的自动下纱换管设备中，由于空间的限制，自动下纱换管系统的储存装置中只能储存较少的空纱筒，因而需要频繁的向储存装置中添料，影响生产效率；同时，现有的用于换管的机械臂通常是通过模拟人手的动作对纱筒进行抓取，这种抓取纱筒的作业方式，为了便于机械臂的抓取，通常需要预先将纱筒逐个放置于储料架上，影响整个流水线的作业效率。


技术实现要素：

3.本发明的目的是克服现有技术中存在的整条流水线的下纱、换筒效率低，且需要频繁的向储存装置中添加空纱筒的问题，提供了一种节省工序、提高生产效率的全自动下纱换管的智能纺织系统。
4.为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种全自动下纱换管的智能纺织系统，所述全自动下纱换管的智能纺织系统包括多台纺织捻机，多台所述纺织捻机沿横向依次排列，所述纺织捻机上设置有卷绕筒子夹以夹持空纱筒或成纱卷；所述全自动下纱换管的智能纺织系统还包括一台agv小车，所述agv小车的运动路径与多台所述纺织捻机的排列路径对应设置，agv小车的顶部设置有换管装置和纱筒自动出料装置；所述换管装置与纱筒自动出料装置上的出料口对接配合，换管装置与卷绕筒子夹对接配合。
5.每台所述直捻机的顶部前、后两侧各设有一组卷绕筒子夹，同组的多个卷绕筒子夹沿横向依次设置，两组所述卷绕筒子夹之间设置有输送带，输送带的顶面低于卷绕筒子夹设置。
6.所述换管装置包括下纱装置与多节机械臂，所述多节机械臂包括多根依次连接的子机械臂，相邻的子机械臂相互铰连，其中位于最顶部的子机械臂的顶端与下纱装置相连接，位于最底部的子机械臂的底端与agv小车顶部设置的外插端口相连接，且外插端口与其所连接的子机械臂子机械臂的底端旋转配合。
7.所述卷绕筒子夹包括夹顶横梁、活动侧臂和固定侧臂，夹顶横梁的一端与活动侧
臂的顶端铰连，夹顶横梁的另一端与固定侧臂的顶端固定连接，所述活动侧臂、固定侧臂的底端分别设置有活动插盘、固定插盘，活动侧臂上近活动插盘的部位与斜手柄的内端相连接，斜手柄的外端朝远离活动侧臂的方向延伸；所述下纱装置包括外抓手、下纱基板、电动推杆和内凹推板，所述外抓手与斜手柄的外端进行夹持配合，外抓手与下纱基板的一端相连接，下纱基板的中部与多节机械臂的顶端相连接，下纱基板的另一端与电动推杆的固定端相连接，电动推杆的伸缩端与内凹推板的背面相连接，所述内凹推板的正面为内凹的推板夹槽。
8.所述纱筒自动出料装置包括送料箱和储料箱，所述送料箱的一侧设置有出料口，送料箱的另一侧与储料箱的侧部相连接，送料箱与储料箱相连接处设置有送料口，送料箱的内部与储料箱的内部通过送料口相连通；所述送料箱内设置有纱筒转运装置，所述纱筒转运装置位于送料口与出料口之间。
9.所述纱筒转运装置包括对应设置的上链轮和下链轮，所述上链轮通过链条与下链轮传动配合，所述链条的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板。
10.所述纱筒输送板包括托板和上钩板，所述托板的外端与上钩板的下端垂直连接，托板的内端与链条相连接。
11.所述出料口的底部固定设置有出料口轨道板，所述出料口轨道板的一端位于送料箱外，出料口轨道板的另一端位于送料箱内，出料口轨道板位于送料箱内的一端近上链轮的顶部设置，出料口轨道板位于送料箱内的一端开设有与纱筒输送板相配合的出料槽，所述纱筒输送板可在出料槽中通行；所述送料箱内设置有送料口轨道板，送料口轨道板的一端与送料口的底部固定连接，送料口轨道板的另一端朝靠近链条的方向延伸，送料口轨道板近链条的一端开设有与纱筒输送板相配合的送料槽，所述纱筒输送板可在送料槽中通行。
12.所述出料口轨道板从位于送料箱内的一端到位于送料箱外的一端高度逐渐降低；所述送料口轨道板从远链条的一端到近链条的一端高度逐渐降低。
13.所述送料口轨道板近链条的一端设置有向上的翻边；所述储料箱的前部设置有储料箱门，所述储料箱门与储料箱的箱体铰连。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果为：1、本发明一种全自动下纱换管的智能纺织系统中包括多台纺织捻机，每台纺织捻机上依次设置有多个用以夹持空纱筒或成纱卷的卷绕筒子夹，同时纺织系统中还包括agv小车，agv小车上同时设置有换管装置与纱筒自动出料装置，其中纱筒自动出料装置上的固定位置设有出料口，纱筒自动出料装置内储存的空纱筒自出料口出料，因此，agv小车上的换管装置与出料口对接，可拾取出料口处的空纱筒，同时，换管装置与卷绕筒子夹对接，可将成纱卷自卷绕筒子夹上拆下，再拾取到的空纱筒装入卷绕筒子夹，完成换管工作，整个过程无需人工干预，实现全自动化换管，节省人力；并且，agv小车的运动路径与多台纺织捻机的排列路径对应设置，agv小车的行驶覆盖区域大，一辆agv小车能完成生产区域内的多台纺织捻机的下纱换管工作，整个纺织系统的自动化程度高；而且，由于纱筒自动出料装置设置于agv小车上，其内部储存空间可以设置得更大，从而存储更多空纱筒，降低人工补充空纱筒的频次，节省工序，保证生产节拍。因此，本设计中全自动下纱换管的智能纺织系统的
自动化程度高，可实现生产区域中整条生产线上卷纱的自动换管；且纱筒自动出料装置的储存量大，降低人工补充空纱筒的频次，节省工序，保证生产节拍。
15.2、本发明一种全自动下纱换管的智能纺织系统中每台所述直捻机的顶部两侧各设有一组卷绕筒子夹，同组的多个卷绕筒子夹沿横向依次设置，两组所述卷绕筒子夹之间设置有输送带，输送带的顶面低于卷绕筒子夹设置，当成卷绕筒子夹解除对纱卷自的夹持后，换管装置将成纱卷推向纺织捻机的中部，成纱卷落到输送带上，并随输送带运离纺织捻机，实现生产线上的卷纱的自动收集，相对于逐个收集成纱卷，节省人力和工序，提高作业效率；同时纺织捻机上前、后两组卷绕筒子夹公用一条输送带，输送带利用率高且节省成本。因此，本设设计中输送带的利用率高且能实现生产线上的卷纱的自动收集。
16.3、本发明一种全自动下纱换管的智能纺织系统中多节机械臂包括多根依次连接的子机械臂，整条多节机械臂可灵活的弯曲、旋转，将其顶部的下纱装置运送至出料口处或纺织捻机上对应的卷绕筒子夹处，便于下纱装置进行换管作业。因此，本设计中节机械臂可灵活的弯曲、旋转，便于下纱装置在出料口与对应的卷绕筒子夹之间来回作业。
17.4、本发明一种全自动下纱换管的智能纺织系统中送料箱内设置有独立的纱筒转运装置，纱筒转运装置的运行与多节机械臂、下纱装置的动作互不干涉，下纱装置在出料口与对应的卷绕筒子夹之间来回移动或进行下纱作业的同时，纱筒转运装置可自行进行出料作业，有利于提高生产效率；并且，当纱筒运输装置停止时空纱筒可暂存于纱筒输送板上，当需要出料时，纱筒运输装置可实现快速出料，出料效率高。因此，本设计中纱筒转运装置独立运行，且出料速度快，提高了生产效率，保证生产节拍。
18.5、本发明一种全自动下纱换管的智能纺织系统中，纱筒运输装置中链条的外侧等间隔的设置有多个纱筒输送板，当电机带动下传动轴旋转时，链条转动，进而使纱筒输送板跟随链条移动，纱筒输送板经过送料口轨道板处时，穿过送料槽并将送料口轨道板上的空纱筒托起，空纱筒跟随纱筒输送板转动至上链轮顶部时，由于纱筒输送板的姿态发生翻转，空纱筒沿滑落至出料口轨道板的内端，再沿出料口轨道板滑出送料箱，即可完成纱筒自动出料；并且由于送料口轨道板在送料箱上的位置是固定的，下纱装置在固定位置拾取空纱筒，拾取的效率更高。因此，本发明中纱筒自动出料装置可实现纱筒的定点、自动出料，自动化程度高，提高效率、节省人工。
19.6、本发明一种全自动下纱换管的智能纺织系统中，每个纱筒输送板仅托住一个空纱筒，每当链条转动一定距离时，一个纱筒输送板被运送至上链轮的顶部，其上运送的空纱筒自出料口轨道板滑出送料箱，空纱筒依次出料，进而使与出料口对接配合的换管装置一次拾取一个空纱筒，便于换管装置进行换筒作业。因此，本设计中纱筒自动出料装置可实现逐一出料，下纱装置每次拾取一个空纱筒，便于换筒作业。
20.7、本发明一种全自动下纱换管的智能纺织系统中，由于出料口轨道板位于送料箱内的一端近上链轮的顶部设置，因此出料口的位置较高，便于多节机械臂顶部的下纱装置拾取空纱管；同时由于卷绕筒子夹一般设置在纺织捻机上具有一定高度的位置，较高的出料口离卷绕筒子夹更近，提高了换筒作业的效率。因此，本设计中空纱筒出料的位置离卷绕筒子夹更近，提高换筒作业的效率。
附图说明
21.图1是本发明的结构示意图。
22.图2是沿横向排列的纺织捻机的结构示意图。
23.图3是纺织捻机上卷绕筒子夹的示意图。
24.图4是agv小车的示意图。
25.图5是下纱装置拾取空纱管的立体图。
26.图6是换管装置与出料口对接的示意图。
27.图7是节机械臂转运空纱筒的示意图。
28.图8是外抓手与斜手柄的外端进行夹持配合的示意图。
29.图9是卷绕筒子夹的结构示意图。
30.图10是下纱装置的结构示意图。
31.图11是纱筒自动出料装置的结构示意图。
32.图12是纱筒自动出料装置运行的原理图。
33.图13是纱筒自动出料装置的外部结构示意图。
34.图14是送料箱的结构示意图。
35.图15是纱筒转运装置的结构示意图。
36.图中：空纱筒1、送料箱2、出料口21、出料口轨道板22、出料槽221、储料箱3、送料口31、送料口轨道板32、送料槽321、储料箱门36、翻边38、纱筒转运装置4、上链轮41、下链轮42、链条43、长形连接板433、纱筒输送板44、托板441、上钩板442、上传动轴45、下传动轴46、电机47、卷绕筒子夹5、夹顶横梁51、横梁拉簧511、活动侧臂52、固定侧臂53、斜手柄54、活动插盘55、固定插盘56、下纱装置6、外抓手61、下纱基板62、电动推杆63、内凹推板64、推板夹槽645、agv小车7、外插端口71、多节机械臂8、子机械臂81、纺织捻机9、输送带91、筒子夹连接板92、成纱卷10。
具体实施方式
37.以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
38.参见图1至图15，所述全自动下纱换管的智能纺织系统包括多台纺织捻机9，多台所述纺织捻机9沿横向依次排列，所述纺织捻机9上设置有卷绕筒子夹5以夹持空纱筒1或成纱卷10，如图2所示，每台纺织捻机9上卷绕筒子夹5的数量为至少两个；所述全自动下纱换管的智能纺织系统还包括一台agv小车7，所述agv小车7的运动路径与多台所述纺织捻机9的排列路径对应设置，agv小车7的顶部设置有换管装置和纱筒自动出料装置，如图1所示，换管装置和纱筒自动出料装置相邻设置，纱筒自动出料装置的一侧设置有出料口21，出料口21正对换管装置，换管装置在固定位置拾取空纱筒1；所述换管装置与纱筒自动出料装置上的出料口21对接配合，换管装置与卷绕筒子夹5对接配合。
39.每台所述直捻机9的顶部前、后两侧各设有一组卷绕筒子夹5，同组的多个卷绕筒子夹5沿横向依次设置，两组所述卷绕筒子夹5之间设置有输送带91，输送带91的顶面低于卷绕筒子夹5设置，如图1所示，所述换管装置对成纱卷10的推动方向与输送带91的输送方向相互交叉，卷绕筒子夹5解除对成纱卷的夹持后，换管装置向后推动成纱卷10，成纱卷10
即可落在输送带91上，并跟随输送带91运离纺织捻机9。
40.所述卷绕筒子夹5包括夹顶横梁51、活动侧臂52和固定侧臂53，所述夹顶横梁51的后部通过筒子夹连接板92与纺织捻机9的机体相连接，夹顶横梁51的一端与活动侧臂52的顶端铰连，夹顶横梁51的另一端与固定侧臂53的顶端固定连接，所述活动侧臂52、固定侧臂53的底端分别设置有活动插盘55、固定插盘56，活动侧臂52上近活动插盘55的部位与斜手柄54的内端相连接，斜手柄54的外端朝远离活动侧臂52的方向延伸；为了使卷绕筒子夹5的活动侧臂52能够自动复位，所述夹顶横梁51的内部设置有横梁拉簧511，所述横梁拉簧511的外端与活动侧臂52上近其顶端的部位相连接，横梁拉簧511的内端与夹顶横梁51的内壁固定连接。
41.所述换管装置包括下纱装置6与多节机械臂8，所述下纱装置6包括外抓手61、下纱基板62、驱动机63和内凹推板64，所述外抓手61的一端与斜手柄54夹持配合，外抓手61的另一端与下纱基板62的一端相连接，下纱基板62的中部与多节机械臂8的顶部相连接，下纱基板62的另一端与电动推杆63的底部相连接，电动推杆6顶部的伸缩端与内凹推板64的背面相连接，所述内凹推板64的正面为内凹的推板夹槽645，所述推板夹槽645与卷绕筒子夹5对接配合，推板夹槽645与出料口21对接配合；如图10所示，所述内凹推板64包括斜上延板641、竖中直板642、斜下延板643与上钩横板644，所述竖中直板642的背面与伸缩推杆631的外端相连接，竖中直板642的顶部与斜上延板641的低端相连接，竖中直板642的底部与斜下延板643的高端相连接，斜下延板643的低端与上钩横板644的底部相连接，上钩横板644的顶部上翘延伸，所述斜上延板641、竖中直板642、斜下延板643、上钩横板644共夹成同一个推板夹槽645，推板夹槽645用于承托空纱筒1或成纱卷10，推板夹槽645在下纱作业时，也用于推动成纱卷10。
42.所述换管装置与卷绕筒子夹5对接的方式如下：如图8所示，下纱基板62是一个弯折的板状部件，因此，内凹推板64位于外抓手61的侧部，且外抓手61与内凹推板64之间存在间隙，当外抓手61夹持住斜手柄54后，机械臂8带动下纱基板62侧移，外抓手61推动斜手柄54，进而使活动侧臂52相对于夹顶横梁51向外转动，卷绕筒子夹5被打开，便于拆卸成纱卷10或安装空纱筒1；同时，内凹推板64在电动推杆63的带动下，能相对于外抓手61前后移动，以推动成纱卷10或将空纱筒1送入活动插盘55与固定插盘56之间的管夹持区57。
43.所述多节机械臂8包括多根依次连接的子机械臂81，相邻的子机械臂81相互铰连，其中位于最顶部的子机械臂81的顶端与下纱基板62的中部的背面固定连接，位于最底部的子机械臂81的底端与agv小车7顶部设置的外插端口71相连接，且外插端口71与其所连接的子机械臂子机械臂81的底端旋转配合。
44.如图5、图7、图9所示，为了更好的对斜手柄54进行夹持，外抓手61为u形结构，所述外抓手61包括上抓板411、中抓板412和下抓板413，所述上抓板411的内端与中抓板412的顶端垂直连接，下抓板413的内端与中抓板412的底端垂直连接，上抓板411、下 抓板413的外端均朝远离下纱基板42的方向延伸，且上抓板411、下抓板413之间的中轴连接 线在中抓板412上的投影为一根斜线；所述上抓板411、中抓板412和下抓板413的边缘均设置为圆角。
45.外抓手61上设置有背对内凹推板64的夹持口611，当斜手柄54的外端位于夹持口611内时，斜手柄54被外抓手61夹持并可跟随外抓手61在水平方向移动；同时外抓手61相对斜手柄54有一定的活动空间，外抓手61可在夹持斜手柄54的状态下在竖直平面上转动一定
的角度。
46.所述纱筒自动出料装置包括送料箱2和储料箱3，所述送料箱2的一侧设置有出料口21，送料箱2的另一侧与储料箱3的侧部相连接，送料箱2与储料箱3相连接处设置有送料口31，送料箱2的内部与储料箱3的内部通过送料口31相连通；为了便于换管装置拾取空纱筒1，换管装置位于送料箱2设有出料口21的一侧；一般情况下，所述送料口31位于储料箱3侧壁上接近箱底的位置，便于储料箱3内的空纱筒都能顺利进入送料箱2。
47.所述送料箱2内设置有纱筒转运装置4，所述纱筒转运装置4位于送料口31与出料口21之间，当储料箱3内储存有空纱筒时，空纱筒1自送料口31进入送料箱2，纱筒转运装置4可将自送料口31进入送料箱2的空纱筒1运送至出料口21；在多节机械臂8的驱动下，内凹推板64移动至出料口21处，并使内凹推板64正对出料口21，空纱筒1自出料口21离开送料箱2时，内凹推板64与出料口21相配合托起离开送料箱2的空纱筒1。
48.如图12所示，所述纱筒转运装置4包括对应设置的上链轮41和下链轮42，其中上链轮41位于下链轮42的正上方，上链轮41与下链轮42之间通过链条43传动配合，所述链条43的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板44。
49.所述链条43的润滑方式为干润滑。
50.所述纱筒输送板44包括托板441和上钩板442，所述托板441的外端与上钩板442的下端垂直连接，托板441的内端与链条43相连接，托板441与上钩板442之间夹成一个空纱筒放置区。
51.如图13、15所示，纱筒转运装置4还包括上传动轴45和下传动轴46，上传动轴45、下传动轴46分别通过轴承座与轴承可旋转的设置于送料箱2内，上传动轴45、下传动轴46水平设置，上链轮41固定设置于上传动轴45上，下链轮42固定设置于下传动轴46上，送料箱2外部固定设置有电机47，电机的输出轴与下传动轴46传动配合，带动上传动轴45、下传动轴46及链条43转动。
52.如图15所示，上传动轴45上固定设置有两个上链轮41，下传动轴46上固定设置有两个下链轮42，上链轮41与下链轮42一一对应设置，相对应的上链轮41与下链轮42通过同一根链条43传动配合，两个所述链条43之间通过长形连接板433相连接，所述托板441的内端与通过长形连接板433与链条43相连接。
53.所述出料口21的底部固定设置有出料口轨道板22，所述出料口轨道板22的一端位于送料箱2外，其与下沙装置6中的内凹推板64对接配合；出料口轨道板22的另一端位于送料箱2内，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端近上链轮41的顶部设置，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端开设有与纱筒输送板44相配合的出料槽221，所述纱筒输送板44可在出料槽221中通行，出料口轨道板22不阻碍纱筒输送板44随链条43转动；换管装置与出料口21对接的方式如下：当空纱筒1被纱筒转运装置4运送至出料口轨道板22上后，空纱筒1在重力作用下沿出料口轨道板22滑动，经过出料口21后滑出送料箱2，多节机械臂8驱使内凹推板64正对出料口轨道板22，离开送料箱2的空纱筒1落入内凹推板64正面的推板夹槽645后，多节机械臂8驱动内凹推板64移动，将空纱筒1托起并运离。
54.所述送料箱2内设置有送料口轨道板32，送料口轨道板32的一端与送料口31的底部固定连接，送料口轨道板32的另一端朝靠近链条43的方向延伸，送料口轨道板32上开设有与纱筒输送板44相配合的送料槽321，所述纱筒输送板44可在送料槽321中通行，送料口
轨道板32不阻碍纱筒输送板44随链条43转动，同时便于纱筒输送板44将送料口轨道板32上的空纱筒1托起。
55.所述出料口轨道板22自送料箱2内的一端到送料箱2外的一端高度逐渐降低，放置在出料口轨道板22上的空纱筒在重力的作用下向送料箱2外滑动；所述送料口轨道板32自远链条43的一端到近链条43的一端高度逐渐降低。
56.所述送料口轨道板32近链条43的一端设置有向上的翻边38。
57.所述储料箱3的前部设置有储料箱门36，所述储料箱门36与储料箱3的箱体铰连，如图11所示，储料箱3内堆叠放置有多个空纱筒1，空纱筒1的轴线平行于送料箱2的侧壁。
58.本发明的原理说明如下：本发明中的纺织捻机9可以是直捻机或倍捻机，或其他具有卷绕筒子夹5的纺织机械。
59.检测到生产区域内有纱筒满筒时，纺织系统进行自动下纱作业：agv小车7行驶至卷绕至满筒的成纱卷10处，多节机械臂8动作使下纱装置6中的内凹推板64靠近卷绕筒子夹5上的成纱卷10，并使下纱装置6中位于下纱基板62端部的外抓手61夹持住卷绕筒子夹5中的斜手柄54，随后多节机械臂8带动整个下纱装置6朝靠近斜手柄54的方向侧移，直到外抓手61推动斜手柄54进而带动活动侧臂52绕夹顶横梁51端部的铰接点转动，此时活动插盘55、固定插盘56相互远离，卷绕筒子夹5解除对成纱卷10的夹持，卷绕筒子夹5解除对成纱卷10的夹持后，多节机械臂8继续驱动下纱装置6侧移，继续推动斜手柄54的同时将成纱卷10从卷绕筒子夹5卸下，成纱卷10落入内凹推板64正面的推板夹槽645中。
60.随后，电动推杆63顶部的伸缩端伸出，向前推动内凹推板64，位于推板夹槽645中的成纱卷10被推向卷绕筒子夹5的后侧，如图1所示，满筒成型后的成纱卷10的体积较大，易于被推落，成纱卷10被推落至卷绕筒子夹5的后侧下方的输送带91上，并随输送带91运离纺织捻机9。
61.下纱作业完成后，纺织系统进行自动换管作业：在成纱卷10被推落至输送带91后，多节机械臂8驱动下纱装置6移动并转向，使内凹推板64的中部正对出纱筒自动出料装置中的出料口轨道板22，空纱筒1自出料口轨道板22滑出送料箱2后落入内凹推板64正面的推板夹槽645中。
62.随后，多节机械臂8再次转向并驱动下纱装置6移动至卷绕筒子夹5处，并使托有空纱筒1的内凹推板64正对卷绕筒子夹5，其后，多节机械臂8驱使下纱装置6侧移，驱动下纱基板62端部的外抓手61夹持住斜手柄54，使活动侧臂52绕夹顶横梁51端部的铰接点转动，卷绕筒子夹5打开，控制电动推杆63顶部的伸缩端伸出，内凹推板64将空纱筒1送入卷绕筒子夹5底部的管夹持区57，而后，下纱装置6朝远离斜手柄54的方向侧移，活动侧臂52在横梁拉簧511的作用下复位，此时活动插盘55、固定插盘56相互靠近并夹持住空纱管1, 换管作业完成。
63.纱筒自动出料装置独立运行，其内部存储有多个空纱筒1，并逐一将空纱筒1送至出料口轨道板22。
64.纱筒自动出料装置包括送料箱2和储料箱3，空纱筒1叠放于储料箱3中，储料箱3中能存储大量的纱筒。
65.由于下纱装置6自出料口轨道板22上取料，而送料箱2内的纱筒转运装置4可逐一将储料箱3中的空纱筒1转运至出料口21处的出料口轨道板22上，同时，独立设置的储料箱3也便于操作人员向储料箱3中补料。
66.纱筒转运装置4逐一将空纱筒1转运至出料口轨道板22的过程如下：储料箱3中的空纱筒1自送料口31进入送料箱2，并依次沿送料口轨道板32滑向靠近链条43的位置，同时，固定设置于链条43上的纱筒输送板44跟随链条43移动，并自下而上的穿过送料口轨道板32上的送料槽321，位于送料口轨道板32上的空纱筒1被穿过送料槽321的纱筒输送板44托起，并跟随纱筒输送板44移动；当托有空纱筒1的纱筒输送板44移动至上链轮41的顶部时，纱筒输送板44翻转，此时纱筒输送板44上的空纱筒1滑向出料口轨道板22，并在重力的作用下沿出料口轨道板22滑出送料箱2；而卸下空纱筒1后的纱筒输送板44直接由出料槽221中穿过，继续跟随链条43移动。
67.所述纱筒输送板44的大小根据空纱筒1的尺寸设置，每个纱筒输送板44上能且只能放置一个空纱筒1，空纱筒1被逐一的运送至料口轨道板22处，纱筒自动出料装置可控制出料数量和频率，实现稳定出料。
68.实施例1：一种全自动下纱换管的智能纺织系统，包括多台纺织捻机9，多台所述纺织捻机9沿横向依次排列，所述纺织捻机9上设置有卷绕筒子夹5以夹持空纱筒1或成纱卷10，所述全自动下纱换管的智能纺织系统还包括一台agv小车7，所述agv小车7的运动路径与多台所述纺织捻机9的排列路径对应设置，agv小车7的顶部设置有换管装置和纱筒自动出料装置，所述纱筒自动出料装置内存储由空纱筒1；所述换管装置与纱筒自动出料装置上的出料口21对接配合，换管装置与卷绕筒子夹5对接配合；每台所述纺织捻机9的顶部前、后两侧各设有一组卷绕筒子夹5，同组的多个卷绕筒子夹5沿横向依次设置，两组所述卷绕筒子夹5之间设置有输送带91，输送带91的顶面低于卷绕筒子夹5设置；所述换管装置包括下纱装置6与多节机械臂8，所述多节机械臂8包括多根依次连接的子机械臂81，相邻的子机械臂81相互铰连，其中位于最顶部的子机械臂81的顶端与下纱装置6相连接，位于最底部的子机械臂81的底端与agv小车7顶部设置的外插端口71相连接，且外插端口71与其所连接的子机械臂子机械臂81的底端旋转配合。
69.实施例2：实施例2与实施例1基本相同，其不同之处在于：所述卷绕筒子夹5包括夹顶横梁51、活动侧臂52和固定侧臂53，夹顶横梁51的一端与活动侧臂52的顶端铰连，夹顶横梁51的另一端与固定侧臂53的顶端固定连接，所述活动侧臂52、固定侧臂53的底端分别设置有活动插盘55、固定插盘56，活动侧臂52上近活动插盘55的部位与斜手柄54的内端相连接，斜手柄54的外端朝远离活动侧臂52的方向延伸；所述下纱装置6包括外抓手61、下纱基板62、电动推杆63和内凹推板64，所述外抓手61与斜手柄54的外端进行夹持配合，外抓手61与下纱基板62的一端相连接，下纱基板62的中部与多节机械臂8的顶端相连接，下纱基板62的另一端与电动推杆63的底部相连接，电动推杆6顶部的伸缩端与内凹推板64的背面相连接，所述内凹推板64的正面为内凹的推板夹槽645。
70.实施例3：实施例3与实施例2基本相同，其不同之处在于：
所述纱筒自动出料装置包括送料箱2和储料箱3，所述送料箱2的一侧设置有出料口21，送料箱2的另一侧与储料箱3的侧部相连接，送料箱2与储料箱3相连接处设置有送料口31，送料箱2的内部与储料箱3的内部通过送料口31相连通；所述送料箱2内设置有纱筒转运装置4，所述纱筒转运装置4位于送料口31与出料口21之间；所述纱筒转运装置4包括对应设置的上链轮41和下链轮42，所述上链轮41通过链条43与下链轮42传动配合，所述链条43的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板44；所述纱筒输送板44包括托板441和上钩板442，所述托板441的外端与上钩板442的下端垂直连接，托板441的内端与链条43相连接；所述出料口21的底部固定设置有出料口轨道板22，所述出料口轨道板22的一端位于送料箱2外，出料口轨道板22的另一端位于送料箱2内，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端近上链轮41的顶部设置，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端开设有与纱筒输送板44相配合的出料槽221，所述纱筒输送板44可在出料槽221中通行；所述送料箱2内设置有送料口轨道板32，送料口轨道板32的一端与送料口31的底部固定连接，送料口轨道板32的另一端朝靠近链条43的方向延伸，送料口轨道板32上开设有与纱筒输送板44相配合的送料槽321，所述纱筒输送板44可在送料槽321中通行；所述出料口轨道板22自送料箱2内的一端到送料箱2外的一端高度逐渐降低；所述送料口轨道板32自远链条43的一端到近链条43的一端高度逐渐降低；所述送料口轨道板32近链条43的一端设置有向上的翻边38；所述储料箱3的前部设置有储料箱门36，所述储料箱门36与储料箱3的箱体铰连。
71.以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。