起重机停机及应急控制方法、应急控制系统以及起重机与流程

1.本技术涉及起重机技术领域，具体涉及起重机停机及应急控制方法、应急控制系统以及起重机。


背景技术：

2.目前工程机械电动化已成为国家战略发展目标，起重机电动化正处于快速发展阶段，上车电动化也进入了快速发展阶段。在电动化起重机中，包括有上车控制器和电机控制器，上车控制器与手柄通讯连接以获取手柄生成的操控信号，上车控制器再将操控信号转化为目标转速信号发送给电机控制器，电机控制器根据目标转速信号控制起重电机工作，从而进行吊运工作。其中，在手柄和/或上车控制器发生故障或通信故障时，若电机继续执行工作可能会导致发生事故。如何在手柄和/或上车控制器发生故障或通信故障时执行合适的应对措施，是本领域需要解决的技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供了起重机停机及应急控制方法、应急控制系统以及起重机，能够在手柄和/或上车控制器发生故障或通信故障时执行合适的应对措施。
4.第一方面，本技术提供的一种起重机停机控制方法，应用于一种起重机中的上车控制器；其中，所述起重机停机控制方法包括：若手柄的硬件异常，则向电机控制器发送停机信号；或，若所述上车控制器和所述手柄之间的通讯异常，则向所述电机控制器发送停机信号。
5.本方面在使用时，对手柄的硬件状态进行判断、对上车控制器和手柄之间的通讯状态进行判断，当上述状态或过程出现问题时，及时向电机控制器发送停机信号，避免了起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
6.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：获取所述手柄发送的操控信号；根据预存的转速算法模型，生成与所述操控信号对应的目标转速信号；以及将所述目标转速信号发送至所述电机控制器。
7.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述起重机还包括与所述上车控制器电连接的制动器，所述制动器用于对所述起重机的吊具进行制动；其中，所述起重机停机控制方法还包括：若已向所述电机控制器发送所述停机信号，则控制所述制动器对所述吊具进行制动。
8.第二方面，本技术提供一种起重机应急控制方法，应用于一种起重机中的电机控制器；其中，所述起重机应急控制方法包括：若获取到停机信号，则控制起重电机停机；或，若上车控制器与所述电机控制器之间的转速指令发送异常，则控制所述起重电机停机；或，若与所述上车控制器之间的通讯异常，则控制所述起重电机停机。
9.本方面中，判断是否收到停机信号、对上车控制器和电机控制器之间的转速指令发送过程进行判断、对上车控制器和电机控制器的通讯状态进行判断，能够根据信号或状
态及时控制起重电机停机，避免了起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
10.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述若上车控制器与所述电机控制器之间的转速指令发送异常，则控制所述起重电机停机包括：获取所述上车控制器发送的目标转速信号，其中所述目标转速信号为所述上车控制器根据手柄发送的操控信号计算得到；获取所述手柄发送的所述操控信号，根据预存的转速算法模型，生成与所述操控信号对应的对比转速信号；以及若所述目标转速信号和所述对比转速信号不匹配，则控制所述起重电机停机。
11.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述若与所述上车控制器之间的通讯异常，则控制所述起重电机停机包括：若在第三预设时长内未获取到所述上车控制器发送的目标转速信号，则控制所述起重电机停机，其中所述目标转速信号为所述上车控制器根据手柄发送的操控信号计算得到。
12.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述起重机还包括与所述电机控制器通讯连接的应急控制器；其中，所述起重机应急控制方法还包括：获取所述应急控制器被触发时生成的吊物下放操作请求信号；以及若获取到停机信号、或若上车控制器向所述电机控制器之间的转速指令发送异常、或若与所述上车控制器之间的通讯异常，则响应所述吊物下放操作请求信号，并控制所述起重电机驱动吊具将吊物进行下放。
13.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述起重机还包括制动器，所述起重机应急控制方法还包括：若所述制动器处于制动工作状态，则对所述起重电机进行断电。
14.第三方面，本技术提供了起重机应急控制系统，应用于一种起重机，所述起重机应急控制系统包括：手柄；起重电机；上车控制器，与所述手柄通信连接；以及电机控制器，分别与所述手柄、所述上车控制器以及所述起重电机通信连接；其中，若所述手柄的硬件异常，则所述上车控制器向所述电机控制器发送停机信号，所述电机控制器控制所述起重电机停机；若所述上车控制器和所述手柄之间的通讯异常，则所述上车控制器向所述电机控制器发送停机信号，所述电机控制器控制所述起重电机停机；若所述上车控制器与所述电机控制器之间的转速指令发送异常，则所述电机控制器控制所述起重电机停机；若所述电机控制器与所述上车控制器之间的通讯异常，则所述电机控制器控制所述起重电机停机。
15.第三方面的起重机应急控制系统包括了第一方面和第二方面的技术内容，因此第三方面的技术效果在此不再赘述。
16.第四方面，本技术提供起重机，包括：吊具；起重电机，所述起重电机构造为驱动所述吊具进行升降；以及前述的起重机应急控制系统，其中，所述起重机应急控制系统与所述起重电机通信连接。
17.第四方面的起重机包括了第三方面的起重机应急控制系统，因此第四方面的技术效果在此不再赘述。
附图说明
18.图1所示为本技术一实施例提供的一种起重机停机控制方法的方法步骤示意图。
19.图2所示为本技术另一实施例提供的一种起重机停机控制方法的方法步骤示意图。
20.图3所示为本技术另一实施例提供的一种起重机停机控制方法的方法步骤示意图。
21.图4所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。
22.图5所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。
23.图6所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。
24.图7所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。
25.图8所示为本技术一实施例提供的起重机应急控制系统的结构示意图。
26.图9所示为本技术在应用时的流程示意图。
27.图10所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在-没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.示例性起重机停机控制方法
30.本技术提供一种起重机停机控制方法，在一实施例中，该方法应用于一种起重机，起重机包括手柄、上车控制器、电机控制器、起重电机和吊具，所述手柄分别与所述上车控制器和所述电机控制器通讯连接，所述上车控制器与所述电机控制器通讯连接，所述电机控制器与所述起重电机通讯连接，所述起重电机构造为驱动所述吊具进行升降。
31.图1所示为本技术一实施例提供的一种起重机停机控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，该方法应用于起重机中的上车控制器，如图1所示，所述起重机停机控制方法包括：
32.步骤110、判断手柄的硬件是否异常，若是则向电机控制器发送停机信号。
33.本步骤中，手柄的硬件出现故障可能会导致操作人员无法通过手柄发出操控信号，或者操作人员操控手柄时由于手柄自身硬件问题发出了错误的操控信号，此时向电机控制器发送停机信号，具体的，停机信号可以是零转速信号，电机控制器获取到零转速信号后控制起重电机的转速调节至零。电机控制器可以根据停机信号控制起重电机停机，进而使得吊具不再执行工作，避免在手柄无法发出正确指令的情况下吊具执行错误的吊运工作。
34.具体的，在一实施例中，若上车控制器若在第一预设时长内未获取到手柄发送的操控信号，则上车控制器向电机控制器发送停机信号。在应用时，以上车控制器在第一预设时长内未接收到操控信号为准，判断手柄发生故障。可以简化对手柄故障的判断过程，更简单地判断手柄是否发生故障。具体的，可以将第一预设时长设定为0.5s～1s之间的一值，超过该时长则认定手柄发生故障无法发出操控信号。
35.步骤120、判断上车控制器和手柄之间的通讯是否异常，则向电机控制器发送停机信号。
36.本步骤中，手柄与上车控制器之间的通讯线路出现故障，导致手柄无法向上车控制器发送操控信号，或者手柄与上车控制器之间的通讯延迟较大，此时需要控制起重电机停机，避免吊具吊运货物的过程中发生事故。
37.本实施例在使用时，对手柄的硬件状态进行判断、对上车控制器和手柄之间的通讯状态进行判断，当上述状态或过程出现问题时，及时向电机控制器发送停机信号，避免了起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
38.具体的，在一实施例中，若上车控制器在第二预设时长内未获取手柄发送的操控信号，则向电机控制器发送停机信号。在应用时，以上车控制器在第二预设时长内未接收到操控信号为准，判断手柄和上车控制器之间的通讯发生故障或者通讯延迟较大。可以简化对手柄和上车控制器之间的通讯故障或通讯是否高延迟的判断过程，更简单地判断通讯是否发生故障或通讯是否高延迟。具体的，可以将第二预设时长设定为0.5s～1s之间的一值，超过该时长则认定手柄和上车控制器的通讯发生故障或通讯延迟较大。
39.图2所示为本技术另一实施例提供的一种起重机停机控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图2所示，该起重机停机控制方法还包括：
40.步骤130、获取手柄发送的操控信号。
41.步骤140、根据预存的转速算法模型，生成与操控信号对应的目标转速信号。
42.步骤150、将目标转速信号发送至电机控制器。
43.在本实施例中，上车控制器中预先存有转速算法模型，当上车控制器接收到操控信号时，可以基于转速算法模型计算操控信号对应的目标转速信号。后续的过程中，电机控制器若获取到目标转速信号，则电机控制器根据目标转速信号控制起重电机以目标转速进行转动。具体的，手柄的不同开度对应于不同的操控信号，操作人员在操作手柄时，会操作手柄达到不同的开度，从而生成不同的操控信号。不同的操控信号对应于不同的目标转速信号，转速算法模型可以根据操控信号得出对应的目标转速信号。
44.在一实施例中，起重机还包括与上车控制器电连接的制动器，制动器用于对起重机的吊具进行制动；
45.图3所示为本技术另一实施例提供的一种起重机停机控制方法的方法步骤示意图。其中，如图3所示，起重机停机控制方法还包括：
46.步骤160、判断是否已向电机控制器发送停机信号，若是则控制制动器对吊具进行制动。
47.本实施例中，当起重电机停机时，制动器执行对吊具的制动工作，避免吊具下掉而引发事故。具体的，制动器包括抱闸，需要对吊具制动时启动抱闸即可。
48.示例性起重机应急控制方法
49.图4所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。本技术还提供一种起重机应急控制方法，应用于前述起重机中的电机控制器。在一实施例中，如图4所示，起重机应急控制方法包括：
50.步骤210、判断是否获取到停机信号，若是则控制起重电机停机。
51.步骤220、判断上车控制器与电机控制器之间的转速指令发送是否异常，若是则控
制起重电机停机。
52.本步骤中，上车控制器和手柄通讯正常时，上车控制器若无法向电机控制器正常地发送转速指令，电机控制器可能会无法接收到转速指令或者接收到错误的转速指令，这可能会导致电机控制器控制起重电机执行错误的工作。此时电机控制器控制起重电机停机，避免起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。其中，上车控制器若无法向电机控制器正常发送转速指令，例如可以是上车控制器和电机控制器之间的通讯线路出现故障，或者上车控制器向电机控制器发送了错误的转速指令。
53.步骤230、判断与上车控制器之间的通讯是否异常，则控制起重电机停机。
54.本步骤中，当上车控制器自身的硬件出现故障、或者上车控制器和电机控制器之间的通讯线路出现故障时，则电机控制器与上车控制器之间的通讯异常。上车控制器无法向电机控制器发送转速指令或者无法发送正确的转速指令，为了避免电机控制器控制起重电机执行错误的工作，此时控制起重电机停机，避免起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
55.本实施例中，判断是否收到停机信号、对上车控制器和电机控制器之间的转速指令发送过程进行判断、对上车控制器和电机控制器的通讯状态进行判断，能够根据信号或状态及时控制起重电机停机，避免了起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
56.图5所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图5所示，步骤220包括：
57.步骤221、获取上车控制器发送的目标转速信号。其中目标转速信号为上车控制器根据手柄发送的操控信号计算得到。
58.步骤222、获取手柄发送的操控信号，根据预存的转速算法模型，生成与操控信号对应的对比转速信号。
59.本步骤中，向电机控制器中也写入转速算法模型，或者在电机控制器中预先存入转速算法模型。电机控制器与手柄也建立有通讯连接，使得电机控制器可以获取到操控信号，电机控制器基于转速算法模型计算操控信号对应的对比转速信号。
60.步骤223、判断目标转速信号和对比转速信号是否匹配，若否则控制起重电机停机。
61.本步骤中，通过比对上车控制器得到的目标转速信号和电机控制器得到的对比转速信号，能够确保电机控制器更准确地控制起重电机进行工作，避免电机控制器根据错误的目标转速信号控制起重电机。具体的，可以比对目标转速信号和对比转速信号的差值，当差值小于或等于预设差值时，目标转速信号和对比转速信号较为接近，可以认定目标转速信号和对比转速信号相匹配；当差值大于预设差值时，则认定目标转速信号和对比转速信号不匹配。
62.图6所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图6所示，步骤230包括：
63.步骤231、判断在第三预设时长内是否获取到上车控制器发送的目标转速信号，若否则控制起重电机停机。其中目标转速信号为上车控制器根据手柄发送的操控信号计算得到。
64.本实施例中，上车控制器和电机控制器之间的通讯连接若出现故障或者通讯延迟较大，会导致电机控制器无法或高延迟接收到目标转速信号，即上车控制器向电机控制器之间的转速指令发送异常，此时电机控制器向起重电机发送减速停机指令，避免发生吊运事故。具体的，可以将第三预设时长设定为0.5s～1s之间的一值，超过该时长则认定通讯故障或通讯延迟较大。
65.在一实施例中，起重机还包括应急控制器，应急控制器与电机控制器通讯连接。
66.图7所示为本技术另一实施例提供的一种起重机应急控制方法的方法步骤示意图。如图7所示，起重机应急控制方法还包括：
67.步骤240、获取应急控制器被触发时生成的吊物下放操作请求信号。
68.本步骤中，应急控制器可以设置在便于操作的位置，例如可以设置在起重机的仪表盘上。操作人员与应急控制器交互时，应急控制器生成吊物下放操作请求信号后，应急控制器再将吊物下放操作请求信号发送至电机控制器。
69.步骤250、判断是否获取到停机信号，若是则响应吊物下放操作请求信号，并控制起重电机驱动吊具将吊物进行下放。
70.步骤251、判断上车控制器向电机控制器之间的转速指令发送是否异常，若是则响应吊物下放操作请求信号，并控制起重电机驱动吊具将吊物进行下放。
71.步骤252、判断与上车控制器之间的通讯是否异常，若是则响应吊物下放操作请求信号，并控制起重电机驱动吊具将吊物进行下放。
72.本步骤中，电机控制器响应吊物下放操作请求信号时，向起重电机发送控制指令，该控制指令可以使得起重电机进行工作以驱动吊具将吊物下放，即起重电机获取到该控制指令时执行将吊具下放的转动动作。
73.在一实施例中，如图7所示，步骤240之后，该起重机应急控制方法还包括：
74.步骤260、判断起重电机是否处于工作状态，若是则电机控制器忽略吊物下放操作请求信号。
75.本实施例能够避免在起重电机在正常工作时，应急控制器被误触而导致电机控制器控制起重电机下放吊物。
76.在一实施例中，如图3所示，起重机应急控制方法还包括：
77.步骤270、判断制动器是否处于制动工作状态，若是则对起重电机进行断电。
78.本实施例中，在制动器对吊具进行制动工作时，可以对起重电机进行断电，此时由制动器对吊具进行制动，起重电机可以断电从而节省能源。
79.此外，当电机控制器响应吊物下放操作请求信号时，则起重机向起重电机恢复供电。即，当操作人员触发应急控制器时，则起重电机重新得电，从而进行吊具下放工作。
80.示例性起重机应急控制系统
81.图8所示为本技术一实施例提供的起重机应急控制系统的结构示意图。本技术还提供一种起重机应急控制系统，应用于一种起重机，在一实施例中，如图8所示，起重机应急控制系统包括手柄801、起重电机802、上车控制器803以及电机控制器804，上车控制器803与手柄801通信连接。电机控制器804分别与手柄801、上车控制器803以及起重电机802通信连接。其中，若手柄801的硬件异常，则上车控制器803向电机控制器804发送停机信号，电机控制器804控制起重电机802停机。若上车控制器803和手柄801之间的通讯异常，则上车控
制器803向电机控制器804发送停机信号，电机控制器804控制起重电机802停机。若上车控制器803与电机控制器804之间的转速指令发送异常，则电机控制器804控制起重电机802停机。
82.本实施例中，手柄801的硬件出现故障可能会导致操作人员无法通过手柄801发出操控信号，或者操作人员操控手柄801时由于手柄801自身硬件问题发出了错误的操控信号，此时电机控制器804控制起重电机停机，进而使得吊具不再执行工作，避免在手柄801无法发出正确指令的情况下吊具执行错误的吊运工作。
83.手柄801与上车控制器803之间的通讯线路出现故障，导致手柄801无法向上车控制器803发送操控信号，或者手柄801与上车控制器803之间的通讯延迟较大，此时需要控制起重电机停机，避免吊具吊运货物的过程中发生事故。
84.上车控制器803和手柄801通讯正常时，上车控制器803若无法向电机控制器804正常地发送转速指令，电机控制器804可能会无法接收到转速指令或者接收到错误的转速指令，这可能会导致电机控制器804控制起重电机802执行错误的工作。此时电机控制器804控制起重电机802停机，避免起重电机802执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。其中，上车控制器803若无法向电机控制器804正常发送转速指令，例如可以是上车控制器803和电机控制器804之间的通讯线路出现故障，或者上车控制器803向电机控制器804发送了错误的转速指令。
85.当上车控制器803自身的硬件出现故障时，上车控制器803无法向电机控制器804发送转速指令或者无法发送正确的转速指令，为了避免电机控制器804控制起重电机执行错误的工作，此时控制起重电机停机，避免起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
86.本实施例在使用时，对手柄801的硬件状态进行判断、对上车控制器803和手柄801之间的通讯状态进行判断、对上车控制器803和电机控制器804之间的转速指令发送过程进行判断、对上车控制器803的硬件状态进行判断，当上述状态或过程出现问题时，及时控制起重电机802停机，避免了起重电机802执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
87.图9所示为本技术在应用时的流程示意图。在本技术实际使用中，如图9所示，电动起重机的上车启动后，判断手柄是否有信号，若有信号则上车控制器收到手柄操控信号并计算出对应的目标转速。若手柄没有信号则上车控制器发送零转速信号(即停机信号)给电机控制器，电机控制器未接收手柄信号同时接收到零转速信号，则电机控制器控制起重电机减速停机。在上车控制器发送目标转速信号时，判断上车控制器是否将目标转速信号成功发送给电机控制器，若未成功发送，电机控制器接收手柄开操控信号但未接收到目标转速信号，则电机控制器控制起重电机减速停机。若上车控制器将目标转速信号发送成功，则电机控制器接收手柄操控信号并计算对比转速信号，再将对比转速信号和目标转速信号对比，两者不匹配则电机控制器控制起重电机减速停机，两者匹配则控制起重电机执行目标转速。在起重电机停机时，应急控制器若被触发，则电机控制器控制起重电机将吊物下放。
88.示例性起重机
89.本技术还提供一种起重机，在一实施例中，该起重机包括吊具、起重电机以及前述的起重机应急控制系统，起重电机构造为驱动吊具进行升降。其中，起重机应急控制系统与
起重电机通信连接。
90.本实施例的起重机在工作时，起重机应急控制系统对手柄的硬件状态进行判断、对上车控制器和手柄之间的通讯状态进行判断、对上车控制器和电机控制器之间的转速指令发送过程进行判断、对上车控制器的硬件状态进行判断，当上述状态或过程出现问题时，及时控制起重电机停机，避免了起重电机执行错误的工作导致吊具吊运货物的过程中发生事故。
91.示例性电子设备
92.下面，参考图10来描述根据本技术实施例的电子设备。图10所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
93.如图10所示，电子设备90包括一个或多个处理器901和存储器902。
94.处理器901可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。
95.存储器902可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器901可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的起重机应急控制方法或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如起重机应急控制方法误差参数等各种内容。
96.在一个示例中，电子设备90还可以包括：输入装置903和输出装置904，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
97.该输入装置903可以包括例如键盘、鼠标、摇杆和触控屏幕等等。
98.该输出装置904可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置904可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
99.当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备90中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。
100.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本技术各种实施例的起重机应急控制方法中的步骤。
101.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在操作人员计算设备上执行、部分地在操作人员设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在操作人员计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
102.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本技术各种实施例的起重机应急控制方法中的步骤。
103.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
104.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
105.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
106.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
107.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
108.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。