一种适用于自动解包站的空袋抓取装置的制作方法

1.本发明涉及制药或食品生产机械技术领域，尤其涉及一种适用于自动解包站的空袋抓取装置。


背景技术：

2.编织袋、牛皮纸袋是非常常见的一种物料转运形式，在制药企业、食品企业广泛应用。袋装物料分为两层，内袋为pe袋直接装填物料，外层套编织袋或者牛皮纸袋，用于运输过程中防破损、防尘等作用。袋装物料在使用过程中，外包需要提前脱包然后才能转运到洁净区进行拆内包投料。在进行拆内包投料的过程中，人工解包站和半自动解包机解包后需要人工进行料袋分离，对空袋进行收集，工作过程中难免接触到粉料和飞尘，影响劳动者健康。
3.因此，需要提供一种适用于自动解包站的空袋抓取装置，用来代替人工进行料袋二次分离并收集物料空袋。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种适用于自动解包站的空袋抓取装置，实现将自动解包站料袋分离的包装袋准确抓取并进行料袋的二次分离，并将空袋转移至废袋螺旋输送装置里。
5.为解决以上技术问题，本发明采用下述技术方案：
6.一种适用于自动解包站的空袋抓取装置，包括自动解包站和空袋抓取装置，所述自动解包站包括投料仓和空袋抓取装置安装座，所述投料仓的一侧设有出袋门，所述空袋抓取装置安装座水平设置在出袋门外的底部；所述空袋抓取装置包括旋转气缸、双轴气缸、手指气缸、抓手以及水平调节装置和俯仰调节装置，所述水平调节装置固定设置在空袋抓取装置安装座上，所述俯仰调节装置与水平调节装置连接，所述旋转气缸通过前臂分别与水平调节装置和俯仰调节装置连接，所述旋转气缸的输出端连接有旋转臂，所述旋转臂的前端与双轴气缸固定连接，所述手指气缸固定设置在双轴气缸的输出轴上，所述抓手固定设置在手指气缸的输出端。
7.优选地，所述水平调节装置包括第一摆臂、第二摆臂和水平行程气缸，所述第一摆臂通过第一摆臂安装座固定设置在空袋抓取装置安装座上，所述第二摆臂通过第二摆臂安装座固定设置在空袋抓取装置安装座上，所述第一摆臂和第二摆臂平行设置，所述水平行程气缸的输出端与第二摆臂的顶端通过销轴连接，所述水平行程气缸底座通过水平行程气缸安装座固定设置在第一摆臂安装座和第二摆臂安装座之间的空袋抓取装置安装座上。通过水平调节装置中水平行程气缸的伸出，可以带动前臂以及旋转气缸向前移动，及向投料仓的中心位置移动。
8.优选地，所述俯仰调节装置包括三角支架和俯仰行程气缸，所述三角支架的底壁两端分别与第一摆臂和第二摆臂的顶端通过销轴连接，所述俯仰行程气缸的输出端与前臂
的前端顶部通过销轴连接，所述俯仰行程气缸底座与三角支架的顶端通过销轴连接，所述前臂的后端与第二摆臂的顶端通过销轴连接，所述旋转气缸固定设置在前臂前端的底部。通过俯仰调节装置的俯仰行程气缸的伸出，可以带动前臂以及旋转气缸向下移动，及向投料仓内抓取空袋的位置移动。
9.优选地，所述双轴气缸的输出轴竖向设置且输出轴设置在双轴气缸的底端，所述双轴气缸的输出轴上固定设有手指气缸连接板，所述手指气缸固定设置在手指气缸连接板上。
10.通过旋转气缸驱动将旋转臂伸入投料仓内，通过水平行程气缸完全伸出，保证手指气缸到达投料仓中心位置。通过俯仰行程气缸完全伸出，保证手指气缸上抓手处于最佳抓取位置，手指气缸闭合带动抓手向上翻折抓取空袋。通过双轴气缸反复伸缩3次，实现上下抖袋功能。通过旋转气缸带动旋转臂左右旋转3次，实现左右晃动功能。通过俯仰行程气缸和水平行程气缸缩回，旋转气缸旋转，带动旋转臂回到初始位置。手指气缸张开，空袋靠重力自由落体掉进废袋螺旋输送装置里。
11.优选地，所述自动解包站的投料仓还设有进料门，所述进料门与出袋门相对应。
12.优选地，所述投料仓的进料门一侧还设有落料平台、落料平台气缸，所述落料平台气缸倾斜设置在落料平台的底部，所述投料仓内设有振动筛，所述振动筛与落料平台对接。物料放在拆袋组件的落料平台上，该落料平台受落料平台气缸推力后倾斜，物料靠重力滑落，通过进料门滑到投料仓里的振动筛上。完全关闭进料门，振动筛的振动电机启动，实现料袋首次分离。振动筛工作结束，出袋门完全开启，空袋抓取装置启动。落料平台复位、上料。当空袋抓取装置完成空袋抓取动作后，出袋门完全关闭，进料门完全开启，物料已经放在落料平台上，设备进入新的工作周期。
13.优选地，所述投料仓的顶部设有除尘组件。所述除尘组件采用金属烧结网滤芯自带除尘风机，可以防止粉尘逸出。
14.优选地，还包括废袋螺旋输送装置，所述废袋螺旋输送装置设置在旋转臂初始位置时手指气缸的下方。
15.优选地，所述水平行程气缸为100行程气缸，所述俯仰行程气缸为50行程气缸。
16.本发明的有益效果如下：
17.本发明由于采用了以上技术方案，可以将粉料进行料袋二次分离并把分离后的空袋准确投放到废袋螺旋输送装置中，空袋抓取装置代替人工通过抖动和晃动将料袋进行二次分离，保证空袋粉料残留不大于总重的0.1％，料袋分离自动化程度高，料袋分离过程中没有人员参与，杜绝了粉尘对劳动者的健康影响，减少劳动力成本，提高工作效率。设备结构简单，安全便利的优势在制药、兽药、食品等行业应用前景广阔。
18.上述说明仅为本发明技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本发明的技术手段并可依据说明书的内容予以实施，同时为了使本发明的上述和其他目的、技术特征以及优点更加易懂，以下列举一个或多个优选实施例，并配合附图详细说明如下。
附图说明
19.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除
非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
20.图1示出本发明的一种适用于自动解包站的空袋抓取装置的整体结构示意图。
21.图2示出本发明的一种适用于自动解包站的空袋抓取装置的自动解包站结构示意图。
22.图3示出本发明的一种适用于自动解包站的空袋抓取装置的空袋抓取装置结构示意图。
23.主要附图标记说明：
24.1-自动解包站，101-落料平台，102-落料平台气缸，103-投料仓，104-除尘组件，105-振动筛，106-出袋门，107-进料门，108-空袋抓取装置安装座，2-空袋抓取装置，201-第一摆臂安装座，202-第一摆臂，203-第二摆臂安装座，204-第二摆臂，205-水平行程气缸安装座，206-水平行程气缸底座，207-水平行程气缸，208-三角支架，209-俯仰行程气缸底座，210-俯仰行程气缸，211-前臂，212-旋转气缸，213-旋转臂，214-双轴气缸，215-手指气缸连接板，216-手指气缸，217-抓手，3-废袋螺旋输送装置。
具体实施方式
25.下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
26.除非另有其他明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其他元件或其他组成部分。
27.在本文中，为了描述的方便，可以使用空间相对术语，诸如“下面”、“下方”、“下”、“上面”、“上方”、“上”等，来描述一个元件或特征与另一元件或特征在附图中的关系。应理解的是，空间相对术语旨在包含除了在图中所绘的方向之外物件在使用或操作中的不同方向。例如，如果在图中的物件被翻转，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“下”的元件将取向在所述元件或特征的“上方”。因此，示范性术语“下方”可以包含下方和上方两个方向。物件也可以有其他取向(旋转90度或其他取向)且应对本文使用的空间相对术语作出相应的解释。
28.如图1-图3所示，一种适用于自动解包站的空袋抓取装置，包括自动解包站1和空袋抓取装置2，所述自动解包站1包括投料仓103和空袋抓取装置安装座108，所述投料仓103的一侧设有出袋门106，所述空袋抓取装置安装座108水平设置在出袋门106外的底部。
29.所述自动解包站1的投料仓103还设有进料门107，所述进料门107与出袋门106相对应。
30.所述投料仓103的进料门107一侧还设有落料平台101、落料平台气缸102，所述落料平台气缸102倾斜设置在落料平台101的底部，所述投料仓103内设有振动筛105，所述振动筛105与落料平台101对接。物料放在拆袋组件的落料平台101上，该落料平台101受落料平台气缸102推力后倾斜，物料靠重力滑落，通过进料门107滑到投料仓103里的振动筛105上。完全关闭进料门107，振动筛105的振动电机启动，实现料袋首次分离。振动筛105工作结束，出袋门106完全开启，空袋抓取装置2启动。落料平台101复位、上料。当空袋抓取装置2完成空袋抓取动作后，出袋门106完全关闭，进料门107完全开启，物料已经放在落料平台101
上，设备进入新的工作周期。
31.所述投料仓103的顶部设有除尘组件104。所述除尘组件104采用金属烧结网滤芯自带除尘风机，可以防止粉尘逸出。
32.所述空袋抓取装置2包括旋转气缸212、双轴气缸214、手指气缸216、抓手217以及水平调节装置和俯仰调节装置，所述水平调节装置固定设置在空袋抓取装置安装座108上，所述俯仰调节装置与水平调节装置连接，所述旋转气缸212通过前臂211分别与水平调节装置和俯仰调节装置连接，所述旋转气缸212的输出端连接有旋转臂213，所述旋转臂213的前端与双轴气缸214固定连接，所述手指气缸216固定设置在双轴气缸214的输出轴上，所述抓手217固定设置在手指气缸216的输出端。
33.所述水平调节装置包括第一摆臂202、第二摆臂204和水平行程气缸207，所述第一摆臂202通过第一摆臂安装座201固定设置在空袋抓取装置安装座108上，所述第二摆臂204通过第二摆臂安装座203固定设置在空袋抓取装置安装座108上，所述第一摆臂202和第二摆臂204平行设置，所述水平行程气缸207的输出端与第二摆臂204的顶端通过销轴连接，所述水平行程气缸底座206通过水平行程气缸安装座205固定设置在第一摆臂安装座201和第二摆臂安装座203之间的空袋抓取装置安装座108上。通过水平调节装置中水平行程气缸207的伸出，可以带动前臂211以及旋转气缸212向前移动，及向投料仓103的中心位置移动。所述水平行程气缸207为100行程气缸。
34.所述俯仰调节装置包括三角支架208和俯仰行程气缸210，所述三角支架208的底壁两端分别与第一摆臂202和第二摆臂204的顶端通过销轴连接，所述俯仰行程气缸210的输出端与前臂211的前端顶部通过销轴连接，所述俯仰行程气缸底座209与三角支架208的顶端通过销轴连接，所述前臂211的后端与第二摆臂204的顶端通过销轴连接，所述旋转气缸212固定设置在前臂211前端的底部。通过俯仰调节装置的俯仰行程气缸210的伸出，可以带动前臂211以及旋转气缸212向下移动，及向投料仓103内抓取空袋的位置移动。所述俯仰行程气缸210为50行程气缸。
35.所述双轴气缸214的输出轴竖向设置且输出轴设置在双轴气缸214的底端，所述双轴气缸214的输出轴上固定设有手指气缸连接板215，所述手指气缸216固定设置在手指气缸连接板215上。
36.本装置还包括废袋螺旋输送装置3，所述废袋螺旋输送装置3设置在旋转臂213初始位置时手指气缸216的下方。
37.通过旋转气缸212驱动将旋转臂213伸入投料仓103内，通过水平行程气缸207完全伸出，保证手指气缸216到达投料仓103中心位置。通过俯仰行程气缸210完全伸出，保证手指气缸216上抓手217处于最佳抓取位置，手指气缸216闭合带动抓手217向上翻折抓取空袋。通过双轴气缸214反复伸缩3次，实现上下抖袋功能。通过旋转气缸212带动旋转臂213左右旋转3次，实现左右晃动功能。通过俯仰行程气缸210和水平行程气缸207缩回，旋转气缸212旋转，带动旋转臂213回到初始位置。手指气缸216张开，空袋靠重力自由落体掉进废袋螺旋输送装置3里。
38.本发明的一种适用于自动解包站的空袋抓取装置的具体工作步骤如下：
39.步骤一，物料放在解包组件的落料平台101上，会有信号输出，控制旋转刀电机启动、除尘组件104的风机启动；此时进料门107为完全开启状态信号和出袋门106为完全关闭
状态信号，落料平台气缸102的输出端活塞杆伸出，落料平台气缸102带磁性开关，活塞杆完全伸出时会有信号反馈，延时5秒，物料靠重力滑落到投料仓103里的振动筛105上，控制进料门107的气缸启动，驱动滑块带动进料门107关闭，当进料门107完全关闭，检测门的光电开关会有信号反馈，用此信号控制振动筛105振动电机启动和落料平台101复位，当落料平台101完全复位，落料平台气缸102上磁性开关会有信号反馈，控制供料装置给平台供料。
40.步骤二，振动筛105振动电机收到进料门107完全关闭信号后启动，用振动筛105振动代替人工抖动实现料袋首次分离，除尘组件104保证开袋和振动筛105工作时粉尘不逸出，保护操作环境。振动筛105的振动电机振动5秒后停止，有信号反馈，控制投料仓103的出袋门106气缸启动，驱动滑块带动出袋门106开启，当出袋门106完全开启，光电开关检测到会有信号反馈，用此信号控制空袋抓取装置2启动和进料门107开启。
41.步骤三，空袋抓取装置2启动，通过旋转212气缸驱动将旋转臂213伸入投料仓103内，通过旋转212带有磁性开关控制旋转臂213转动位置，完全到位有信号反馈，用此信号控制水平行程气缸207的活塞杆伸出，保证手指气缸216到达投料仓103中心位置，水平行程气缸207带有磁性开关检测气缸活塞杆完全伸出，伸出到位后有信号反馈。用此信号控制俯仰行程气缸210活塞杆开始伸出，保证抓手217处于最佳抓取位置，伸出到位后同样气缸上的磁性开关会有信号反馈，用此信号控制手指气缸216供气，手指气缸216闭合，手指气缸216带动抓手217向上翻折抓取空袋，手指气缸216完全闭合后，气缸上的磁性开关有信号反馈，用此信号控制俯仰行程气缸210缩回，完全缩回后气缸上的磁性开关会有信号反馈，用此信号控制双轴气缸214伸出，双轴气缸214带有2只磁性开关分别控制气缸活塞杆完全伸出和完全缩回，用这2个磁性开关控制活塞杆反复伸出3次实现空袋的上下抖动功能，抖动完成后双轴气缸214活塞杆处于完全缩回状态，气缸上的磁性开关会有信号反馈，用此信号控制旋转气缸212启动，带动旋转臂213，当旋转气缸213中间的磁性开关有信号输出时，用此信号控制改变旋转气缸212供气电磁阀方向，使旋转气缸212回转，当旋转气缸212末端的磁性开关再有信号反馈，重复来回旋转3次，实现空袋的左右晃动功能，晃动停止，旋转气缸212完全归位，旋转气缸212的末端磁性开关会有信号反馈。用此信号控制水平行程气缸207缩回，水平行程气缸207上磁性开关检测到完全缩回，有信号反馈，用此信号启动旋转气缸212，带动旋转臂213回到初始位置，旋转气缸212上的起始端磁性开关会有信号反馈。用此信号控制手指气缸216换向供气，手指气缸216张开，带动抓手217向下复位松开，空袋靠重力自由落体掉进空袋螺旋输送装置3里，手指气缸216完全张开后，气缸上磁性开关会有信号反馈，用此信号控制出袋门106气缸
42.启动，活塞块向下运动关闭出袋门106，当光电开关检测到完全关闭后会有信号反馈。
43.步骤四，落料平台101检测到物料信号后，此时出袋门106完全关闭信号和进料门107完全开启信号，设备进入新的工作周期。
44.前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。针对上述示例性实施方案所做的任何简单修改、等同变化与修饰，
都应落入本发明的保护范围。