一种绿色环保型钢铁搬运机器人的制作方法

1.本发明涉及起重搬运工具设备技术领域，具体的说是一种绿色环保型钢铁搬运机器人。


背景技术：

2.目前搬运机器人运行结构动作频繁，运行轮损耗严重，更换周期较短，维修麻烦，运营成本高，设备所用电机功耗高，而且载荷与小车之间属于柔性连接，行车启停过程中，由于惯性的作用，吊装的钢材会发生一定程度的摆动，无法实现高精度定位的要求，影响定位精度和吊放效率。即便是工况良好，也只能将定位精度控制在厘米级别。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的问题，本发明提供了一种绿色环保型钢铁搬运机器人。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种绿色环保型钢铁搬运机器人，包括主梁，所述主梁上连接有用于x轴方向移动支撑的桥架结构，所述主梁上设有用于在y轴方向上移动的移动结构，所述移动结构上连接有用于吊装物品的吊装结构，所述吊装结构上连接有用于z轴方向防摇摆功能的伸缩臂结构，所述桥架结构和移动结构上均连接有便于进行移动的滚动结构；所述桥架结构包括端梁，所述主梁的两端均固定连接有端梁，所述主梁的一侧固定连接有走台，所述主梁背离于走台的一侧固定连接有电缆支架，所述主梁的两端均安装有位移大车，所述位移大车的一端安装有第一驱动组件。所述移动结构包括小车架，所述主梁上连接有小车架，所述小车架上安装有第二驱动组件。
5.具体的，所述滚动结构包括内轮毂，所述位移大车和小车架上均安装有内轮毂，所述内轮毂外侧安装有多个外轮缘，外轮缘和内轮毂之间通过固定销锁紧固定，所述内轮毂上固定有多个导向定位块，多个所述导向定位块和多个外轮缘相互对应，所述导向定位块的一端和外轮缘一端抵触。
6.具体的，所述主梁上安装有轨道，所述小车架上的内轮毂外轮缘和主梁顶端的轨道抵触，所述小车架可通过第二驱动组件驱动小车架上的内轮毂转动，所述第一驱动组件能够驱动位移大车上的内轮毂转动。
7.具体的，所述吊装结构包括驱动电机，所述小车架的顶端安装有驱动电机，所述小车架的顶端安装有液压油箱，所述小车架的顶端安装有电控箱，所述小车架的顶端安装有散热风机。
8.具体的，所述伸缩臂结构包括基本臂总成，所述小车架的底端通过螺栓锁紧固定有基本臂总成，所述基本臂总成内部通过伸缩油缸滑动连接有一伸臂总成，所述一伸臂总成通过伸缩油缸滑动连接二伸臂总成，所述一伸臂总成和二伸臂总成内部均安装有伸缩油缸，所述二伸臂总成下方法兰连接有回转支承，所述回转支承的一端安装有回转减速电机，所述回转减速电机输出轴安装有回转齿轮，所述回转减速电机可通过驱动回转齿轮带动回
转支承转动，所述回转支承下方固定连接有法兰，所述回转支承可通过法兰安装各式起重机机械抓手。
9.本发明的有益效果是：（1）本发明所述的一种绿色环保型钢铁搬运机器人，主梁上连接有用于x轴方向移动支撑的桥架结构，通过桥架结构和滚动结构能够使钢铁搬运机器人沿x轴方向往复运动，即：在钢铁搬运机器人需要沿着x轴方向运动时，启动第一驱动组件，第一驱动组件将带动位移大车上的内轮毂和外轮缘转动，从而驱动主梁运动，从而使整个钢铁搬运机器人沿着x轴方向运动，第一驱动组件通过正反转能够使钢铁搬运机器人沿x轴方向往复运动，走台方便工作人员走动以及对驱动组件的检修，电缆支架对线路起到支撑作用，端梁能够使钢铁搬运机器人更加的稳固。
10.（2）本发明所述的一种绿色环保型钢铁搬运机器人，主梁上设有用于在y轴方向上移动的移动结构，桥架结构和移动结构上均连接有便于进行移动的滚动结构，通过移动结构和滚动结构能够使钢铁搬运机器人沿y轴方向往复运动，即：在钢铁搬运机器人需要沿着y轴方向运动时，通过控制第二驱动组件的工作，可带动小车架上的外轮缘、内轮毂转动，小车架上的外轮缘、内轮毂和主梁上的轨道抵触，从而通过第二驱动组件能够使钢铁搬运机器人需要沿着y轴方向往复运动，钢铁搬运机器人移动的过程中，外轮缘和内轮毂受力，从而形成剪切力，导向定位块在外轮缘的安装过程中起到导向作用，同时起到对外轮缘的支撑作用，从而达到一定的抗剪切力效果，在对外轮缘进行更换时，旋出固定销，便可对外轮缘进行拆卸。
11.（3）本发明所述的一种绿色环保型钢铁搬运机器人，移动结构上连接有用于吊装物品的吊装结构，吊装结构上连接有用于z轴方向防摇摆功能的伸缩臂结构，通过吊装结构和伸缩臂结构能够避免钢铁搬运机器人运行中吊具发生摇晃现象，而且可以提升搬运机器人的抓取和放置的定位精度，准确无误的抓取并投放钢材以提升共工作效率，有效降低维护成本，绿色节能，吊装结构能够实现三百六十度旋转，从而提高吊装作业效率，即：吊装过程中，驱动电机进行工作，驱动电机采用开关磁阻电机，绿色节能，通过电控箱的控制可带动散热风机和液压油箱进行工作，散热风机起到散热的效果，在需要沿着z轴方向运动时，在伸缩油缸的作用下，可使一伸臂总成和二伸臂总成伸出，一伸臂总成和二伸臂总成采用钢结构，起到很好的抗摇摆作用，从而使钢铁搬运机器人靠近于搬运物品，回转支承下方固定连接有法兰，回转支承可通过法兰安装各式起重机机械抓手，通过机械手对重物进行拿取，在需要重物的方向进行改变时，通过控制回转减速电机转动，带动回转齿轮转动，从而使机械手转动，从而便于对重物进行拿取抬升。
附图说明
12.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
13.图1为本发明提供的一种绿色环保型钢铁搬运机器人的一种较佳实施例的整体结构示意图；图2为图1所示的a部结构放大示意图；图3为本发明的移动结构与吊装结构的连接结构示意图；图4为本发明的主梁与走台的连接结构示意图；
图5为本发明的一伸臂总成与二伸臂总成的连接结构示意图；图6为本发明的主梁与端梁的连接结构示意图；图7为本发明的小车架与液压油箱的连接结构示意图；图8为本发明的外轮缘与内轮毂的连接结构示意图；图9为本发明的回转减速电机与回转齿轮的连接结构示意图；图10为本发明的回回转支承与回转齿轮的连接结构示意图。
14.图中：1、主梁；2、桥架结构；201、位移大车；202、端梁；203、走台；204、电缆支架；205、第一驱动组件；3、移动结构；301、小车架；302、第二驱动组件；4、吊装结构；401、驱动电机；402、液压油箱；403、电控箱；404、散热风机；5、伸缩臂结构；501、基本臂总成；502、一伸臂总成；503、二伸臂总成；504、回转支承；505、回转减速电机；506、回转齿轮；507、伸缩油缸；6、滚动结构；601、外轮缘；602、内轮毂；603、导向定位块；604、固定销。
具体实施方式
15.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
16.如图1-图10所示，本发明所述的一种绿色环保型钢铁搬运机器人，包括主梁1，所述主梁1上连接有用于x轴方向移动支撑的桥架结构2，所述主梁1上设有用于在y轴方向上移动的移动结构3，所述移动结构3上连接有用于吊装物品的吊装结构4，所述吊装结构4上连接有用于z轴方向防摇摆功能的伸缩臂结构5，所述桥架结构2和移动结构3上均连接有便于进行移动的滚动结构6；所述桥架结构2包括端梁202，所述主梁1的两端均固定连接有端梁202，所述主梁1的一侧固定连接有走台203，所述主梁1背离于走台203的一侧固定连接有电缆支架204，所述主梁1的两端均安装有位移大车201，所述位移大车201的一端安装有第一驱动组件205；在钢铁搬运机器人需要沿着x轴方向运动时，启动第一驱动组件205，第一驱动组件205将带动位移大车201上的内轮毂602和外轮缘601转动，从而驱动主梁1运动，从而使整个钢铁搬运机器人沿着x轴方向运动，第一驱动组件205通过正反转能够使钢铁搬运机器人沿x轴方向往复运动，走台203方便工作人员走动以及对驱动组件的检修，电缆支架204对线路起到支撑作用，端梁202能够使钢铁搬运机器人更加的稳固。
17.所述移动结构3包括小车架301，所述主梁1上连接有小车架301，所述小车架301上安装有第二驱动组件302；在钢铁搬运机器人需要沿着y轴方向运动时，通过控制第二驱动组件302的工作，可带动小车架301上的外轮缘601、内轮毂602转动，小车架301上的外轮缘601、内轮毂602和主梁1上的轨道抵触，从而通过第二驱动组件302能够使钢铁搬运机器人需要沿着y轴方向往复运动。
18.具体的，所述滚动结构6包括内轮毂602，所述位移大车201和小车架301上均安装有内轮毂602，所述内轮毂602外侧安装有多个外轮缘601，外轮缘601和内轮毂602之间通过固定销604锁紧固定，所述内轮毂602上固定有多个导向定位块603，多个所述导向定位块603和多个外轮缘601相互对应，所述导向定位块603的一端和外轮缘601一端抵触，所述主梁1上安装有轨道，所述小车架301上的内轮毂602外轮缘601和主梁1顶端的轨道抵触，所述小车架301可通过第二驱动组件302驱动小车架301上的内轮毂602转动，所述第一驱动组件
205能够驱动位移大车201上的内轮毂602转动；钢铁搬运机器人移动的过程中，外轮缘601和内轮毂602受力，从而形成剪切力，导向定位块603在外轮缘601的安装过程中起到导向作用，同时起到对外轮缘601的支撑作用，从而达到一定的抗剪切力效果，在对外轮缘601进行更换时，旋出固定销604，便可对外轮缘601进行拆卸。
19.具体的，所述吊装结构4包括驱动电机401，所述小车架301的顶端安装有驱动电机401，所述小车架301的顶端安装有液压油箱402，所述小车架301的顶端安装有电控箱403，所述小车架301的顶端安装有散热风机404；吊装过程中，驱动电机401进行工作，驱动电机401采用开关磁阻电机，绿色节能，通过电控箱403的控制可带动散热风机404和液压油箱402进行工作，散热风机404起到散热的效果。
20.具体的，所述伸缩臂结构5包括基本臂总成501，所述小车架301的底端通过螺栓锁紧固定有基本臂总成501，所述基本臂总成501内部通过伸缩油缸507滑动连接有一伸臂总成502，所述一伸臂总成502通过伸缩油缸507滑动连接二伸臂总成503，所述一伸臂总成502和二伸臂总成503内部均安装有伸缩油缸507，所述二伸臂总成503下方法兰连接有回转支承504，所述回转支承504的一端安装有回转减速电机505，所述回转减速电机505输出轴安装有回转齿轮506，所述回转减速电机505可通过驱动回转齿轮506带动回转支承504转动，所述回转支承504下方固定连接有法兰，所述回转支承504可通过法兰安装各式起重机机械抓手；在需要沿着z轴方向运动时，在伸缩油缸507的作用下，可使一伸臂总成502和二伸臂总成503伸出，一伸臂总成502和二伸臂总成503采用钢结构，起到很好的抗摇摆作用，从而使钢铁搬运机器人靠近于搬运物品，回转支承504下方固定连接有法兰，回转支承504可通过法兰安装各式起重机机械抓手，通过机械手对重物进行拿取，在需要重物的方向进行改变时，通过控制回转减速电机505转动，带动回转齿轮506转动，从而使机械手转动，从而便于对重物进行拿取抬升。
21.本发明在使用时，首先，在钢铁搬运机器人需要沿着x轴方向运动时，启动第一驱动组件205，第一驱动组件205将带动位移大车201上的内轮毂602和外轮缘601转动，从而驱动主梁1运动，从而使整个钢铁搬运机器人沿着x轴方向运动，第一驱动组件205通过正反转能够使钢铁搬运机器人沿x轴方向往复运动，走台203方便工作人员走动以及对驱动组件的检修，电缆支架204对线路起到支撑作用，端梁202能够使钢铁搬运机器人更加的稳固，在钢铁搬运机器人需要沿着y轴方向运动时，通过控制第二驱动组件302的工作，可带动小车架301上的外轮缘601、内轮毂602转动，小车架301上的外轮缘601、内轮毂602和主梁1上的轨道抵触，从而通过第二驱动组件302能够使钢铁搬运机器人需要沿着y轴方向往复运动，钢铁搬运机器人移动的过程中，外轮缘601和内轮毂602受力，从而形成剪切力，导向定位块603在外轮缘601的安装过程中起到导向作用，同时起到对外轮缘601的支撑作用，从而达到一定的抗剪切力效果，在对外轮缘601进行更换时，旋出固定销604，便可对外轮缘601进行拆卸，吊装过程中，驱动电机401进行工作，驱动电机401采用开关磁阻电机，绿色节能，通过电控箱403的控制可带动散热风机404和液压油箱402进行工作，散热风机404起到散热的效果，在需要沿着z轴方向运动时，在伸缩油缸507的作用下，可使一伸臂总成502和二伸臂总成503伸出，一伸臂总成502和二伸臂总成503采用钢结构，起到很好的抗摇摆作用，从而使钢铁搬运机器人靠近于搬运物品，回转支承504下方固定连接有法兰，回转支承504可通过法兰安装各式起重机机械抓手，通过机械手对重物进行拿取，在需要重物的方向进行改变
时，通过控制回转减速电机505转动，带动回转齿轮506转动，从而使机械手转动，从而便于对重物进行拿取抬升。
22.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
23.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。