一种机械自动化制造用运料机器人

1.本发明涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种机械自动化制造用运料机器人。


背景技术：

2.现有的加工生产线中具有多台排列设置的加工设备，而加工设备之间的工件运输则通过运输机器人的搬运得以实现。现有的运输机器人多为固定式的机械臂或是桁架式的机械臂，通过机械臂关节的转动或是桁架上机械臂的线性移动以实现工件的转移。
3.现有的运料机器人大多通过设置在机械臂执行端的夹取结构抓取物料，当抓取的物料结构强度较低时，而现有的夹取结构在夹取物料时移动速度较快，对物料具有较大的撞击力，因此存在物料受损的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：为了解决上述问题，而提出的一种机械自动化制造用运料机器人。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种机械自动化制造用运料机器人，包括底座，所述底座上设置有机械臂和plc控制器，所述机械臂的执行端设置有壳体，所述壳体的内部设置有调速部，壳体的外部设置有夹持部；所述夹持部包括蜗杆、夹臂组件和负压组件，所述夹臂组件设置有两个，并且对称分布在蜗杆的两侧，所述负压组件位于两个所述夹臂组件之间；所述夹臂组件包括支撑杆、第一转动杆、第二转动杆、蜗轮和夹持臂，所述夹持臂的末端设置有用于检测距离的传感器，所述支撑杆、第一转动杆、第二转动杆和夹持臂构成平行四边形结构；所述负压组件包括连接杆和负压吸盘，所述连接杆的两端分别与夹持臂以及负压吸盘转动连接；所述调速部包括驱动件、传动带、旋转组件和液压组件，所述旋转组件设置有两个，两个所述旋转组件通过传动带同步转动，一个所述旋转组件与驱动件的输出端传动配合，另一个所述旋转组件与蜗杆之间设置有驱动轴；所述旋转组件包括转动座，所述转动座的外周设置有多个环形均匀分布的液压伸缩件，所述液压伸缩件的伸缩端设置有卡块，所述传动带的内侧设置有与卡块卡接配合的卡槽；所述液压组件包括管体和电动伸缩杆，所述管体上设置有第一液压管和第二液压管，所述第一液压管和第二液压管分别与两个所述旋转组件连通，所述电动伸缩杆的伸缩端设置有活塞。
7.优选地，所述壳体与机械臂的执行端转动连接，所述支撑杆通过螺栓与壳体固定连接，所述蜗轮位于支撑杆远离壳体的一端，蜗轮与支撑杆转动连接，所述第一转动杆的两端分别与支撑杆以及夹持臂转动连接，所述第二转动杆的两端分别与支撑杆以及夹持臂转动连接，所述第二转动杆远离夹持臂的一端与蜗轮同轴设置，所述第二转动杆与蜗轮固定连接。
8.优选地，所述连接杆设置有两个，两个所述连接杆对称设置在负压吸盘的两侧。
9.优选地，所述驱动件固定连接在壳体的外侧，驱动件的输出端与一个所述旋转组
件的转动座固定连接，驱动轴与另一个所述旋转组件的转动座固定连接。
10.优选地，所述卡槽设置有多个，多个所述卡槽沿传动带的长度方向等间距设置，所述转动座外周的液压伸缩件设置有至少三个，所述转动座的内部具有油腔，所述油腔与液压伸缩件的内部连通，所述第一液压管和第二液压管远离管体的一端分别通过密封轴承与两个所述转动座内的油腔连通。
11.优选地，所述第一液压管与第二液压管远离转动座的一端分别与管体的轴向两端连通，所述管体与电动伸缩杆同轴设置。
12.优选地，所述plc控制器与机械臂、驱动件以及电动伸缩杆均电性连接。
13.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
14.本技术通过在机械臂的执行端设置调速部和夹持部，在夹持部上设置了传感器，传感器可以检测夹持臂与物料之间的距离，当距离小于plc控制器设定的阈值后，由调速部控制夹持部的夹持臂的移动速度，从而使夹持臂以较慢的速度移动，进而缓慢接触物料，使物料不会受到较大的撞击，从而起到保护物料的作用，同时夹持部上设置了负压吸盘，在运料时通负压作用辅助稳固物料，有助于提高运输过程中物料的稳定性。
附图说明
15.图1示出了根据本发明实施例提供的运料机器人整体结构示意图；
16.图2示出了根据本发明实施例提供的夹持部结构示意图；
17.图3示出了根据本发明实施例提供的壳体内部结构示意图；
18.图4示出了根据本发明实施例提供的管体和电动伸缩杆结构示意图。
19.图例说明：
20.1、底座；2、机械臂；3、plc控制器；4、壳体；5、支撑杆；6、第一转动杆；7、第二转动杆；8、蜗轮；9、夹持臂；10、传感器；11、连接杆；12、负压吸盘；13、蜗杆；14、驱动件；15、传动带；16、转动座；17、液压伸缩件；18、卡块；19、卡槽；20、管体；21、电动伸缩杆；22、第一液压管；23、第二液压管；24、密封轴承；25、活塞；26、驱动轴。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
22.请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：
23.一种机械自动化制造用运料机器人，包括底座1，底座1上设置有机械臂2和plc控制器3，机械臂2的执行端设置有壳体4，壳体4的内部设置有调速部，壳体4的外部设置有夹持部；夹持部包括蜗杆13、夹臂组件和负压组件，夹臂组件设置有两个，并且对称分布在蜗杆13的两侧，负压组件位于两个夹臂组件之间；夹臂组件包括支撑杆5、第一转动杆6、第二转动杆7、蜗轮8和夹持臂9，夹持臂9的末端设置有用于检测距离的传感器10，支撑杆5、第一转动杆6、第二转动杆7和夹持臂9构成平行四边形结构；平行四边形结构具有较强的稳定性，并且夹持臂9可以平移，保证物料夹持的稳定性。负压组件包括连接杆11和负压吸盘12，
连接杆11的两端分别与夹持臂9以及负压吸盘12转动连接；负压吸盘12与负压设备连接，通过负压作用，辅助夹持部稳固物料。调速部包括驱动件14、传动带15、旋转组件和液压组件，旋转组件设置有两个，两个旋转组件通过传动带15同步转动，一个旋转组件与驱动件14的输出端传动配合，另一个旋转组件与蜗杆13之间设置有驱动轴26；调速部的动力通过驱动件14提供，通过液压组件调节驱动轴26的转速。旋转组件包括转动座16，转动座16的外周设置有多个环形均匀分布的液压伸缩件17，液压伸缩件17的伸缩端设置有卡块18，传动带15的内侧设置有与卡块18卡接配合的卡槽19；两个旋转组件通过液压伸缩件17的长度调节改变旋转组件的转速，从而起到调节作用。液压组件包括管体20和电动伸缩杆21，管体20上设置有第一液压管22和第二液压管23，第一液压管22和第二液压管23分别与两个旋转组件连通，电动伸缩杆21的伸缩端设置有活塞25。通过活塞25的移动改变不同旋转组件的液压伸缩件17内的液压量，从而改变液压伸缩件17的伸缩量。plc控制器3与机械臂2、驱动件14以及电动伸缩杆21均电性连接。通过plc控制器3同一控制，提高运料机器人运行的协调程度。
24.具体的，如图1和图2所示，壳体4与机械臂2的执行端转动连接，支撑杆5通过螺栓与壳体4固定连接，蜗轮8位于支撑杆5远离壳体4的一端，蜗轮8与支撑杆5转动连接，第一转动杆6的两端分别与支撑杆5以及夹持臂9转动连接，第二转动杆7的两端分别与支撑杆5以及夹持臂9转动连接，第二转动杆7远离夹持臂9的一端与蜗轮8同轴设置，第二转动杆7与蜗轮8固定连接。连接杆11设置有两个，两个连接杆11对称设置在负压吸盘12的两侧。蜗杆13旋转，使蜗轮8旋转，进一步带动第二转动杆7转动，使夹持臂9平移，靠近物料，从而夹住物料。负压吸盘12与负压设备连接，可以产生负压从而吸住物料，提高物料抓取的牢固度。
25.具体的，如图1、图3和图4所示，驱动件14固定连接在壳体4的外侧，驱动件14的输出端与一个旋转组件的转动座16固定连接，驱动轴26与另一个旋转组件的转动座16固定连接。卡槽19设置有多个，多个卡槽19沿传动带15的长度方向等间距设置，转动座16外周的液压伸缩件17设置有至少三个，转动座16的内部具有油腔，油腔与液压伸缩件17的内部连通，第一液压管22和第二液压管23远离管体20的一端分别通过密封轴承24与两个转动座16内的油腔连通。第一液压管22与第二液压管23远离转动座16的一端分别与管体20的轴向两端连通，管体20与电动伸缩杆21同轴设置。旋转组件的液压伸缩件17可以将传动带15撑开，驱动件14可以带动一个旋转组件旋转，液压伸缩件17绕转动座16旋转，卡块18卡在卡槽19中，带动传动带15移动，使另一个旋转组件旋转，进而通过驱动轴26带动蜗杆13旋转。电动伸缩杆21带动活塞25在管体20内移动，使液压油流动，从而调节液压伸缩件17的长度，液压伸缩件17的长度改变，使旋转组件的内径改变，进而调节两个旋转组件之间的传动比，实现驱动轴26转速的调节。
26.综上所述，本实施例所提供的一种机械自动化制造用运料机器人，在运料时，通过机械臂2移动夹持部使负压吸盘12抵住物料，随后通过负压设备时负压吸盘12产生负压吸住物料，驱动件14启动带动一个旋转组件旋转，通过传动带15使另一个旋转组件旋转，进一步通过驱动轴26带动蜗杆13旋转，蜗轮8旋转带动第二转动杆7转动，使夹持臂9平移，夹持臂9不断靠近物料，同时连接杆11转动将物料提起，当传感器10靠近物料的距离小于plc控制器3设定的阈值后，电动伸缩杆21使活塞25移动，推动液压油流动，使驱动轴26一侧的旋转组件的液压伸缩件17拉伸，另一侧的旋转组件的液压伸缩件17收缩，此时驱动轴26的转速下降，夹持臂9的移动速度减慢，进而缓慢夹住物料。
27.实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。