一种光学玻璃制造用移载机械手的制作方法

1.本发明涉及光学玻璃加工技术领域，具体涉及一种光学玻璃制造用移载机械手。


背景技术：

2.光学玻璃是一种传输光线的非晶态光介质材料，可用以做成棱镜、透镜、滤光片等各种光学元件，光线通过后可改变传播方向、位相及强度等，光学玻璃是光电技术产业的基础和重要组成部分，在光学玻璃制造过程中需要对其进行移载至指定位置等操作步骤。
3.现有的光学玻璃制造过程中对其移载时多通过机械手臂对玻璃搬运，机械手臂使用时，通过吸盘对玻璃吸附抓取，然后配合机械臂的运动将光学玻璃搬运至指定位置处，但现有的机械手在搬运玻璃时，缺乏对玻璃的保护，由于玻璃的本身特性，玻璃的四角位置处相对于其他位置处较为突出，移动过程中玻璃四角位置处相对于其他位置处容易出现磕碰，导致玻璃的整体损坏，造成一定的经济损失。


技术实现要素：

4.针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种光学玻璃制造用移载机械手，通过在在移栽架上连接有防撞机构对玻璃的四角处进行保护，解决了玻璃在搬运过程中四角处出现磕碰的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种光学玻璃制造用移载机械手，包括立柱，所述立柱下端固定连接有底座；所述立柱上端连接有第一机械臂，所述第一机械臂的端部连接有第二机械臂，所述第二机械臂端部连接有升降机构，所述升降机构上连接有移栽架；所述移栽架包括一对相互平行设置的横梁，两所述横梁之间固定连接固定杆，且所述横梁上连接有连接座，所述连接座上连接有用于吸附玻璃的吸盘；所述横梁两端分别设有用于对玻璃角部保护的防撞机构，所述防撞机构包括：防撞板；驱动机构，所述驱动机构用于带动所述防撞板沿所述横梁移动；所述驱动机构上连接有移动架，所述移动架一端连接有用于带动所述防撞板移动的推动机构，所述推动机构上连接有移动板，所述移动板表面转动连接有转动杆，所述防撞板连接在所述转动杆上。
6.作为本发明的一种优选技术方案，所述立柱上端连接有固定座，所述固定座上连接有第一连接件，所述第一机械臂与所述第一连接件转动连接，且所述第一机械臂与所述第一连接件之间连接有第一液压杆。
7.作为本发明的一种优选技术方案，所述固定座上安装有用于带动所述第一连接件转动的驱动电机。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间通过第二连接件转动连接，且所述第二连接件与所述第二机械臂之间连接有第二液压杆。
9.作为本发明的一种优选技术方案，所述横梁表面设有滑轨，所述连接座与所述滑轨滑动连接，且所述横梁表面沿其长度方向设有若干定位孔，所述连接座上连接有与所述定位孔配合连接的定位杆。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括滑座、电机、丝杆，所述电机带动丝杆转动，所述移动架与所述丝杆螺纹连接。
11.作为本发明的一种优选技术方案，所述推动机构采用气缸，所述气缸通过气缸架安装在所述移动架端部，所述气缸架上固定连接有与所述气缸活塞杆活动配合的导向块。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述转动杆端部转动连接有沿所述玻璃表面滚动的滑动轮，所述防撞板截面呈l形结构，且防撞板内表面连接有海绵垫，所述防撞板转动连接在所述转动杆下方。
13.作为本发明的一种优选技术方案，所述移动板表面连接有可上下移动的滑块，所述移动板上固定连接有支板，所述支板与所述滑块之间固定连接有弹簧，且所述滑块表面转动连接有压轮，所述压轮与所述转动杆上表面接触。
14.作为本发明的一种优选技术方案，所述移栽架上固定连接有与所述第二机械臂固定连接的连接盘，所述玻璃中心处设有感应部件，所述连接盘下表面连接有用于识别感应部件的感应器。
15.本发明的有益效果在于：
16.1、本发明通过在移栽架上分别连接有四个防撞机构，防撞机构对玻璃的四角处进行保护，防止玻璃在搬运过程中造成角部的磕碰，达到对玻璃的保护的目的。
17.2、本发明防撞机构通过设有驱动机构带动防撞板移动至玻璃的边侧，驱动机构带动防撞板移动至玻璃的角部位置，对玻璃四角位置进行保护，且防撞机构可适应对不同大小玻璃进行保护。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的一种光学玻璃制造用移载机械手的结构示意图。
20.图2为本发明移栽架的结构示意图。
21.图3为图2的俯视示意图。
22.图4为本发明横梁的结构示意图。
23.图5为本发明防撞机构的结构示意图。
24.图6为本发明防撞机构的另一角度示意图。
25.附图标记说明：1-立柱，2-第一机械臂，3-第二机械臂，4-移栽架，41-横梁，411-滑轨，412-连接座，413-定位孔，414-吸盘，415-定位杆，42-固定杆，43-连接盘，5-防撞机构，51-驱动机构，52-移动架，53-推动机构，54-移动板，55-转动杆，56-气缸架，57-导向块，58-防撞板，59-滑动轮，510-滑块，511-压轮，512-支板，513-弹簧，6-玻璃，7-第一连接件，8-驱动电机，9-第一液压杆，10-第二液压杆，11-第二连接件，12-固定座，13-底座，14-升降机构。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.实施例：如图1所示，本发明提供了一种光学玻璃制造用移载机械手，包括立柱1、第一机械臂2、第二机械臂3和移栽架4，立柱1下端固定连接有底座13；立柱1上端固定连接有固定座12，固定座12上水平转动连接有第一连接件7，第一机械臂2与第一连接件7转动连接，且第一机械臂2与第一连接件7之间转动连接有第一液压杆9，通过第一液压杆9控制第一机械臂2的角度，且固定座12上安装有用于带动第一连接件7转动的驱动电机8，第一连接件7通过转动轴与固定座12转动连接，驱动电机8通过齿轮啮合带动转动轴转动，从而带动第一机械臂2转动；第一机械臂2与第二机械臂3之间通过第二连接件11连接，第二机械臂3与第二连接件11转动连接，第一机械臂2与第二连接件11固定连接，且第二连接件11与第二机械臂3之间转动连接有第二液压杆10，通过第二液压杆10控制第二机械臂3的角度，第二机械臂3端部连接有升降机构14，升降机构14上连接有移栽架4，升降机构14采用升降气缸，升降气缸带动移栽架4上下运动。
28.如图2-4所示，移栽架4包括一对相互平行设置的横梁41，两横梁41之间固定连接固定杆42，且横梁41上连接有连接座412，连接座412上连接有用于吸附玻璃6的吸盘414，吸盘414上连接有真空管，吸盘通过真空吸附抓取玻璃6，横梁41侧面设有滑轨411，连接座412与滑轨411滑动连接，且横梁41表面沿其长度方向设有若干定位孔413，连接座412上连接有与定位孔413配合连接的定位杆415，从而对吸盘414的位置进行调节，方便对不同尺寸的玻璃6抓取。
29.如图5-6所示，横梁41两端分别设有用于对玻璃6角部保护的防撞机构5，且横梁41两端设有与防撞机构5配合安装的安装槽，防撞机构5包括防撞板58、驱动机构51和推动机构53，驱动机构51安装在横梁41上，驱动机构51用于带动防撞板58沿横梁41移动；驱动机构51上连接有移动架52，驱动机构51带动移动架52移动，移动架52一端连接有用于带动防撞板58移动的推动机构53，推动机构53带动防撞板58向玻璃相邻边侧移动，从而将防撞板58移动至玻璃的角部；本实施例推动机构53采用气缸，气缸通过气缸架56安装在移动架52端部，气缸架56上固定连接有与气缸活塞杆活动配合的导向块57，提高稳定性，推动机构53上固定连接有移动板54，移动板54表面转动连接有转动杆55，防撞板58连接在转动杆55上，转动杆55端部转动连接有沿玻璃6表面滚动的滑动轮59，防撞板58截面呈l形结构，且防撞板58内表面连接有海绵垫，以达到更好的防护效果，防撞板58转动连接在转动杆55下方。
30.其中，本实施例驱动机构51包括滑座、电机、丝杆，电机与丝杆连接，移动架52与丝杆螺纹连接，电机带动丝杆转动时带动移动架52移动。
31.其中，移动板54表面连接有可上下移动的滑块510，移动板54上固定连接有支板512，支板512与滑块510之间固定连接有弹簧513，且滑块510表面转动连接有压轮511，压轮511与转动杆55上表面接触，通过弹簧513的弹力使得压轮511压紧在转动杆55表面，滑动轮59与玻璃表面接触，当驱动机构51带动防撞板58向玻璃6边侧移动时，滑动轮59在玻璃6表面滚动，当滑动轮59滑动至玻璃6边侧并脱离玻璃6后，防撞板58包裹在玻璃边侧位置，推动
机构53带动防撞板58移动至玻璃6的角部位置处，且防撞板58的一端露出玻璃的相邻边侧，达到对玻璃角部保护的目的，防止玻璃6转动过程角部发生磕碰。
32.其中，移栽架4上固定连接有与第二机械臂3固定连接的连接盘43，玻璃6中心处设有感应部件，感应部件可设为带有颜色的标签、标识，连接盘43下表面连接有用于识别感应部件的感应器，感应器可采用颜色传感器，通过感应器对感应部件的识别，提高机械手对玻璃抓取位置的精确性，便于更好的对玻璃边角保护。
33.使用时，通过第一机械臂2和第二机械臂3控制移栽架4移动至玻璃6上方，升降机构14带动移栽架4下降，吸盘414对玻璃6吸附，驱动机构51带动防撞板58移动至玻璃6的边侧，使得防撞板58包裹在玻璃6边侧，同时推动机构53带动防撞板58向玻璃6的相邻边侧移动，使得防撞板58移动至玻璃6的角部位置，达到对玻璃6四角保护的目的，防止玻璃6转运过程中角部受到磕碰；且该防撞机构5适应对不同大小的玻璃6进行防护，适用范围广。
34.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。