一种货物接递装置和储存柜的制作方法

1.本技术涉及暂存装置技术领域，尤其涉及一种货物接递装置和储存柜。


背景技术：

2.随着外卖、快递等市场的发展，越来越多的人力投入其中，例如越来越多的外卖小哥，极大的占据了市场的劳动力以及配送成本；而随着无人机的技术的越发成熟、制造成本逐年降低，便有了无人机配合智能取放餐箱柜进行短距离配餐的方式。
3.现有无人机取放餐柜可以实现无人机的降落、位置校正、起飞、接收无人机释放的餐箱并自动传输至指定存储格、存储格接收存入餐箱并自动传输至无人机等功能，其中取放餐柜内部空间有限，对其中的货物接递装置的工作精度要求较高，否则容易碰撞倒货物。
4.因此，如何在狭小空间内可以高效且稳固运送货物是有待解决的。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供可在狭小空间内可以高效且稳固运送货物的一种货物接递装置和储存柜。
6.本技术公开了一种货物接递装置，包括支撑架、传导部件以及用于接递货物的载物部件，所述传导部件滑动设置于所述支撑架上，所述载物部件滑动设置于所述传导部件上，所述传导部件的可滑动方向与所述载物部件的可滑动方向为同一直线。
7.可选的，所述接递装置还包括第一驱动件、第一传动件以及第二传动件，所述第一驱动件固定于所述支撑架上，所述第一传动件分别与所述传导部件和所述第一驱动件的动力输出端连接，所述第二传动件分别与所述传导部件和所述载物部件连接；所述第一驱动件通过所述第一传动件带动所述传导部件沿某一方向滑动，所述传导部件通过所述第二传动件带动所述载物部件沿相同方向同步滑动。
8.可选的，所述传导部件包括两条滑轨，所述支撑架上对应设有与两条所述滑轨配合的两个滑槽，所述第一传动件与所述第二传动件分别为两组，每个所述滑槽对应一条所述滑轨、一组所述第一传动件以及一组所述第二传动件设置；两个所述滑槽、两条所述滑轨、两组所述第一传动件以及两组所述第二传动件分别平行且对称设置于所述载物部件的两侧。
9.可选的，每组所述第一传动件包括第一固定件和第一活动件，所述第一固定件设置于所述支撑架上，所述第一活动件可活动地设置于所述第一固定件上，且所述第一活动件的一端与所述滑轨固定连接；每组所述第二传动件包括第二固定件和第二活动件，所述第二固定件设置于所述滑轨上，所述第二活动件可活动地设置于所述第二固定件上，且所述第二活动件的两端分别与所述支撑架和所述载物部件固定连接。
10.可选的，所述第一固定件包括主动轴、从动轴、主动轮以及第一从动轮，所述主动轴和所述第一从动轴沿所述滑轨的可滑动方向分别设置于所述支撑架的两端，所述主动轮固定套接于所述主动轴上，所述第一从动轮可转动地套接于所述从动轴上，所述第一驱动
件的动力输出端与所述主动轴连接；所述第二固定件包括固定轴和第二从动轮，所述第二从动轮可转动地套接于所述固定轴上，所述固定轴沿所述滑轨的可滑动方向固定于所述滑轨的两端；所述第一活动件和所述第二活动件分别为首尾相接的传动带结构，所述第一活动件套接于所述主动轮和所述从动轮外，设置于所述滑轨的两端的所述第二从动轮外套接所述第二活动件，以过所述滑轨的两端的所述固定轴的轴线确定一平面，位于该平面一侧的所述第二活动件与所述滑轨固定连接，位于该平面另一侧的所述第二活动件与所述支撑架固定连接。
11.可选的，所述接递装置还包括第一感应件以及用于感应所述第一感应件的第一传感器，所述第一感应件固定于所述第一活动件上，所述第一传感器固定于所述支撑架上。
12.可选的，所述主动轮、所述第一从动轮以及所述第二从动轮分别为齿轮状，所述第一活动件和所述第二活动件的内侧分别为齿条状，所述第一活动件分别与所述主动轮和所述第一从动轮啮合，所述第二活动件与所述第二从动轮啮合。
13.可选的，所述接递装置还包括多个固定块，所述固定块上设有可与所述第一活动件和所述第二活动件啮合的齿条，多个所述固定块分别与所述第一活动件和所述第二活动件啮合后，对应的所述固定块分别与所述传导部件和所述载物部件固定。
14.可选的，所述第一传感器包括沿所述滑轨的可滑动方向设置的正限位传感器、原点传感器以及负限位传感器，所述原点传感器位于所述正限位传感器和所述负限位传感器之间。
15.可选的，所述载物部件包括载物板、第二驱动件、夹爪、转轴以及转换件，所述载物板与所述传导部件通过所述第二传动件连接，所述载物板的第一方向的板面用于载物，所述第二驱动件与所述转换件分别固定于所述载物板的第二方向的板面上，所述转轴可转动地设置于所述载物部件的可滑动方向的两端，所述夹爪固定地套接于所述转轴上，所述第二驱动件的动力输出端通过所述转换件与所述转轴连接。
16.可选的，所述载物部件还包括感应器，所述感应器设置于所述载物板的第二方向的板面上，所述载物板在对应所述感应器的感应头位置为镂空的通口设计。
17.可选的，所述转换件包括第一连接块、第二连接块、滑块、第三连接块以及第四连接块，所述第一连接块的中心与所述第二驱动件的动力输出端固定连接，所述第一滑块的两端分别对应与一个所述第二连接块的一端铰接，所述第二连接块的另一端与所述滑块的一端铰接，所述滑块的另一端与所述第三连接块的一端铰接，所述第三连接块的另一端与所述第四连接块的一端铰接，所述第四连接块的另一端与所述转轴固定连接。
18.可选的，所述滑块沿所述载物板的可滑动方向可滑动设置，所述载物部件包括第二传感器、第二感应件、第三传感器以及第三感应件，所述第二感应件和所述第三感应件分别设置于所述第二驱动件两侧的所述滑块上，所述第二传感器对应所述第二感应件设置于所述载物板的第二方向的板面上，所述第三传感器对应所述第三感应件设置于所述载物板的第二方向的板面上；所述第二传感器感应所述第二感应件时，所述夹爪为松开状态，所述第三传感器感应所述第三感应件时，所述夹爪为夹紧状态。
19.本技术还公开了一种储存柜，包括多排货架、控制系统以及货物运输机构，所述控制系统分别与所述货架和所述货物运输机构连接，所述货物运输机构包括机架和如上任意所述的接递装置，所述接递装置沿竖直方向可滑动地设置于所述机架上，所述机架沿相邻
两排所述货架之间的间隔可运动设置，所述接递装置的载物部件和传导部件可伸缩进出所述货架。
20.因为本技术实施例采用了货物接递装置只通过滑动来运作，具体的滑动是根据三维坐标轴，而且其中的载物部件与传导部件均可以滑动，那么在具体运作中，同步滑动时的速度快，且运动距离可以叠加，双向均可以实现相同效果的技术手段。所以，克服了在狭窄空间运作难度大且占用空间的技术问题。进而达到了在狭窄的两排货架之间，载物部件既可以伸至两排的货架内，又可以携带货物在其间隔内运输，运作简单易控，避免复杂路径导致碰撞，因此，极大的提升了运输效率和空间利用率的技术效果。
附图说明
21.所包括的附图用来提供对本技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本技术的实施方式，并与文字描述一起来阐释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
22.图1是本技术实施例公开的一种接递装置的结构示意图；
23.图2是包括图1所示接递装置的储存柜的结构示意图；
24.图3是对应图1的另一视角的结构示意图；
25.图4是齿轮状的各动轮设计的结构示意图；
26.图5是设有齿条的固定块的结构示意图；
27.图6是载物部件的其中一个视角的结构示意图；
28.图7是载物部件的另一视角的结构示意图。
29.其中，10、储存柜；11、货架；12、控制系统；13、货物运输机构；14、机架；15、轨道；16、接递装置；17、支撑架；18、传导部件；19、载物部件；20、第一驱动件；21、第一传动件；22、第二传动件；23、滑轨；24、滑槽；25、第一固定件；26、第一活动件；27、第二固定件；28、第二活动件；29、主动轴；30、从动轴；31、主动轮；32、第一从动轮；33、固定轴；34、第二从动轮；35、固定块；36、第一感应件；37、第一传感器；38、正限位传感器；39、原点传感器；40、负限位传感器；41、载物板；42、第二驱动件；43、夹爪；44、转轴；45、转换件；46、第一连接块；47、第二连接块；48、滑块；49、第三连接块；50、第四连接块；51、第二传感器；52、第二感应件；53、第三传感器；54、第三感应件；55、感应器；56、通口。
具体实施方式
30.需要理解的是，这里所使用的术语、公开的具体结构和功能细节，仅仅是为了描述具体实施例，是代表性的，但是本技术可以通过许多替换形式来具体实现，不应被解释成仅受限于这里所阐述的实施例。
31.在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，除非另有说明，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；“多个”的含义是两个或两个以上。术语“包括”及其任何变形，意为不排他的包含，可能存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
32.另外，“中心”、“上”、“下”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系的术语，是基于附图所示的方位或相对位置关系描述的，仅是为了便于描述本技术的简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
33.此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
34.下面参考附图和可选的实施例对本技术作详细说明。
35.如图1所示，本技术实施例公开了一种接递装置16，所述接递装置16包括支撑架17、传导部件18以及用于接递货物的载物部件19，所述传导部件18可滑动设置于所述支撑架17上，所述载物部件19可滑动设置于所述传导部件18上，所述传导部件18的滑动方向与所述载物部件19的滑动方向为同一直线，即所述传导部件18与所述载物部件19均可以沿该直线的双向滑动设置。
36.因为本技术实施例采用了货物接递装置16只通过滑动来运作，具体的滑动是根据三维坐标轴，而且其中的载物部件19与传导部件18均可以滑动，那么在具体运作中，同步滑动时的速度快，且运动距离可以叠加，双向均可以实现相同效果的技术手段。所以，克服了在狭窄空间运作难度大且占用空间的技术问题。进而达到了在狭窄的两排货架11之间，载物部件19既可以伸至两排的货架11内，又可以携带货物在其间隔内运输，运作简单易控，避免复杂路径导致碰撞，因此，极大的提升了运输效率和空间利用率的技术效果。
37.如图2所示，本技术实施例还公开了一种储存柜10，所述储存柜10包括多排货架11、控制系统12以及货物运输机构13，所述控制系统12分别与所述货架11和所述货物运输机构13连接，所述货物运输机构13包括机架14和上述的接递装置16，所述接递装置16沿竖直方向可滑动地设置于所述机架14上，所述机架14沿相邻两排所述货架11之间的间隔可运动设置，具有可采用滑动方式，所述接递装置16的载物部件19和传导部件18可伸缩进出所述货架。本技术中的机架14沿货架11之间的间隔可运动设置，接递装置16在机架14上沿竖直方向滑动设置，相比现有的机械臂，本技术实施例的滑动方式简单易控，可以避免复杂路径导致货物碰撞，可以根据预留空间的大小而灵活设计，实用性强。其中在相邻两货架11之间的间隔内设有轨道15，该轨道15平行于货架设置，机架14沿轨道15可滑动设置。本技术实施例的储存柜10可以是外卖柜，也可以是快递柜等其他物流中货物存放柜等。
38.所以本技术实施例公开的储存柜10的机架14、支撑架17、传导部件18以及载物部件19是根据三维坐标体系而设置各自运动方向的，结合图2所示，其中储存柜10的第一方向、第二方向以及第三方向分别用a、b、c所表示，其中a、b、c三个方向相互垂直，本技术实施例的机架14沿着货架11之间的空隙滑动，可以定位第一方向a的货物位置；支撑架17沿着第三方向c滑动，可以定位第三方向c的货物位置，然后传导部件18与载物部件19结合可以沿着第二方向b垂直货架11取放对应两排货架11上的货物，因为传导部件18与载物部件19均可以做滑动运动，所以可行驶速度和路程是两者运动的叠加，以实现载物部件19可以快速伸入货架11取放货物，即便相邻两货架11之间的间隔距离很小，传导部件18与载物部件19也可以实现比该间隔距离更大的活动范围，所以极大的提升了运输效率和空间利用率，而
且相对现有的机械臂来说，本技术实施例的成本更低。
39.如图1和图3所示，所述接递装置16还包括第一驱动件件20、第一传动件21以及第二传动件22，所述第一驱动件20固定于所述支撑架17上，所述第一传动件21分别与所述传导部件18和所述第一驱动件20的动力输出端连接，所述第二传动件22分别与所述传导部件18和所述载物部件19连接；所述第一驱动件20通过所述第一传动件21带动所述传导部件18沿直线滑动，所述传导部件18通过所述第二传动件22带动所述载物部件19沿相同方向同步滑动。本技术实施例中通过第一驱动件20依次驱动第一传动件21、传导部件18、第二传动件22以及载物部件19，当第一驱动件20工作时，通过上述动力传输设置，第一传动件21、传导部件18、第二传动件22以及载物部件19同步运作，且可实现传导部件18和载物部件19同步同向运动，这样可以相对增加载物部件19的可伸缩范围和速度，方便货物取放，提升运输效率和空间利用率。
40.其中，所述传导部件18包括两条滑轨23，所述支撑架17上对应设有与两条所述滑轨23配合的两个滑槽24，所述第一传动件21与所述第二传动件22分别为两组，每个所述滑槽24对应一条所述滑轨23、一组所述第一传动件21以及一组所述第二传动件22设置；两个所述滑槽24、两条所述滑轨23、两组所述第一传动件21以及两组所述第二传动件22分别平行且对称设置于所述载物部件19的两侧。本技术实施例中的载物部件19近似为长方形板状，所以为了在驱动载物部件19时防止受力不平衡导致运输不稳定，本技术实施例在载物部件19的两侧平行且对称设置滑槽24、滑轨23、第一传动件21以及第二传动件22，这样当第一驱动件20工作时，会同步带动载物部件19两侧的第一传动件21、滑轨23以及第二传动件22运动，从而载物部件19可以稳定滑动，提高货物运输安全性和稳定性。
41.进一步地，每组所述第一传动件21包括第一固定件25和第一活动件26，所述第一固定件25设置于所述支撑架17上，所述第一活动件26可活动地设置于所述第一固定件25上，且所述第一活动件26的一端与所述滑轨23固定连接；每组所述第二传动件22包括第二固定件27和第二活动件28，所述第二固定件27设置于所述滑轨23上，所述第二活动件28可活动地设置于所述第二固定件27上，且所述第二活动件28的两端分别与所述支撑架17和所述载物部件19固定连接。本技术实施例的第一传动件21和第二传动件22都是由各自的固定件和活动件组成，其中的固定件主要是位置固定，而不限制其本身在固定位置处是否可以运动，当第一驱动件20工作时，滑轨23与载物部件19具体是分别通过第一活动件26和第二活动件28直接带动同步滑动。
42.具体地，所述第一固定件25包括主动轴29、从动轴30、主动轮31以及第一从动轮32，所述主动轴29和所述第一从动轴30沿所述滑轨23的可滑动方向分别设置于所述支撑架17的两端，所述主动轮31固定套接于所述主动轴29上，所述第一从动轮32可转动地套接于所述从动轴30上，所述第一驱动件20的动力输出端与所述主动轴29连接；所述第二固定件27包括固定轴33和第二从动轮34，所述第二从动轮34可转动地套接于所述固定轴33上，所述固定轴33沿所述滑轨23的可滑动方向固定于所述滑轨23的两端；所述第一活动件26和所述第二活动件28分别为首尾相接的传动带结构，所述第一活动件26套接于所述主动轮31和所述从动轮外，设置于所述滑轨23的两端的所述第二从动轮34外套接所述第二活动件28，以过所述滑轨23的两端的所述固定轴33的轴线确定一平面，位于该平面一侧的所述第二活动件28与所述滑轨23固定连接，位于该平面另一侧的所述第二活动件28与所述支撑架17固
定连接。
43.其中，本技术实施例公开的两组所述第一传动件21共用一条所述主动轴29，而每组第一传动件21的主动轮31为两个、从动轴30为两根、第一从动轮32为两个，每组第二传动件22的固定轴33为两根、第二从动轮34为两个。当然，也可以是其他数量，只要满足解决技术问题的条件即可，不做限制。
44.本技术实施例公开的第一传动件21和第二传动件22具体是采用轴、轮以及传动带的配合实现传动功能，第一驱动件20与主动轴29连接，主动轮31与主动轴29固定配合，这样在第一驱动件20工作时，主动轴29与主动轮31同步转动，通过第一活动件26即传动带的传动带动第一从动轮32转动，同时，第一活动件26的传动带通过与滑轨23固定以带动滑轨23滑动，随着滑轨23的滑动，因为两个固定轴33的位置固定在滑轨23的滑动方向两端，而套在两个第二从动轮34上的第二活动件28即传动带的两侧分别与支撑架17和载物部件19固定，那么此时两个第二从动轮34就会在对应固定轴33上转动，从而带动载物部件19相对机架14随着滑轨23同步同向滑动，传动带与转轴44的配合适用于相对长距离传动，相比齿轮啮合的设计，采用本技术实施例的设计不仅节省空间，且更简单方便。
45.如图4所示，为了第一活动件26与第二活动件28的传动效果更好，防止打滑现象，所以本技术实施例公开了所述主动轮31、所述第一从动轮32以及所述第二从动轮34分别为齿轮状，所述第一活动件26和所述第二活动件28的内侧分别为齿条状，所述第一活动件26分别与所述主动轮31和所述第一从动轮32啮合，所述第二活动件28与所述第二从动轮34啮合。
46.第一活动件26的一端与滑轨23固定，第二活动件28两侧分别与支撑架17和载物部件19固定，同时将第一活动件26套接于主动轮31和第一从动轮32外后采用齿轮的啮合方式配合，如此，在第一驱动件20工作时，带动主动轴29和主动轮31转动，主动轮31带动第一活动件26滚动，而第一活动件26要拉动滑轨23，是相对负重，若主动轮31与第一活动件26之间出现打滑现象，那么此传动将会无效，而增加相互啮合的方式可以防止第一活动件26与主动轮31之间打滑，同理，第二活动件28也是相对负重状态，需要带动载物部件19滑动，所以第二活动件28与第二从动轮34之间也是啮合配合，使得传动效果更好。
47.如图5所示，因为第一活动件26和第二活动件28的内侧为齿条状设计，为了使第一活动件26与滑轨23之间的固定、第二活动件28两侧分别与支撑架17和载物部件19之间的固定都更牢固，所述接递装置16还可包括多个固定块35，所述固定块35上设有可与所述第一活动件26和所述第二活动件28啮合的齿条，多个所述固定块35分别与所述第一活动件26和所述第二活动件28啮合后，对应的所述固定块35分别与所述滑轨23和所述载物部件19固定。如此可以防止第一活动件26与滑轨23之间受力错位，以及防止第二活动件28分别与载物部件19和支撑架17之间受力错位，保证整个动力传动的有效性。
48.因为载物部件19要双向滑动使用，且使用时有距离限制，那么精确的运动位置控制是关键，所以本技术实施例公开了所述接递装置16还可包括第一感应件36以及用于感应所述第一感应件36的第一传感器37，所述第一感应件36固定于所述第一活动件26上，所述第一传感器37固定于所述支撑架17上。因为滑轨23与第一活动件26的一端是相对固定的，第二活动件28的一端与滑轨23也是相对固定的，所以滑轨23和载物部件19是同步、同向且同速滑动，所以第一感应件36设置在第一活动件26上，具体是设置在与滑轨23固定处，而对
应的第一传感器37则是设置在所需位置，这样当滑轨23滑至该所需位置，即可受到感应，反馈给控制系统12，控制系统12对应做出相关反应。
49.在实际使用中，本技术实施例对应所需的位置有三个，即载物部件19双向滑动对应的路程极限时对应的滑轨23滑动位置，以及用于矫正调节的所需位置即原点，所以本技术实施例公开所述第一传感器37包括沿所述滑轨23的可滑动方向设置的正限位传感器38、原点传感器39以及负限位传感器40，所述原点传感器39位于所述正限位传感器38和所述负限位传感器40之间。第一感应件36对应在正限位传感器38的位置时，载物部件19位于朝一方向滑动的极限位置，同理，第一感应件36对应在负限位传感器40时，载物部件19位于朝另一方向滑动的极限位置，其中，本技术实施例为了整体结构的优化，所以根据实际需要，将正限位传感器38和负限位传感器40分别设置于靠近主动轮31和第一从动轮32附近，而主动轮31和第一从动轮32分别靠近支撑架17的两端。
50.如图6和图7所示，本技术实施例的载物部件19包括载物板41、第二驱动件42、夹爪43、转轴44以及转换件45，其中，所述载物板41的第一方向为x，所述载物板41的第二方向为x1，所述载物板41的第一方向x与第二方向x1之间的夹角为180
°
，所述载物板41与所述传导部件18通过所述第二传动件22连接，所述载物板41的第一方向x的板面用于载物，所述第二驱动件42与所述转换件45分别固定于所述载物板41的第二方向x1的板面上，所述转轴44可转动地设置于所述载物板41的可滑动方向的两端，所述夹爪43固定地套接于所述转轴44上，所述第二驱动件42的动力输出端通过所述转换件45与所述转轴44连接。载物板41的第一方向x的板面为用于载物的平面，且始终为水平状态，第二驱动件42和转换件45都设在载物板41第二方向x1的板面上，防止干涉载物运作，第二驱动件42通过转换件45带动转轴44转动，进而控制夹爪43运动，即以一个驱动源控制多个部件，控制效率高。本技术实施例中公开的转轴44为两个，夹爪43为四个，转轴44设置载物板41的可滑动方向的两端，因为载物滑动启动或停止时，货物具有惯性，防止货物掉落。每个转轴44上具体设置两个夹爪43，当然转轴44与夹爪43的数量不做限制，也可以是其他数量，满足本技术实施例调节即可。
51.其中，所述转换件45包括第一连接块46、第二连接块47、滑块48、第三连接块49以及第四连接块50，所述第一连接块46的中心与所述第二驱动件42的动力输出端固定连接，所述第一滑块48的两端分别对应与一个所述第二连接块47的一端铰接，所述第二连接块47的另一端与所述滑块48的一端铰接，所述滑块48的另一端与所述第三连接块49的一端铰接，所述第三连接块49的另一端与所述第四连接块50的一端铰接，所述第四连接块50的另一端与所述转轴44固定连接。
52.从本方案中可以知道本实施例中的第一连接块46为一个，第二连接块47、滑块48、第三连接块49以及第四连接块50分别为两个，第二驱动件42的动力输出端为转动，第一连接块46的中心与第二驱动件42的动力输出端固定，然后第一连接块46的两端分别对应与一个第二连接块47的一端铰接，这样第二驱动件42的动力会同步依次用于控制两侧的夹爪43，效率高。
53.夹爪43在使用中只有两个状态，即载物板41空载时对应的松开状态，以及载物板41载物时对应的夹紧状态，所以为了方便使第二驱动件42精确控制夹爪43只分别保持该两个状态，本技术实施例公开了所述滑块48沿所述载物板41的可滑动方向可滑动设置，所述载物部件19还包括第二传感器51、第二感应件52、第三传感器53以及第三感应件54，所述第
二感应件52和所述第三感应件54分别设置于所述第二驱动件42两侧的所述滑块48上，所述第二传感器51对应所述第二感应件52设置于所述载物板41的第二方向x1的板面上上，所述第三传感器53对应所述第三感应件54设置于所述载物板41的第二方向x1的板面上上；所述第二传感器51感应所述第二感应件52时，所述夹爪43为松开状态，所述第三传感器53感应所述第三感应件54时，所述夹爪43为夹紧状态。
54.本方案中，为了方便感应件与传感器的配合，所以将滑块48沿载物板41的可滑动方向可滑动设置，然后将第二感应件52和第三感应件54分别设置于两个滑块48上，对应的第二传感器51和第三传感器53设置于载物板41的第二方向x1的板面上，当第二感应件52与第二传感器51配合时，夹爪43处于松开状态，当第三感应件54与第三传感器53配合时，夹爪43处于夹紧状态。松开状态的夹爪43的自由端与载物板41第一方向x的板面平齐，当然也可以略低于载物板41第一方向x的板面；夹爪43处于夹紧状态时，夹爪43的自由端高于载物板41的第一方向x的板面，其中第三感应件54与第三传感器53配合时也作为原点使用，方便调节。
55.夹爪43的操控是根据载物板41上是否有货物，所以本技术实施例公开所述载物部件19还可包括感应器55，所述感应器55设置于所述载物板41的第二方向x1的板面上，所述载物板41在对应所述感应器55的感应头位置为镂空的通口56设计。其中的感应器55可以是光电传感器，也可以是其他感应器55，感应器55通过镂空的通口56感应到载物板41上是否载有货物。
56.需要说明的是，本技术中的第一驱动件20、第二驱动件42、第一传感器37、第二传感器51以及第三传感器53分别与控制系统12连接，控制系统12通过接收对应接递货物信号以及相应传感器信号对应控制第一驱动件20和第二驱动件42运作。
57.以上内容是结合具体的可选实施方式对本技术所作的进一步详细说明，不能认定本技术的具体实施只局限于这些说明。对于本技术所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本技术的保护范围。