一种水平旋转与竖直旋转用的抓手执行机构的制作方法

1.本实用新型涉及抓手执行机构的技术领域，具体说是一种水平旋转与竖直旋转用的抓手执行机构。


背景技术：

2.在玻璃片连线生产中，由于生产设备的不断改进，供料速度需要越来越快，为使传统的玻璃输送台速度能更快，现使用现有的机械臂将玻璃片转送到磨边机、单边机、中空线或中心钻孔机、检验机以进行磨削加工、单边磨削加工、合片、钻孔磨削加工、检验等工序，有效地代替人力搬运玻璃片，操作方便，安全，速率较快，确保玻璃片的加工质量。
3.例如中国专利cn201821192487.8，一种龙门式玻璃旋转机构，其公开龙门架、输入传送台装配、转向传送台装备，输入传送台装配和转向传送台装配拼装在龙门架的下方，且龙门架的上部设有玻璃吸附摆臂装备，玻璃吸附摆臂装备的定位端轴连接在龙门架上，玻璃吸附摆臂装备的摆动端安装有自动地滑装在龙门架用的摆动驱动装备，摆动驱动装备的输出端滑动连接在龙门架上，玻璃吸附摆臂装备将玻璃从输入传送台装配转向至转向传送台装配上，能解决超大板玻璃的直线短距离的转向问题，让生产线即可过尺寸过小或过大的玻璃，智能操作，效率高，适用性强，适应大批量生产。
4.但是，上述现有的机械臂在实际应用中存在以下不足：
5.1)设备占地面积大，结构复杂，不美观；
6.2)通用性差，工作范围局限性大，难以实现玻璃片多方位取放，影响速率，增加生产成本。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种水平旋转与竖直旋转用的抓手执行机构，其结构简单，运行稳定性高，且可以实现玻璃片多方位转向取放，有良好的通用性，满足各种工况对玻璃的抓取和释放。
8.本实用新型的发明目的是这样实现的：一种水平旋转与竖直旋转用的抓手执行机构，其包括连接臂、水平旋转部件、垂直翻转部件、玻璃真空吸盘部件，所述水平旋转部件包括水平旋转驱动电机、水平旋转回转支承组件，所述垂直翻转部件包括垂直翻转驱动电机和垂直翻转辅助支承组件，所述水平旋转回转支承组件轴连接在连接臂，水平旋转驱动电机安装在连接臂上并与水平旋转回转支承组件啮合连接，所述垂直翻转辅助支承组件的固定部滑装在玻璃真空吸盘部件上，垂直翻转辅助支承组件的转动部轴连接在水平旋转回转支承组件的底部，所述垂直翻转驱动电机安装在垂直翻转辅助支承组件的固定部并与水平旋转回转支承组件的底部轴连接。
9.根据上述进行优化，所述水平旋转回转支承组件包括水平旋转回转支承轴和水平旋转支承架，所述水平旋转回转支承轴与连接臂轴连接，水平旋转回转支承轴的外缘与水平旋转驱动电机的输出轴啮合连接，所述水平旋转支承架安装在水平旋转回转支承轴的底
面，所述垂直翻转辅助支承组件轴连接在水平旋转支承架的两侧。
10.根据上述进行优化，所述水平旋转驱动电机设为带动水平旋转回转支承轴顺时针或逆时针0
°
到180
°
旋转用的水平旋转驱动减速机。
11.根据上述进行优化，所述垂直翻转辅助支承组件包括垂直翻转辅助支承轴和垂直翻转支承架，所述垂直翻转支承架滑装在玻璃真空吸盘部件上，垂直翻转辅助支承轴安装在垂直翻转支承架的一侧并且与水平旋转回转支承组件轴连接，所述垂直翻转驱动电机安装在垂直翻转支承架的另一侧并且其输出轴与水平旋转回转支承组件轴连接。
12.根据上述进行优化，所述垂直翻转驱动电机设为带动垂直翻转支承架顺时针或逆时针 0
°
到85
°
翻转用的垂直翻转驱动减速机。
13.根据上述进行优化，所述玻璃真空吸盘部件包括连接支架和若干组玻璃真空吸盘组，连接支架设于垂直翻转支承架底面的前后两端，且连接支架设有滑槽，所述垂直翻转辅助支承架滑装在连接支架的中部，所述若干组玻璃真空吸盘组分别等间距地分布在垂直翻转辅助支承架的两侧并滑装在连接支架上。
14.本实用新型的优点在于：通过连接臂、水平旋转部件、垂直翻转部件、玻璃真空吸盘部件的结构配合，在运行时，水平旋转驱动电机带动水平旋转回转支承组件水平旋转，以解决玻璃真空吸盘组水平旋转问题，垂直翻转驱动电机带动垂直翻转辅助支承组件垂直翻转，以使玻璃真空吸盘组可以两侧垂直翻转。这样，采用本结构的抓手执行机构，结构简单，运行稳定性高，且有良好的通用性，满足各种工况对玻璃的抓取和释放。
附图说明
15.附图1为本实用新型较佳实施例的结构示意图。
16.附图2为本实用新型较佳实施例的主视图。
17.附图3为本实用新型较佳实施例的右视图。
18.附图4为本实用新型较佳实施例的顺时针水平旋转状态图。
19.附图5为本实用新型较佳实施例的逆时针水平旋转状态图。
20.附图6为本实用新型较佳实施例的顺时针垂直翻转状态图。
21.附图7为本实用新型较佳实施例的逆时针垂直翻转状态图。
具体实施方式
22.下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。
23.根据附图1至图7所示，本实用新型的水平旋转与竖直旋转用的抓手执行机构，包括连接臂1、水平旋转部件、垂直翻转部件、玻璃真空吸盘部件6。其中，所述水平旋转部件包括水平旋转驱动电机2、水平旋转回转支承组件3，所述垂直翻转部件包括垂直翻转驱动电机4和垂直翻转辅助支承组件5。所述水平旋转回转支承组件3轴连接在连接臂1，水平旋转驱动电机2安装在连接臂1上并与水平旋转回转支承组件3啮合连接。所述垂直翻转辅助支承组件5的固定部滑装在玻璃真空吸盘部件6上，垂直翻转辅助支承组件5的转动部轴连接在水平旋转回转支承组件3的底部，所述垂直翻转驱动电机4安装在垂直翻转辅助支承组件5的固定部并与水平旋转回转支承组件3的底部轴连接。
24.运行时，水平旋转驱动电机2带动水平旋转回转支承组件3水平旋转，以解决玻璃
真空吸盘组62水平旋转问题，垂直翻转驱动电机4带动垂直翻转辅助支承组件5垂直翻转，以使玻璃真空吸盘组62可以两侧垂直翻转。这样，采用本结构的抓手执行机构，结构简单，运行稳定性高，且有良好的通用性，满足各种工况对玻璃的抓取和释放。
25.参照图1至图5所示，进一步细化，所述水平旋转回转支承组件3包括水平旋转回转支承轴31和水平旋转支承架32。所述水平旋转回转支承轴31与连接臂1轴连接，水平旋转回转支承轴31的外缘与水平旋转驱动电机2的输出轴啮合连接，所述水平旋转支承架 32安装在水平旋转回转支承轴31的底面，所述垂直翻转辅助支承组件5轴连接在水平旋转支承架32的两侧。
26.其中，所述水平旋转驱动电机2设为带动水平旋转回转支承轴31顺时针或逆时针0
°
到180
°
旋转用的水平旋转驱动减速机。
27.运行时，水平旋转驱动电机2动作，水平旋转回转支承轴31的外齿随着水平旋转驱动电机2带动而顺时针或逆时针0
°
到180
°
旋转，在水平旋转支承架32的传动下，使得玻璃真空吸盘组62顺时针或逆时针水平旋转0
°
到180
°
，结构简单，旋转稳定性高，有效地解决水平旋转问题。
28.参照图1至图3和图6至图7所示，进一步细化，所述垂直翻转辅助支承组件5包括垂直翻转辅助支承轴51和垂直翻转支承架52。所述垂直翻转支承架52滑装在玻璃真空吸盘部件6上，垂直翻转辅助支承轴51安装在垂直翻转支承架52的一侧并且与水平旋转回转支承组件3轴连接，所述垂直翻转驱动电机4安装在垂直翻转支承架52的另一侧并且其输出轴与水平旋转回转支承组件3轴连接。
29.而且，所述垂直翻转驱动电机4设为带动垂直翻转支承架52顺时针或逆时针0
°
到 85
°
翻转用的垂直翻转驱动减速机。
30.运行时，垂直翻转驱动电机4动作，带动垂直翻转支承架52可以沿着垂直翻转辅助支承轴51两侧顺时针或逆时针0
°
到85
°
翻转，从而使玻璃真空吸盘组62顺时针或逆时针 0
°
到85
°
翻转，结构简单，翻转稳定性高，有效地解决垂直翻转问题。
31.值得注意的是，可根据不同工况，可以通过控制水平旋转驱动电机2的输出轴转动圈数、和控制垂直翻转驱动电机4的输出轴转动圈数，以调整玻璃真空吸盘组62水平旋转位置、垂直翻转角度，以适应各种工况对玻璃抓取和释放，通用性高。
32.参照图1至图7所示，在优化方案中，所述玻璃真空吸盘部件6包括连接支架61和若干组玻璃真空吸盘组62。连接支架61设于垂直翻转支承架52底面的前后两端，且连接支架61设有滑槽，所述垂直翻转辅助支承架滑装在连接支架61的中部，所述若干组玻璃真空吸盘组62分别等间距地分布在垂直翻转辅助支承架的两侧并滑装在连接支架61上。
33.本结构的玻璃真空吸盘组62连接真空泵，通过真空产生负压，从而抓取表面光滑的物体，本结构主要用于玻璃行业。同时，在连接支架61的作用下，可以根据玻璃片规格以调整安装玻璃真空吸盘组62的数量和安装位置，可靠实用，通用性高。
34.上述具体实施例仅为本实用新型效果较好的具体实施方式，凡与本实用新型的水平旋转与竖直旋转用的抓手执行机构相同或等同的结构，均在本实用新型的保护范围内。