一种叉车式AGV及进出库系统的制作方法

一种叉车式agv及进出库系统
技术领域
1.本实用新型涉及自动运输技术领域，具体涉及一种叉车式agv及进出库系统。


背景技术：

2.授权公告号为cn206915u的实用新型专利，提高了一种叉车式agv小车，包括agv小车本体、可上下移动的叉车架、用于驱动叉车架移动的驱动装置、防撞传感器和用于识别行走路线的寻迹识别器；所述叉车架安装于所述agv小车本体的上表面；所述防撞传感器安装于所述agv小车本体的侧壁；所述寻迹识别器安装于所述agv小车本体的底部；所述agv小车本体内设有控制器，分别与所述防撞传感器、寻迹识别器和驱动装置连接。采用本实用新型，取送货物时，无需托起整个货架，只需将货物叉取即可完成，同时占地面积小，提高了仓库的使用率。
3.但是，上述叉车式agv存在的不足之处在于：其两个插杆之间的距离无法改变，叉取的板材的宽度有限，适应性较差，同时，其无法根据两个插杆之间的距离去叉取目标物料架上板材。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种叉车式agv及进出库系统，使其两个插装杆之间的距离可以发生改变，以提高其适应性，同时，可以根据两个插装杆之间的距离去叉取目标物料架上的板材。
5.为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种叉车式agv，包括agv主体，还包括：
6.安装板，其沿纵向设置在所述agv主体的顶部并与所述agv主体滑动连接；
7.插装杆，两个所述插装杆沿横向相对设置并与所述安装板滑动连接；
8.第一驱动组件，其设置在所述agv主体上，其用于驱动所述安装板沿纵向作往复直线运动；
9.第二驱动组件，其设置在所述安装板上，其用于驱动两个所述插装杆相互靠近或远离；
10.检测组件，其设置在所述安装板上，其用于检测两个所述插装杆中的一个或两个的位置；以及
11.通信模块，其设置在所述agv主体上。
12.进一步地，第一驱动组件包括：
13.传动链单元，两个所述传动链单元沿横向相对设置，且两个所述传动链单元的传动链均与所述安装板固定连接；以及
14.第一电机，所述第一电机的动力输出轴与两个所述传动链单元的主动链轮传动连接。
15.进一步地，所述第二驱动组件包括：
16.丝杠，其与所述安装板转动连接；
17.螺母，两个所述螺母均套设在所述丝杠上并与两个所述插装杆固定连接，且当所述丝杠转动时，两个所述螺母的移动方向相反；以及
18.第二电机，其固定设置在所述安装板上，其动力输出轴与所述丝杠的动力输出端传动连接。
19.进一步地，所述检测组件包括多个沿横向依次间隔设置的位置传感器。
20.本实用新型另一方面还提供一种进出库系统，包括：
21.上述叉车式agv；
22.多个用于装载不同宽度的板材的物料架；
23.人机交互模块，其用于输入宽度信息；以及
24.中央处理模块ii，其用于接收所述叉车式agv和所述人机交互模块传递过来的信息并根据接收到的所述信息控制所述叉车式agv，以通过所述叉车式agv将板材运输至目标物料架或将目标物料架上的板材运走。
25.本实用新型的有益效果：
26.本实用新型所提供的叉车式agv及进出库系统，两个插装杆之间的距离可以发生改变，提高了适应性，同时，可以根据两个插装杆之间的距离去叉取目标物料架上的板材。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
28.图1为本实用新型一实施例提供的叉车式agv的立体视图；
29.图2为图1所示的a处的放大视图；
30.图3为图1所示的叉车式agv的电路原理框图；
31.图4为本实用新型又一实施例提供的进出库系统的立体视图；
32.图5为图4所示的进出库系统的电路原理框图。
33.附图标记：
34.agv主体100、安装板110、插装杆120、传动链单元131、第一电机132、丝杠141、螺母142、第二电机143、检测组件150、位置传感器151、通信模块160、中央处理模块i170；
35.叉车式agv1、物料架2、人机交互模块3、中央处理模块ii4。
具体实施方式
36.下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
37.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
38.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
39.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
40.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
41.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.如图1-3所示，本实用新型提供一种叉车式agv，包括agv主体100和设置在上述agv主体100上的安装板110、插装杆120、第一驱动组件、第二驱动组件、检测组件150和通信模块160。
43.安装板110沿纵向设置在agv主体100的顶部并与agv主体100滑动连接。插装杆120的数量为两个，上述两个插装杆120沿横向相对设置并与安装板110滑动连接。第一驱动组件安装在agv主体100上，其用于驱动上述安装板110沿纵向作往复直线运动。使用时，通过第一驱动组件驱动安装板110上下往复运动，从而达到将板材插装到物料架上或者将物料架上的板材叉取下来的目的。第二驱动组件安装在安装板110上，其用于驱动两个插装杆120相互靠近或远离。使用时，通过第二驱动组件驱动两个插装杆120相互靠近或远离以达到改变两个插装杆120之间距离的目的，从而达到叉取不同宽度的板材的目的，进而达到提高其适应性的目的。
44.检测组件150安装在安装板110上，其用于检测两个插装杆120中的一个或两个的位置。通信模块160安装在agv主体100上。优选地，通信模块160为无线通信模块160160。
45.使用时，通过检测组件150检测插装杆120的位置并通过通信模块160将检测组件150所检测到的两个插装杆120位置信息传递给中央处理模块i170，从而通过中央处理模块i判断叉车式agv可以叉取的板材的宽度，进而控制叉车式agv叉取目标物料架上的板材或者将板材叉取到目标物料架上。
46.在一个实施例中，第一驱动组件包括传动链单元131和第一电机132。
47.传动链单元131的数量为两个，两个传动链单元131沿横向相对设置，且两个传动链单元131的传动链均与安装板110固定连接。具体地，传动链单元131包括主动链轮、从动链轮和传动链。主动链轮和从动链轮转动安装在agv主体100上，传动链套设在主动链轮和从动链轮的外围并与主动链轮和从动链轮传动连接。第一电机132的动力输出轴与两个传
动链单元131的主动链轮传动连接。
48.使用时，通过第一电机132驱动主动链轮正向或者反向转动，从而通过传动链驱动安装板110作上下往复直线运动的目的。
49.在一个实施例中，第二驱动组件包括丝杠141、螺母142和第二电机143。
50.丝杠141安装在安装板110并与安装板110转动连接。螺母142的数量为两个，两个螺母142均套设在丝杠141上并与两个插装杆120固定连接，且当丝杠141转动时，两个螺母142的移动方向相反。具体地，丝杠141上设置有两个螺距相同但螺旋方向相反的螺纹部，上述两个螺母142分别与上述两个螺纹部螺纹连接。由于上述两个螺纹部的螺旋反向相反，因此，当丝杠141转动时，上述两个螺母142要么相互靠近，要么相互远离。第二电机143固定安装在安装板110上，其动力输出轴与丝杠141的动力输出端传动连接。
51.使用时，通过第二电机143驱动丝杠141正向或反向转动，从而达到通过两个螺母142驱动两个插装杆120相互靠近或相互远离的目的，进而达到改变两个插装杆120之间的距离的目的。
52.在一个实施例中，检测组件150包括多个沿横向依次间隔设置的位置传感器151。
53.如图4-5所示，本实用新型提供一种进出库系统，包括上述叉车式agv1、物料架2、人机交互模块3和中央处理模块ii4。
54.物料架2的数量为多个，上述多个物料架2用于装载不同宽度的板材。人机交互模块3用于输入宽度信息，具体地，人机交互模块3可以是触控屏、键盘等。中央处理模块ii4用于接收叉车式agv1和人机交互模块3传递过来的信息并根据接收到的信息控制叉车式agv1，以通过叉车式agv1将板材运输至目标物料架2或将目标物料架2上的板材运走。
55.具体地，当工作人员通过人机交互模块输入要叉取的板材的宽度信息时，中央处理模块ii4控制叉车式agv1将两个插装杆120之间的距离调整到目标距离，同时，控制叉车式agv1移动至目标物料架2处以叉取物料架2上的目标板材。同样地，当叉车式agv1将某一宽度的板材输送过来时，检测组件150将检测到的两个插装杆120之间的宽度信息通过通信模块160传递给中央处理模块ii4，中央处理模块ii4根据得到的信息，控制叉车式agv1移动至目标物料架2处将叉取的板材放置到目标物料架2上。
56.本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
57.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。