一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法与流程

本发明涉及货物盘点领域，特别涉及一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法。

背景技术：

1、随着经济高速增长，社会对仓储的需求也随之增长，发展密集式存储和自动化仓储已是大势所趋。立体仓库凭借其存储容量大、空间利用率高，成为仓储、物流的关键环节。但是立体仓库关联设备较多，出入库流程复杂，在运行过程中难免出现错误和故障，若不能及时妥善处理，可能会造成货物丢失、损毁，出现系统信息与实际货物不一致的情况，这会对医药、烟草、军工等高价值商品行业带来巨大的经济损失。

2、在目前情况下，盘点技术主要分为以下三种：rfid盘点、重量盘点、计算机视觉盘点。rfid无线识别技术具体为，在物流控制系统中，将rfid阅读器布置在指定区域，将rfid标签安装在货物或托盘上，托盘或货物每次经过rfid阅读器时，阅读器会自动扫描标签上的信息，并把数据信息输入数据管理信息系统进行存储、分析、处理，达到控制物流的目的。重量盘点技术利用称重装置采集物资重量信息，通过比对物资在库前后的重量差异，确认物资品规种类、数量等信息。计算机视觉盘点技术通过相机获得目标的点云数据，利用计算机处理得到货物的尺寸、体积、摆放方式等信息，实现货物的盘点。

3、但是rfid盘点技术过于依赖标签信息的准确性以及扫面设备在复杂电磁环境下的抗干扰性，无法做到货物状态的实时监测；重量盘点技术在实际应用中，由于纸箱、物资受潮等因素，严重影响重量盘点的准确率；计算机视觉盘点方法需要使用传感器对货物进行全方位的扫描，扫描过程对时间和空间有一定要求，在立库的巷道中，空间狭小，传感器部署受限，且盘点行为不能影响正常进出库流程，所以只能在业务休整时进行，对效率要求较高。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于计算机视觉的立库盘点系统，实现对货物快速准确的盘点。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于计算机视觉的立库盘点系统，包括：存货机构，所述存货机构具有货位；堆垛机，所述堆垛机具有载台，所述堆垛机能够将所述货位上的货物运送至所述载台上；盘点设备，所述盘点设备能够记录所述载台上的货物的数量。

3、进一步地，所述存货机构包括立库支架，所述立库支架与水平面相垂直，所述立库支架的一侧沿长度方向设有多个货位，所述堆垛机设于所述立库支架的另一侧，所述堆垛机能够沿着所述立库支架的侧面移动。

4、进一步地，所述盘点设备包括：型材支架，所述型材支架设于所述载台上；相机夹具，所述相机夹具设于所述型材支架的一侧，所述相机夹具上设有侧面相机，所述侧面相机的镜头朝向所述型材支架。

5、进一步地，所述盘点设备还包括升降机构、抱夹模组和顶面相机；所述升降机构与所述型材支架连接，所述抱夹模组与所述升降机构连接，所述顶面相机与延伸机构连接，所述升降机构能够带动所述延伸模组在竖直方向上移动，所述顶面相机的镜头位于所述型材支架的上方并朝向所述型材支架。

6、进一步地，所述盘点设备还包括电控箱，所述电控箱与所述升降机构、侧面相机和顶面相机连接。

7、进一步地，所述立库支架的数量为多个，每个所述立库支架上均设有一个堆垛机。

8、进一步地，还包括鱼眼相机，所述鱼眼相机设于所述堆垛机上，所述鱼眼相机与所述电控箱连接，所述鱼眼相机能够对所述库位进行拍摄。

9、进一步地，还包括工控机、无线接入点、无线中继器和服务器；所述工控机与所述电控箱连接，所述工控机通过无线接入点与所述无线中继器连接，所述无线中继器与所述服务器连接。

10、另一方面，提供了一种基于计算机视觉的立库盘点方法，包括以下步骤：s1：设定需要盘点的库位；s2：控制堆垛机移动至一个需要盘点的所述库位处，将库位中的货物移动至所述堆垛机的载台上；s3：从侧面和顶面对所述载台上的货物进行拍摄；步骤s3包括：s31：设定目标高度；s31：将所述货物上方的相机升高到目标位置；s32：通过所述货物侧方的相机和所述货物上方的相机对所述货物的侧面和顶面进行拍摄；s4：根据拍摄的图片得出所述载台上的货物的数量信息、垛形信息、层数信息和品规信息；s5：重复所述步骤s2-步骤s4直到所有需要盘点的所述库位的货物均被拍摄；s6：判断所述货物的数量信息、垛形信息、层数信息和品规信息与入库信息是否相同。

11、分析可知，本发明公开一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法，模块化程度高，机械模块传感器较少，安装简单，节省大量空间，实现立库内有限空间下的高效高精度盘点。

技术特征：

1.一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，所述存货机构包括立库支架，所述立库支架与水平面相垂直，所述立库支架的一侧沿长度方向设有多个货位，所述堆垛机设于所述立库支架的另一侧，所述堆垛机能够沿着所述立库支架的侧面移动。

3.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，所述盘点设备包括：

4.根据权利要求3所述的一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，所述盘点设备还包括升降机构、抱夹模组和顶面相机；

5.根据权利要求4所述的一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，所述盘点设备还包括电控箱，所述电控箱与所述升降机构、侧面相机和顶面相机连接。

6.根据权利要求2所述的一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，所述立库支架的数量为多个，每个所述立库支架上均设有一个堆垛机。

7.根据权利要求5所述的一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，还包括鱼眼相机，所述鱼眼相机设于所述堆垛机上，所述鱼眼相机与所述电控箱连接，所述鱼眼相机能够对所述库位进行拍摄。

8.根据权利要求7所述的一种基于计算机视觉的立库盘点系统，其特征在于，还包括工控机、无线接入点、无线中继器和服务器；

9.一种基于计算机视觉的立库盘点方法，其特征在于，包括以下步骤：

10.根据权利要求9所述的一种基于计算机视觉的立库盘点方法，其特征在于，步骤s3包括：

技术总结
本发明提供一种基于计算机视觉的立库盘点系统，包括：存货机构，所述存货机构具有货位；堆垛机，所述堆垛机具有载台，所述堆垛机能够将所述货位上的货物运送至所述载台上；盘点设备，所述盘点设备能够记录所述载台上的货物的数量，本发明公开一种基于计算机视觉的立库盘点系统和盘点方法，模块化程度高，机械模块传感器较少，安装简单，节省大量空间，实现立库内有限空间下的高效高精度盘点。

技术研发人员：孙嘉珺,何春来,朴金生,王兆广
受保护的技术使用者：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15